当前位置： 首页 > news >正文

ROS自学笔记十五：URDF工具

news 2026/2/10 18:24:50

要使用工具之前，首先需要安装，安装命令:

sudo apt install liburdfdom-tools

1.check_urdf 语法检查

在ROS中，你可以使用`.check_urdf`命令行工具来对URDF（Unified Robot Description Format）文件进行语法检查和验证。这工具通常用于确保你的URDF文件符合规范，没有语法错误或不一致，以便顺利地用于ROS中的机器人仿真和控制。

以下是`.check_urdf`工具的基本语法：
 

check_urdf <urdf_file>

其中，`<urdf_file>`是你要检查的URDF文件的路径。你可以在终端中运行这个命令，并将实际的URDF文件路径替换为`<urdf_file>`。

例如，如果你有一个名为`my_robot.urdf`的URDF文件，你可以运行以下命令进行语法检查：

check_urdf my_robot.urdf

`.check_urdf`工具将会分析指定的URDF文件，并在终端中输出关于文件的语法和结构的信息。如果文件有错误或不一致之处，它会报告相关问题，以帮助你进行修复。

2.urdf_to_graphiz 结构查看

`urdf_to_graphiz`是一个用于可视化URDF（Unified Robot Description Format）文件结构的工具，它将URDF文件转换为Graphviz格式，然后使用Graphviz工具生成图形表示。这对于查看和理解机器人模型的结构非常有用。

进入urdf文件所属目录，调用:

urdf_to_graphiz urdf

文件，当前目录下会生成 pdf 文件

相关文章：

ROS自学笔记十五：URDF工具

要使用工具之前&#xff0c;首先需要安装&#xff0c;安装命令: sudo apt install liburdfdom-tools 1.check_urdf 语法检查 在ROS中&#xff0c;你可以使用.check_urdf命令行工具来对URDF&#xff08;Unified Robot Description Format&#xff09;文件进行语法检查和验证。…...

编程日记 2023/10/27 5:06:38

Pytorch代码入门学习之分类任务（三）：定义损失函数与优化器

一、定义损失函数 1.1 代码 criterion nn.CrossEntropyLoss() 1.2 损失函数简介 神经网络的学习通过某个指标表示目前的状态&#xff0c;然后以这个指标为基准&#xff0c;寻找最优的权重参数。神经网络以某个指标为线索寻找最优权重参数&#xff0c;该指标称为损失函数&am…...

编程日记 2023/10/27 5:05:37

【Linux】安装VMWare虚拟机（安装配置）和配置Windows Server 2012 R2（安装配置连接vm虚拟机）以及环境配置

前言&#xff1a; 一、操作系统简介 1、什么是操作系统 操作系统是一种软件&#xff0c;它管理计算机系统的硬件和软件资源&#xff0c;并提供给用户和应用程序接口&#xff0c;使它们能够与计算机系统交互和运行。操作系统负责调度和分配系统资源&#xff0c;例如处理器、内存…...

编程日记 2023/10/27 5:04:36

Python入口顶部人体检测统计进出人数

程序示例精选 Python入口顶部人体检测统计进出人数 如需安装运行环境或远程调试&#xff0c;见文章底部个人QQ名片&#xff0c;由专业技术人员远程协助&#xff01; 前言 这篇博客针对《Python入口顶部人体检测统计进出人数》编写代码&#xff0c;代码整洁&#xff0c;规则&a…...

编程日记 2023/10/27 5:03:35

移动端自动化-Appium元素定位

文章目录 Appium元素定位第一类&#xff1a;属性定位第二类&#xff1a;路径定位 常见问题理解appium server 和 appium inspector 以及 appium-python-client的关系 appium是跨平台的&#xff0c;支持OSX&#xff0c;Windows以及Linux系统。它允许测试人员在不同的平台&#x…...

编程日记 2023/10/27 5:02:33

menuconfig 图形化配置原理说明三

一. 简介 本文继续简单了解一下&#xff0c;uboot的图形化配置原理。具体了解 Kconfig语法。 之前文章了解了几个 Kconfig语法。地址如下&#xff1a; menuconfig 图形化配置原理说明二-CSDN博客 二. menuconfig 图形化配置之 Kconfig语法 1. config 条目 顶层 Kconfig …...

编程日记 2023/10/27 5:01:32

Ansible简介

环境 控制节点&#xff1a;Ubuntu 22.04Ansible 2.10.8管理节点&#xff1a;CentOS 8 组成 Ansible环境主要由三部分组成&#xff1a; 控制节点&#xff08;Control node&#xff09;&#xff1a;安装Ansible的节点&#xff0c;在此节点上运行Ansible命令管理节点&#xff…...

编程日记 2023/10/27 5:00:31

Tomcat+nginx负载均衡和动静分离

Nginx实现负载均衡和动静分离的原理 Nginx实现负载均衡是通过反向代理实现Nginx服务器作为前端&#xff0c;Tomcat服务器作为后端&#xff0c;web页面请求由Nginx服务来进行转发。 但是不是把所有的web请求转发&#xff0c;而是将静态页面请求Ncinx服务器自己来处理&#xff0c…...

编程日记 2023/10/27 4:59:29

全景环视AVM标定

目录 一、前言 二、鱼眼模型 三、标定流程 四、角点提取 4.1 亚像素坐标计算...

编程日记 2023/10/27 4:58:29

【JavaScript】leetcode链表相关题解

【JavaScript】leetcode链表相关题解 一、什么是链表&#xff1f;二、Javascript中的链表三、leetcode相关链表2.两数相加237.删除链表中的节点206.反转链表 &#x1f48e;个人主页: 阿选不出来 &#x1f48e;个人简介: 大三学生&#xff0c;热爱Web前端&#xff0c;随机掉落学…...

编程日记 2023/10/27 4:57:28

洞察运营机会的数据分析利器

这套分析方法包括5个分析工具&#xff1a; 用“描述性统计”来快速了解数据的整体特点。用“变化分析”来寻找数据的问题和突破口。用“指标体系”来深度洞察变化背后的原因。用“相关性分析”来精确判断原因的影响程度。用“趋势预测”来科学预测未来数据的走势&#xff0c;...

编程日记 2023/10/27 4:56:26

使用Python实现文字的声音播放

winsound 是 Python 的一个内置模块&#xff0c;它提供了访问 Windows 操作系统的声音播放功能的接口。这个模块可以用来播放简单的声音&#xff0c;例如提示音或者短促的音效。 # Author : 小红牛 # 微信公众号&#xff1a;WdPython import win32com.client import winsound#…...

编程日记 2023/10/27 4:55:25

gulp自动化构建

什么是Gulp? Gulp是一种前端开发过程中广泛使用的自动化构建工具&#xff0c;它是基于Node.js构建的&#xff0c;能够极大地提高开发效率和代码质量。Gulp的主要功能包括文件的压缩、合并、重命名等&#xff0c;同时它也支持文件监听和浏览器自动刷新等功能。使用Gulp&#x…...

编程日记 2023/10/27 4:54:24

java时间解析生成定时Cron表达式工具类

Cron表达式工具类CronUtil 构建Cron表达式 /****方法摘要&#xff1a;构建Cron表达式*param taskScheduleModel*return String*/public static String createCronExpression(TaskScheduleModel taskScheduleModel){StringBuffer cronExp new StringBuffer("");if(…...

编程日记 2023/10/27 4:52:21

JavaEE 网络原理——TCP的工作机制(末篇 其余TCP特点)

文章目录 一、滑动窗口二、流量控制三、拥堵控制四、延时应答五、捎带应答六、面向字节流七、异常情况八、总结 其余相关文章&#xff1a; JavaEE 网络原理——TCP的工作机制(中篇 三次握手和四次挥手) 本篇文章衔接的是前面两篇文章的内容&#xff0c;在这里继续解释 TCP 的内…...

编程日记 2023/10/27 4:51:20

【软件测试】了解JUnit单元测试框架常用注解

目录 1、认识JUnit 2、Junit中常见的注解 1、Test 2、Disabled 3、BeforeAll和AfterAll 4、BeforeEach和AfterEach 5、 ParameterizedTest&#xff1a;参数化 6、order 3、断言 1、断言相等【Assertions.assertEquals(预期&#xff0c;比较值)】&#xff1b;相等测试通…...

编程日记 2023/10/27 4:49:17

【广州华锐互动】三维全景3D消防科普展馆

在我们的日常生活中&#xff0c;火灾安全是一个不容忽视的重要问题。然而&#xff0c;由于缺乏对火灾的了解和应对技巧&#xff0c;许多人在面对火灾时往往感到无助和恐慌。为了解决这个问题&#xff0c;广州华锐互动开发了三维全景3D消防科普展馆&#xff0c;它是一个以虚拟现…...

编程日记 2023/10/27 4:48:16

某大型车企：加强汽车应用安全防护，开创智能网联汽车新篇章

​某车企是安徽省最大的整车制造企业&#xff0c;致力于为全球消费者带来高品质汽车产品和服务体验&#xff0c;是国内最早突破百万销量的汽车自主品牌。该车企利用数字技术推动供应链网络的新型互动&#xff0c;加快数字化转型&#xff0c;持续进行场景创新、生态创新&#xf…...

编程日记 2023/10/27 4:47:14

LLVM学习笔记（50）

4.1.4. DAG合并与合法化 来自SelectionDAGBuilder的SelectionDAG输出还不能进行指令选择&#xff0c;必须通过额外的转换——显示在上图。在指令选择前应用的遍序列如下&#xff1a; 匹配一组节点&#xff0c;在有利时使用更简单的构造来替换它们&#xff0c;DAG合并遍优化Se…...

编程日记 2023/10/27 4:46:13

rpc入门笔记0x01

syntax "proto3"; // 这是个proto3的文件message HelloRequest{ // 创建数据对象string name 1; // name表示名称&#xff0c;编号是1 }生成python文件 安装grpcio和grpcio-tools库 pip install grpcio #安装grpc pip install grpcio-tools #安装grpc tools生成…...

编程日记 2023/10/27 4:45:12

OpenLayers 可视化之热力图

注&#xff1a;当前使用的是 ol 5.3.0 版本&#xff0c;天地图使用的key请到天地图官网申请&#xff0c;并替换为自己的key 热力图&#xff08;Heatmap&#xff09;又叫热点图&#xff0c;是一种通过特殊高亮显示事物密度分布、变化趋势的数据可视化技术。采用颜色的深浅来显示…...

编程新知 2025/12/9 21:15:58

练习（含atoi的模拟实现,自定义类型等练习）

一、结构体大小的计算及位段 &#xff08;结构体大小计算及位段 详解请看&#xff1a;自定义类型&#xff1a;结构体进阶-CSDN博客&#xff09; 1.在32位系统环境&#xff0c;编译选项为4字节对齐&#xff0c;那么sizeof(A)和sizeof(B)是多少&#xff1f; #pragma pack(4)st…...

编程新知 2026/1/30 15:16:30

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真 题 ( 满 分 1 0 0 分 时 间 1 2 0 分 钟 ) 一、单选题(每题只有一个正确答案，答错、不答或多答均不得分) 1.纪要的特点不包括()。 A.概括重点 B.指导传达 C. 客观纪实 D.有言必录 【答案】: D 2.1864年，()预言了电磁波的存在，并指出…...

编程新知 2025/12/10 4:08:53

【SQL学习笔记1】增删改查+多表连接全解析（内附SQL免费在线练习工具）

可以使用Sqliteviz这个网站免费编写sql语句&#xff0c;它能够让用户直接在浏览器内练习SQL的语法&#xff0c;不需要安装任何软件。 链接如下&#xff1a; sqliteviz 注意&#xff1a; 在转写SQL语法时&#xff0c;关键字之间有一个特定的顺序&#xff0c;这个顺序会影响到…...

编程新知 2026/2/5 4:36:53

OpenPrompt 和直接对提示词的嵌入向量进行训练有什么区别

OpenPrompt 和直接对提示词的嵌入向量进行训练有什么区别 直接训练提示词嵌入向量的核心区别 您提到的代码： prompt_embedding = initial_embedding.clone().requires_grad_(True) optimizer = torch.optim.Adam([prompt_embedding...

编程新知 2025/7/4 0:50:01

Hive 存储格式深度解析：从 TextFile 到 ORC，如何选对数据存储方案？

在大数据处理领域&#xff0c;Hive 作为 Hadoop 生态中重要的数据仓库工具&#xff0c;其存储格式的选择直接影响数据存储成本、查询效率和计算资源消耗。面对 TextFile、SequenceFile、Parquet、RCFile、ORC 等多种存储格式&#xff0c;很多开发者常常陷入选择困境。本文将从底…...

编程新知 2025/12/6 10:54:35

用机器学习破解新能源领域的“弃风”难题

音乐发烧友深有体会&#xff0c;玩音乐的本质就是玩电网。火电声音偏暖&#xff0c;水电偏冷&#xff0c;风电偏空旷。至于太阳能发的电&#xff0c;则略显朦胧和单薄。 不知你是否有感觉&#xff0c;近两年家里的音响声音越来越冷&#xff0c;听起来越来越单薄&#xff1f; —…...

编程新知 2026/2/7 22:13:48

浪潮交换机配置track检测实现高速公路收费网络主备切换NQA

浪潮交换机track配置 项目背景高速网络拓扑网络情况分析通信线路收费网络路由 收费汇聚交换机相应配置收费汇聚track配置 项目背景 在实施省内一条高速公路时遇到的需求&#xff0c;本次涉及的主要是收费汇聚交换机的配置&#xff0c;浪潮网络设备在高速项目很少&#xff0c;通…...

编程新知 2026/2/6 13:10:51

视觉slam十四讲实践部分记录——ch2、ch3

ch2 一、使用g++编译.cpp为可执行文件并运行(P30) g++ helloSLAM.cpp ./a.out运行 二、使用cmake编译 mkdir build cd build cmake .. makeCMakeCache.txt 文件仍然指向旧的目录。这表明在源代码目录中可能还存在旧的 CMakeCache.txt 文件，或者在构建过程中仍然引用了旧的路…...

编程新知 2026/2/6 15:56:54

给网站添加live2d看板娘

给网站添加live2d看板娘 参考文献&#xff1a; stevenjoezhang/live2d-widget: 把萌萌哒的看板娘抱回家 (ノ≧∇≦)ノ | Live2D widget for web platformEikanya/Live2d-model: Live2d model collectionzenghongtu/live2d-model-assets 前言 网站环境如下&#xff0c;文章也主…...

编程新知 2026/2/1 4:23:19