1817_ChibiOS的RT线程

         全部学习汇总： GreyZhang/g_ChibiOS: I found a new RTOS called ChibiOS and it seems interesting! (github.com)

1. 关于线程，有几个概念需要弄清楚：声明、生命循环、延迟、线程引用、线程队列、线程时间、优先级管理、调度。

2. 两个声明的API：工作区（主要是堆栈）声明、线程函数声明。

3. 线程创建提供创建后接着启动的API。

4. 其他的处理比较常规：启动、停止（这里是reset）。

1. 退出以及等待功能，我记得最初的开篇中，作者觉得线程相比task应该有几个特殊的特性。而这个退出返回以及等待就是其中的两点。

2. FreeRTOS中的delay，在这里的对等功能叫做sleep。这里的us延时，从解释看，大概率就是tick的转换。因此，这个小延时或者精准的分辨率应该是支持不了的。

1. 这里的这个引用，可以支持基于此的挂起以及恢复。感觉这个跟其他的OS中的句柄或者文件ID等有一定的类似对。

2. ChibiOS是支持队列机制的。

1. 队列的处理，不仅提供的入队出队等操作，还支持一些检查。

2. 可以支持优先级的获取或者设置。我好奇，之前作者提到的静态OS是否包含优先级的静态呢？难道这是后来扩充的内容？或者，所谓的静态应该是不支持free以及malloc这样的操作？

3. 调度里面，抢占式的调度，是说当任务进入到时间间隙的时候会进行抢占。而协同调度，则是一个任务一个时间片来进行平均分派。

1. 这里米有看到直接的绑定关系，难道这里的绑定是通过字符串来的？

2. 下面的代码中，有一个没有结束请求判断。

1. 这里的任务创建接口名称也是create不是叫做init，这里又让我觉得这个跟FreeRTOS有点类似了。

2. 后面标注出来的等待，其实是一个阻塞的处理等待tp关联的线程执行结束。

         这里的这个任务模式我更熟悉，而这个也是FreeRTOS的模式。

1. sleepuntil，这个接口在FreeRTOS中也有一个类似的delay接口。

2. 第二个例子，则是带有一定的修正的一种delay，但是在每一次的动作上可能会有偏差。

3. 这里的这个参考，从注释看需要初始化为NULL，这么看难道这个并不是一个句柄处理？

         恢复线程操作的时候，可以发送信息。这个也可以联系到之前的一些描述，消息只能够从切换出去的任务传递给切换进来的线程。

         这里的用法是挂起等消息。

1. 第一段代码，其实还漏掉了一部分处理，也就是MSG_OK的时候。

2. 第二段是错误中断处理，中间有一个清空的过程，也就是对一个消息队列进行reset。

         这里的这个例子中表达的设计其实跟FreeRTOS中的队列用法差不多，但是这里的设计概念是有一点不同的。FreeRTOS中的队列，其实是一个消息的队列。但是ChibiOS中的队列其实是一个线程的队列，而这样，入队的时候其实是安排队列去等待某一个消息，出队的时候则是取到了消息之后离开。

         这里提到了一个优先级的提升，可以用来解决优先级翻转的一些问题。看之前的介绍的时候，我还以为ChibiOS中没有这样的机制，但是看起来还是有的。只是，这个是在用户代码中自己判断而不是OS级别做这样的支持。

         最后的一个例子是协同调度的一个例子，我觉得这个倒是没有什么太多需要去理解分析的。整体的处理，跟其他的OS处理的方式也差不多。