基于APM(PIX）飞控和missionplanner制作遥控无人车-从零搭建自主pix无人车无人坦克

前面的步骤和无人机调试一样，可以参考无人机相关专栏。这里不再赘述。

1.安装完rover的固件后，链接gps并进行校准。旋转小车不同方向，完成校准，弹出成功窗口。

2.校准遥控器。

一定要确保遥控器模式准确，尤其是使用没有屏幕的mc6c、乐迪t8fb等。要确保遥控器接收机灯常亮而不是闪烁。

此时，由于无人车地面运动，需要1、3通道，故只有这两的通道有反应。其中3通道为油门，1通道为航向。这里和电机也有关系，涉及到差速和电机类型，具体问题具体分析。尤其是驱动板有的同时驱动两个步进电机，要对应安装，将通道链接到APM飞控的output。将遥控接收机的1、3通道连接到飞控的input。

3.设置辅助通道。

如果需要后期安装机械爪、云台等，需要设置5、6等通道。观察地面站显示，指定旋钮位置。

4.此时问题来了，如果接收机直接驱动机械爪，极有可能瞬间导致电压下降，从而触发失控保护，进一步导致车辆瞬间失控，例如加速前进。

所以必须在支撑起轮胎或履带的前提下进行调试，而且要在临近低电压的时间调试。有时故障不是出现在满电状态，而是在临近低压保护阈值导致各种紊乱。估计这和低电平信号的触发有关。

此时，可以尝试不同品牌的遥控器。

5.图传的问题。必须看好电压功率。下图为图传摄像头一体，5V，如果不适配电压用了3S电池并联立刻会烧掉冒烟！下图为前视摄像头。

6.后视摄像头为分体式，宽电压，可以使用12V直接链接。

7.在电池连接时，最好串联一个开关，以备应急快速关机。同时避免了频繁插拔电池。还可以在电池上安装哔哔响测电器，实时观察电压变化。电压波动可能导致不可预料的操作失控。