【古月居《ros入门21讲》学习笔记】14_参数的使用与编程方法

目录

说明：

1. 参数模型（全局字典）

2. 实现过程（C++）

创建功能包

参数命令行的使用

YAML参数文件

rosparam命令

使用示例

编程方法（C++）

配置代码编译规则

编译并运行

编译

运行

3. 实现过程（Python）

编程方法（Python）

运行效果

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说明：

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；

虚拟机版本	Linux系统版本	ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16	Ubuntu18.04	Melodic

2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；

3. 本节是整个笔记的第14节，对应视频课程的第16节，请自行对应学习；

4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，      创作不易，感谢支持！

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1. 参数模型（全局字典）

2. 实现过程（C++）

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

参数命令行的使用

YAML参数文件

rosparam命令

• 列出当前所有参数

rosparam list

• 显示某个参数值

rosparam get param_key

• 设置某个参数值

rosparam set param_key param_value

• 保存参数到文件

rosparam dump file_name

• 从文件读取参数

rosparam load file_name

• 删除参数

rosparam delete param_key

使用示例

显示与设置某个参数

保存当前参数到某个文件（文件路径就在当前终端的工作路径）

从文件中修改并读取参数

删除某个参数

编程方法（C++）

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src
touch parameter_config.cpp

• 初始化ROS节点；

• get函数获取参数；

• set函数设置参数

/*** 该例程设置/读取海龟例程中的参数*/
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
​
int main(int argc, char **argv)
{int red, green, blue;
​// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "parameter_config");
​// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;
​// 读取背景颜色参数ros::param::get("turtlesim/background_r", red);ros::param::get("turtlesim/background_g", green);ros::param::get("turtlesim/background_b", blue);
​ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
​// 设置背景颜色参数ros::param::set("turtlesim/background_r", 255);ros::param::set("turtlesim/background_g", 255);ros::param::set("/background_b", 255);
​ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
​// 读取背景颜色参数ros::param::get("turtlesim/background_r", red);ros::param::get("turtlesim/background_g", green);ros::param::get("turtlesim/background_b", blue);
​ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
​// 调用服务，刷新背景颜色ros::service::waitForService("/clear");ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");std_srvs::Empty srv;clear_background.call(srv);sleep(1);
​return 0;
}

配置代码编译规则

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行

编译

cd ~/catkin_ws
​
catkin_make
​
source devel/setup.bash（如已配置 **.bashrc**文件，则此步不需要，配置方法在publisher的章节里）

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config

3. 实现过程（Python）

编程方法（Python）

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter
mkdir scripts
cd scripts
touch parameter_config.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数
​
import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty
​
def parameter_config():# ROS节点初始化rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)
​# 读取背景颜色参数red   = rospy.get_param('turtlesim/background_r')green = rospy.get_param('turtlesim/background_g')blue  = rospy.get_param('turtlesim/background_b')
​rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)
​# 设置背景颜色参数rospy.set_param("turtlesim/background_r", 255);rospy.set_param("turtlesim/background_g", 255);rospy.set_param("turtlesim/background_b", 100);
​rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 100]");
​# 读取背景颜色参数red   = rospy.get_param('turtlesim/background_r')green = rospy.get_param('turtlesim/background_g')blue  = rospy.get_param('turtlesim/background_b')
​rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)
​# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service('/clear')try:clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)
​# 请求服务调用，输入请求数据response = clear_background()return responseexcept rospy.ServiceException, e:print "Service call failed: %s"%e
​
if __name__ == "__main__":parameter_config()

给parameter_config.py文件赋作为可执行文件权限，python文件不需要编译，直接运行即可。

运行效果

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config.py