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(2)(2.4) CRSF/ELRS Telemetry

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前言

1 ArduPilot 参数编辑器


前言

Note

ELRSExpressLRS)遥控系统使用穿越火线协议,连接方式类似。不过,它不像穿越火线那样提供双向遥测。


TBS CRSF 接收机与 ArduPilot 的接口中包含遥测和遥控信息。ArduPilot 支持本机 CRSF 遥测及其扩展,允许使用用于 OpenTXYaapu FrSky 遥测脚本(Yaapu FrSky Telemetry Script for OpenTX)。有关连接和设置信息,请参阅 CrossfireELRS RC 系统(Crossfire and ELRS RC Systems)。

OpenTx 将发现原生的 CRSF 遥测传感器(但数量有限,请使用下面的直通选项,使用 Yaapu 遥测脚本获取更多显示信息),然后可将其显示在 OpenTX 遥测屏幕上,或从 CRSF TX 模块的 WIFI 重复发送到 MAVLink 地面控制站:

这些值可以通过多种方式显示在 OpenTX 发送机上:

使用内置遥测屏幕:

此外,通过设置 RC_OPTIONS 第 8 位,可传输额外的 ArduPilot 遥测项目,从而允许在 OpenTX 发射机上使用 Yaapu FrSky Telemetry Script for OpenTX。此处(here)显示了限制和其他信息。

Warning

当使用 RC_OPTIONS8 位进行直通时,请确保没有将 SERIAL 端口设置为使用 SERIALx_PROTOCOL = 10(直通),以避免冲突和不可靠的操作。

通常会提供几个 OpenTX 脚本,用于调整 CRSFTXRX 系统参数。长按 SYS(系统)按钮即可访问这些脚本。

1 ArduPilot 参数编辑器

此外,ArduPilot CRSF 实现了 ArduPilot 参数调整功能,其功能类似于 ArduPilot 基于 OSD 的参数菜单功能(OSD based parameter menu)。

如果自动驾驶仪有任何激活的 OSDOSD_TYPE 不等于"0"),则会自动启用此功能。如果没有,则选择 OSD_TYPE = 4(仅 TX)将启用该功能。

在发射器中选择穿越火线配置 LUA 脚本将显示:

选择列表中显示的 ArduPilot 飞行器,将激活基于 OSD 的参数菜单(OSD based parameter menu),其中包含为两个 OSD 屏幕设置的所有参数列表。

Note

某些自动驾驶仪为了节省闪存空间,不会将带有文本名称的参数值显示为文本,而是显示为数字。请参阅"自动驾驶仪硬件固件限制"(Firmware Limitations on AutoPilot Hardware)了解不具备 CRSF 文本功能的自动驾驶仪

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