6-3、T型加减速单片机程序【51单片机+L298N步进电机系列教程】
↑↑↑点击上方【目录】，查看本系列全部文章
摘要：根据前两节内容，已完成所有计算工作，本节内容介绍具体单片机程序流程及代码
一、程序流程图
根据前两节文章内容可知，T型加减速的关键内容是运动类型的判断以及定时器初值的计算，在输出运动参数后即可判断出运动类型，再根据运动类型在主循环程序中计算定时器初值，在定时器中断中判断各运动阶段是否完成，最终实现T型加减速过程，程序流程图如下所示
二、误差分析
在动态计算的过程中，由于51单片机没有硬件乘、除法器，下述定时器初值的递推计算耗时最多，为尽量提升性能，将此步计算放入了主循环中，以节省定时器中断计算量
在12Mhz,12T模式下，STC89C52RC单片机实测控制最高转速约为200RPM,最大的瓶颈在于51单片机的主频速度实太慢，此处可以勾选STC单片机特有的6T双倍速模式，电机的转速上限会有明显的提升
三、proteus仿真及实测
四、总结
上述代码实现了步进电机采用T型加减速的方式转动5圈，输入参数有转动角度，加速度、最大角速度。其中转动角度的单位是0.1°，例如输入100，实际代表转动10°。此种控制方式相对于S曲线加减速灵活性更高，可以实现加减速大小的实时调节，灵活性较好，同时可以大幅节省data资源
五、附件
proteus仿真文件百度网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1KWIqw1Zg_G91-_hFKTm_AQ
提取码：6soj
Keil工程文件获取链接：
https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=764321827917
相关文章：
6-3、T型加减速单片机程序【51单片机+L298N步进电机系列教程】
↑↑↑点击上方【目录】，查看本系列全部文章 摘要：根据前两节内容，已完成所有计算工作，本节内容介绍具体单片机程序流程及代码 一、程序流程图 根据前两节文章内容可知，T型加减速的关键内容是运动类型的判断以及定时…...
Flutter组件 StatefulWidget、StatelessWidget 可继承写法
前言 学过Java的同学，应该都知道面向对象语言的三大特征，封装、继承、多态； Dart也是面向对象的语言，但是在Flutter中的很多组件都被下划线 _ 标记为私有，导致无法继承，本文将介绍一种非私有的创建组件写…...
skywalking链路追踪
skywalking 1.简介1.1 skywalking介绍1.2 链路追踪框架对比1.3 Skywalking架构 2 环境构建2.1 windows环境2.1.1 启动skywalking服务和UI界面2.1.2 在IDEA启动项目中使用Skywalking2.1.3 skywalking持久化 2.2 linux环境 1.简介 微服务架构已经是一个很通用的系统架构…...
如何在苹果Mac上进行分屏，多任务处理？
Apple 在 macOS Catalina 中引入了 Split View，让您可以同时查看两个应用程序。如果同时处理多个应用程序，但在它们之间切换时感到沮丧，小编教给大家在 Macbook Pro/Air 或 iMac 上使用分屏功能流畅地进行多任务处理。 注意：您可…...
【Java EE】----Spring框架创建和使用
1.Spring框架创建 创建一个maven项目 添加Spring框架支持 <dependencies> 上下文<dependency><groupId>org.springframework</groupId><artifactId>spring-context</artifactId><version>5.2.3.RELEASE</version></depende…...
UE4 C++ 静态加载类和资源
静态加载类和资源：指在编译时加载，并且只能在构造函数中编写代码 .h //增加所需组件的头文件 #include "Components/SceneComponent.h" //场景组件 #include "Components/StaticMeshComponent.h" //静态网格体组件 #include &qu…...
洛谷C++简单题小练习day9—[AHOI2017]寻找探监点
day9--[AHOI2017]寻找探监点--2.7 习题概述 题目描述 一个nn 的网格图（标号由 1,1 开始）上有 m 个探测器，每个探测器有个探测半径 r ，问这 nn 个点中有多少个点能被探测到。 输入格式 第一行 3 个整数 n,m,r。 接下来 m 行&…...
JVM双亲委派机制
双亲委派模型是一种组织类加载器之间关系的一种规范,他的工作原理是:如果一个类加载器收到了类加载的请求,它不会自己去尝试加载这个类,而是把这个请求委派给父类加载器去完成,这样层层递进,最终所有的加载请求都被传到最顶层的启动类加载器中,只有当父类加载器无法完成这个加载…...
思科模拟器实验合集
目 录 实验一 常用网络命令的使用.................................... 1 实验二 双绞线制作.................................................. 12 实验三 网络模拟软件.............................................. 15 实验四 交换机基本配置..................…...
18.AUTOSAR 网络管理系统(一)
目录 1.为什么需要整车网络管理 2.本地唤醒和网络唤醒 3.小结 1.为什么需要整车网络管理 在描述AUTOSAR网络管理细节前，大家可以思考几个问题： 1.网络管理为整车系统提供了什么样的服务？ 2.整车网络视角看，每个ECU的上下电是…...
802.11 MAC帧介绍
控制帧 RTS（Request To Send）：用于申请无线媒介的使用时间CTS（Clear To Send）：用于回复RTS帧ACK：对MAC帧的肯定确认PS-POLL：STA用于从AP中获取因省电模式而缓存的数据，只…...
【高阶数据结构】B-树详解
文章目录 1. 常见的搜索结构2. 问题提出使用平衡二叉树搜索树的缺陷使用哈希表的缺陷 3. B-树的概念4. B-树的插入分析插入过程分析插入过程总结 5. B-树的代码实现5.1 B-树的结点设计5.2 B-树的查找5.3 B-树的插入实现InsertKey插入和分裂测试 6. B-树的删除（思想&…...
elementui常用组件-个人版（间断更新）
Dialog 对话框 el-dialog <el-dialogtitle"提示":visible.sync"dialogVisible"width"30%":before-close"handleClose"><span>这是一段信息</span><span slot"footer" class"dialog-footer"…...
无人机在化工消防救援中的应用，消防无人机应用场景分析
火灾对社会环境具有较大影响，因此需要重视消防灭火救援工作，注重现代化技术的运用，将无人机应用到救援过程并保障其应用质量。无人机是一项重要技术，便于消防灭火救援操作，使救援过程灵活展开，排除不利影响…...
java设计模式- 建造者模式
一 需求以及实现方式 1.1 需求描述 我们要创建一个表示汽车的复杂对象，汽车包含发动机、轮胎和座椅等部分。用传统方式创建，代码如下 1.2 传统实现方式 1.抽象类 public abstract class BuildCarAbstaract {//引擎public abstract void buildEng…...
【C++航海王：追寻罗杰的编程之路】类与对象你学会了吗？(下)
目录 1 -> 再谈构造函数1.1 -> 构造函数体赋值1.2 -> 初始化列表1.3 -> explicit关键字 2 -> static成员2.1 -> 概念2.2 -> 特性 3 -> 友元3.1 -> 友元函数3.2 -> 友元类 4 -> 内部类5 -> 匿名对象6 -> 拷贝对象时的一些编译器优化 1 -…...
解决TSP旅行商问题3个可以用Python编程的优化路径算法
旅行商问题（Traveling Salesman Problem, TSP）是一个经典的组合优化问题，它要求找到访问一系列城市并返回起点的最短可能路线，同时每个城市仅访问一次。这个问题是NP-hard的，意味着没有已知的多项式时间复杂度的精确算…...
10英寸安卓车载平板电脑丨ONERugged车载工业平板：解决农业工作效率
农业是人类社会的基石之一，而农业工作效率的提升一直是农民和农业专业人士关注的重要议题。随着技术的不断进步，车载工业平板成为了解决农业工作效率的创新解决方案。本文将探讨车载工业平板如何为农业带来巨大的改变，提高农民的工作效率和农…...
Mysql报错：too many connections
1 问题原因 MySQL报错“too many connections”通常是由于数据库的最大连接数超过了MySQL配置的最大限制。有以下几个原因： （1）访问量过高：当MySQL服务器面对大量的并发请求时，已经建立的连接数可能会不足以处理所有的请求，从而导致连接池耗尽、连接被拒绝、出现“too …...
1Panel面板如何安装并结合内网穿透实现远程访问本地管理界面
文章目录 前言1. Linux 安装1Panel2. 安装cpolar内网穿透3. 配置1Panel公网访问地址4. 公网远程访问1Panel管理界面5. 固定1Panel公网地址 前言 1Panel 是一个现代化、开源的 Linux 服务器运维管理面板。高效管理,通过 Web 端轻松管理 Linux 服务器，包括主机监控、…...
Vue记事本应用实现教程
文章目录 1. 项目介绍2. 开发环境准备3. 设计应用界面4. 创建Vue实例和数据模型5. 实现记事本功能5.1 添加新记事项5.2 删除记事项5.3 清空所有记事 6. 添加样式7. 功能扩展：显示创建时间8. 功能扩展：记事项搜索9. 完整代码10. Vue知识点解析10.1 数据绑…...
PHP和Node.js哪个更爽?
先说结论，rust完胜。 php：laravel，swoole，webman，最开始在苏宁的时候写了几年php，当时觉得php真的是世界上最好的语言，因为当初活在舒适圈里，不愿意跳出来，就好比当初活在…...
循环冗余码校验CRC码 算法步骤+详细实例计算
通信过程：（白话解释） 我们将原始待发送的消息称为 M M M，依据发送接收消息双方约定的生成多项式 G ( x ) G(x) G(x)（意思就是 G （ x ) G（x) G（x) 是已知的）࿰…...
Go 语言接口详解
Go 语言接口详解 核心概念 接口定义 在 Go 语言中，接口是一种抽象类型，它定义了一组方法的集合： // 定义接口 type Shape interface {Area() float64Perimeter() float64 } 接口实现 Go 接口的实现是隐式的： // 矩形结构体…...
【CSS position 属性】static、relative、fixed、absolute 、sticky详细介绍，多层嵌套定位示例
文章目录 ★ position 的五种类型及基本用法 ★ 一、position 属性概述 二、position 的五种类型详解（初学者版） 1. static（默认值） 2. relative（相对定位） 3. absolute（绝对定位） 4. fixed（固定定位） 5. sticky（粘性定位） 三、定位元素的层级关系（z-i…...
LLM基础1_语言模型如何处理文本
基于GitHub项目：https://github.com/datawhalechina/llms-from-scratch-cn 工具介绍 tiktoken：OpenAI开发的专业"分词器" torch：Facebook开发的强力计算引擎，相当于超级计算器 理解词嵌入：给词语画"…...
全面解析各类VPN技术：GRE、IPsec、L2TP、SSL与MPLS VPN对比
目录 引言 VPN技术概述 GRE VPN 3.1 GRE封装结构 3.2 GRE的应用场景 GRE over IPsec 4.1 GRE over IPsec封装结构 4.2 为什么使用GRE over IPsec？ IPsec VPN 5.1 IPsec传输模式（Transport Mode） 5.2 IPsec隧道模式（Tunne…...
企业如何增强终端安全？
在数字化转型加速的今天，企业的业务运行越来越依赖于终端设备。从员工的笔记本电脑、智能手机，到工厂里的物联网设备、智能传感器，这些终端构成了企业与外部世界连接的 “神经末梢”。然而，随着远程办公的常态化和设备接入的爆炸式…...
以光量子为例，详解量子获取方式
光量子技术获取量子比特可在室温下进行。该方式有望通过与名为硅光子学（silicon photonics）的光波导（optical waveguide）芯片制造技术和光纤等光通信技术相结合来实现量子计算机。量子力学中，光既是波又是粒子。光子本…...
GO协程(Goroutine)问题总结
在使用Go语言来编写代码时，遇到的一些问题总结一下 [参考文档]：https://www.topgoer.com/%E5%B9%B6%E5%8F%91%E7%BC%96%E7%A8%8B/goroutine.html 1. main()函数默认的Goroutine 场景再现： 今天在看到这个教程的时候，在自己的电…...