当前位置: 首页 > news >正文

Waymo数据集下载与使用

在撰写论文时,接触到一个自动驾驶数据集Waymo Dataset

论文链接为:https://arxiv.org/abs/1912.04838v7

项目链接为:https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset

数据集链接为:https://waymo.com/open

waymo提供了两种数据集,motionperception两种,其中motion是鸟瞰图,官网中有介绍,主要用于轨迹预测之类的任务,perception主要用于目标检测跟踪之类的任务,是第一视角,有相机和雷达信息。

在这里插入图片描述

由于该数据集极为庞大,因此要想使用完整版只能前往官网下载。由于博主研究的是2D目标检测,因此只需要使用v1.1版本即可,该数据集提供了两个下载链接,一个是封装好的tar文件,另一个是单个文件,我们分别下载了两个数据集文件进行解析。

在实验中,并不需要将所有的数据集,因此博主只下载了train_0000.tar文件,该数据集也达到近23G

tar文件展示:

在这里插入图片描述

里面的内容是tensorflow读取格式的文件。

如果觉得23个G下载起来太过费时,也可以选择下载单个文件。

在这里插入图片描述

将数据集下载完毕后,该数据集的内容是无法查看的,因为其使用的是Tensorflow读取格式。

那么接下来便有两条路,一条是将我们的模型中的数据集加载方式改为Tensorflow形式,另一种则是将Tensorflow格式的数据集文件重新解码,转换为我们平时使用的数据集形式,博主果断采用第二种。

由于博主使用的数据集类型是COCO格式,因此可以使用下面的方法将Waymo数据集转换为COCO格式。代码下载地址如下:

https://github.com/shinya7y/WaymoCOCO

在该项目的readme中记录了Linux系统下载Waymo数据集并转换的过程,这里博主由于使用的是Windows系统,因此这里博主就不按照他的要求进行了,只需要下载protbuf依赖包即可。

随后按照下面的格式运行代码即可。

python convert_waymo_to_coco.py --tfrecord_dir ${HOME}/data/waymotfrecord/validation/  #tfrecord的存放文件夹路径--work_dir ${HOME}/data/waymococo_f0/  #保存文件夹地址--image_dirname val2020  #保存的图片路径--image_filename_prefix val  #val--label_filename instances_val2020.json #保存的json文件--add_waymo_info --frame_index_ones_place 0 #保存的index

之后便将原本tensorflow格式的数据转换为COCO格式了。

相关文章:

Waymo数据集下载与使用

在撰写论文时,接触到一个自动驾驶数据集Waymo Dataset 论文链接为:https://arxiv.org/abs/1912.04838v7 项目链接为:https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset 数据集链接为:https://waymo.com/open waymo提供了两种…...

蓝桥杯每日一题----素数筛

素数筛 素数筛的作用是筛选出[2,N]范围内的所有素数,本次主要讲解两种方法,分别是埃氏筛和欧拉筛。证明时会提到唯一分解定理,如果不知道的小伙伴可以先去学一学,那我们开始啦! 1.埃氏筛 主要思想:当找到…...

20240212请问如何将B站下载的软字幕转换成为SRT格式?

20240212请问如何将B站下载的软字幕转换成为SRT格式? 2024/2/12 12:47 百度搜索:字幕 json 转 srt json srt https://blog.csdn.net/a_wh_white/article/details/120687363?share_token2640663e-f468-4737-9b55-73c808f5dcf0 https://blog.csdn.net/a_w…...

《CSS 简易速速上手小册》第6章:高级 CSS 技巧(2024 最新版)

文章目录 6.1 使用 CSS 变量进行设计:魔法配方的调配6.1.1 基础知识6.1.2 重点案例:创建可定制的主题6.1.3 拓展案例 1:响应式字体大小6.1.4 拓展案例 2:使用 CSS 变量创建动态阴影效果 6.2 calc(), min(), max() 等函数的应用&am…...

2024-02-11 多进程、多线程 work

1. 创建一个多进程服务器和多线程服务器 a. 多进程 #include<myhead.h> #define PORT 9999 //端口号 #define IP "192.168.125.113" //IP地址//定义信号处理函数&#xff0c;用于回收僵尸进程 void handler(int signo) {if(signo S…...

详解结构体内存对齐及结构体如何实现位段~

目录 ​编辑 一&#xff1a;结构体内存对齐 1.1对齐规则 1.2.为什么存在内存对齐 1.3修改默认对齐数 二.结构体实现位段 2.1什么是位段 2.2位段的内存分配 2.3位段的跨平台问题 2.4位段的应用 2.5位段使用的注意事项 三.完结散花 悟已往之不谏&#xff0c;知来者犹可…...

Linux网络编程——tcp套接字

文章目录 主要代码关于构造listen监听accepttelnet测试读取信息掉线重连翻译服务器演示 本章Gitee仓库&#xff1a;tcp套接字 主要代码 客户端&#xff1a; #pragma once#include"Log.hpp"#include<iostream> #include<cstring>#include<sys/wait.h…...

【计算机网络】协议层次及其服务模型

协议栈&#xff08;protocol stack&#xff09; 物理层链路层网络层运输层应用层我们自顶向下&#xff0c;所以从应用层开始探究应用层 协议 HTTP 提供了WEB文档的请求和传送SMTP 提供电子邮件报文的传输FTP 提供两个端系统之间的文件传输报文&#xff08;message&#xff09;是…...

prometheus之redis_exporter部署

下载解压压缩包 mkdir /opt/redis_exporter/ cd /opt/redis_exporter/ wget http://soft.download/soft/linux/prometheus/redis_exporter/redis_exporter-v1.50.0.linux-amd64.tar.gz tar -zxvf redis_exporter-v1.50.0.linux-amd64.tar.gz ln -s /opt/redis_exporter/redis_…...

js 解构赋值

搬运&#xff1a;JavaScript系列之解构赋值_js解构赋值-CSDN博客...

Vivado用ILA抓波形保存为CSV文件

将ILA观察到的波形数据捕获为CSV文件&#xff0c;抓10次&#xff0c;把文件合并&#xff0c;把源文件删除 运行方法&#xff1a;Vivado的 Tcl console 窗口输入命令 set tcl_dir F:/KLD_FPGA/Code/sim set tcl_filename TCL_ILA_TRIG_V1.2.tcl source $tcl_dir/$tcl_filenam…...

微软AD域替代方案,助力企业摆脱hw期间被攻击的窘境

在红蓝攻防演练&#xff08;hw行动&#xff09;中&#xff0c;AD域若被攻击成功&#xff0c;是其中一个扣分最多的一项内容。每年&#xff0c;宁盾都会接到大量AD在hw期间被攻击&#xff0c;甚至是被打穿的企业客户。过去&#xff0c;企业还会借助2FA双因子认证加强OA、Exchang…...

Git教程I

Git教程I 本地Git创建git仓库将修改存到暂存区将暂存区提交到当前分支查看提交历史回退版本恢复到更晚的版本创建新分支切换分支简单的分支合并冲突分支合并不使用fast forward: --no-ff 远程Git连接远程仓库将本地分支上传到远程仓库从远程仓库拉取 本地Git 学习如何使用本地…...

containerd中文翻译系列(十)镜像验证

下面将介绍默认的 "bindir"ImageVerifier插件实现。 要启用图像验证&#xff0c;请在 containerd 配置中添加类似下面的一段&#xff1a; [plugins][plugins."io.containerd.image-verifier.v1.bindir"]bin_dir "/opt/containerd/image-verifier/b…...

假期day9(2024/2/14)

获取数据库查询的值并调用值使用函数&#xff1a;sqlite3_get_table 在回调函数中获取数据库查询值&#xff0c;无法在其他函数调用&#xff1a;使用函数sqlite3_exec(db, sql, select_callback, &flag, &errmsg&#xff09; 创建表 create table if not exists 表名…...

Leetcode 674 最长连续递增序列

题意理解&#xff1a; 给定一个未经排序的整数数组&#xff0c;找到最长且 连续递增的子序列&#xff0c;并返回该序列的长度。 连续递增的子序列 可以由两个下标 l 和 r&#xff08;l < r&#xff09;确定&#xff0c;如果对于每个 l < i < r&#xff0c;都有 nums[i…...

力扣题目训练(8)

2024年2月1日力扣题目训练 2024年2月1日力扣题目训练404. 左叶子之和405. 数字转换为十六进制数409. 最长回文串116. 填充每个节点的下一个右侧节点指针120. 三角形最小路径和60. 排列序列 2024年2月1日力扣题目训练 2024年2月1日第八天编程训练&#xff0c;今天主要是进行一些…...

理解JAVA EE设计模式

理解JAVA EE设计模式 在Web应用程序的设计和开发阶段,开发人员在开发类似的项目时可能会遇到相似的问题。每名开发人员可能会遇到的问题找出不同或相似的解决方案。但是,这导致一些时间和精力浪费在为相似的问题寻找解决方案上。因此,要啊节省时间和精力,需要记录常见问题…...

GEE:梯度提升树(Gradient Boosting Tree)回归教程(样本点、特征添加、训练、精度、参数优化)

作者:CSDN @ _养乐多_ 对于分类问题,这个输出通常是一个类别标签 ,而对于回归问题,输出通常是一个连续的数值。回归可以应用于多种场景,包括预测土壤PH值、土壤有机碳、土壤水分、碳密度、生物量、气温、海冰厚度、不透水面积百分比、植被覆盖度等。 本文将介绍在Google…...

k8s-资源限制与监控 15

资源限制 上传实验所需镜像 Kubernetes采用request和limit两种限制类型来对资源进行分配。 request(资源需求)&#xff1a;即运行Pod的节点必须满足运行Pod的最基本需求才能 运行Pod。 limit(资源限额)&#xff1a;即运行Pod期间&#xff0c;可能内存使用量会增加&#xff0…...

Lombok 的 @Data 注解失效,未生成 getter/setter 方法引发的HTTP 406 错误

HTTP 状态码 406 (Not Acceptable) 和 500 (Internal Server Error) 是两类完全不同的错误&#xff0c;它们的含义、原因和解决方法都有显著区别。以下是详细对比&#xff1a; 1. HTTP 406 (Not Acceptable) 含义&#xff1a; 客户端请求的内容类型与服务器支持的内容类型不匹…...

C++:std::is_convertible

C++标志库中提供is_convertible,可以测试一种类型是否可以转换为另一只类型: template <class From, class To> struct is_convertible; 使用举例: #include <iostream> #include <string>using namespace std;struct A { }; struct B : A { };int main…...

NFT模式:数字资产确权与链游经济系统构建

NFT模式&#xff1a;数字资产确权与链游经济系统构建 ——从技术架构到可持续生态的范式革命 一、确权技术革新&#xff1a;构建可信数字资产基石 1. 区块链底层架构的进化 跨链互操作协议&#xff1a;基于LayerZero协议实现以太坊、Solana等公链资产互通&#xff0c;通过零知…...

【OSG学习笔记】Day 16: 骨骼动画与蒙皮(osgAnimation)

骨骼动画基础 骨骼动画是 3D 计算机图形中常用的技术&#xff0c;它通过以下两个主要组件实现角色动画。 骨骼系统 (Skeleton)&#xff1a;由层级结构的骨头组成&#xff0c;类似于人体骨骼蒙皮 (Mesh Skinning)&#xff1a;将模型网格顶点绑定到骨骼上&#xff0c;使骨骼移动…...

多模态大语言模型arxiv论文略读(108)

CROME: Cross-Modal Adapters for Efficient Multimodal LLM ➡️ 论文标题&#xff1a;CROME: Cross-Modal Adapters for Efficient Multimodal LLM ➡️ 论文作者&#xff1a;Sayna Ebrahimi, Sercan O. Arik, Tejas Nama, Tomas Pfister ➡️ 研究机构: Google Cloud AI Re…...

基于matlab策略迭代和值迭代法的动态规划

经典的基于策略迭代和值迭代法的动态规划matlab代码&#xff0c;实现机器人的最优运输 Dynamic-Programming-master/Environment.pdf , 104724 Dynamic-Programming-master/README.md , 506 Dynamic-Programming-master/generalizedPolicyIteration.m , 1970 Dynamic-Programm…...

使用 SymPy 进行向量和矩阵的高级操作

在科学计算和工程领域&#xff0c;向量和矩阵操作是解决问题的核心技能之一。Python 的 SymPy 库提供了强大的符号计算功能&#xff0c;能够高效地处理向量和矩阵的各种操作。本文将深入探讨如何使用 SymPy 进行向量和矩阵的创建、合并以及维度拓展等操作&#xff0c;并通过具体…...

Linux C语言网络编程详细入门教程:如何一步步实现TCP服务端与客户端通信

文章目录 Linux C语言网络编程详细入门教程&#xff1a;如何一步步实现TCP服务端与客户端通信前言一、网络通信基础概念二、服务端与客户端的完整流程图解三、每一步的详细讲解和代码示例1. 创建Socket&#xff08;服务端和客户端都要&#xff09;2. 绑定本地地址和端口&#x…...

Go 语言并发编程基础:无缓冲与有缓冲通道

在上一章节中&#xff0c;我们了解了 Channel 的基本用法。本章将重点分析 Go 中通道的两种类型 —— 无缓冲通道与有缓冲通道&#xff0c;它们在并发编程中各具特点和应用场景。 一、通道的基本分类 类型定义形式特点无缓冲通道make(chan T)发送和接收都必须准备好&#xff0…...

云原生安全实战:API网关Kong的鉴权与限流详解

&#x1f525;「炎码工坊」技术弹药已装填&#xff01; 点击关注 → 解锁工业级干货【工具实测|项目避坑|源码燃烧指南】 一、基础概念 1. API网关&#xff08;API Gateway&#xff09; API网关是微服务架构中的核心组件&#xff0c;负责统一管理所有API的流量入口。它像一座…...