高速自动驾驶智慧匝道(HIC)系统功能规范

智慧匝道功能规范

Highway Intelligent Change Functional Specification

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目录

1      概述... 6

1.1         目的... 6

1.2         范围... 6

2      功能规范... 6

2.1         功能描述... 6

2.1.1      功能用途... 7

2.1.2      基本参数... 7

2.1.3      运行设计区域ODD.. 7

2.2         感知需求及方案... 11

2.2.1      Sensor Fusion需求... 11

2.2.2      Sensor Lanes需求... 12。

2.2.3      Reference Line需求... 13。

2.2.4      传感器方案... 13

2.3         整车及执行器方案... 13

2.3.1      整车需求... 13

2.3.2      纵向控制执行器需求... 13

2.3.3      横向控制执行器需求... 14

2.4         接口描述... 14

2.4.1      输入信号... 14

2.4.2     输出信号... 15

2.5         人机交互方案描述... 15

2.5.1     按键方案描述... 15

2.5.2     仪表显示方案描述... 15

3      使用场景描述... 15

3.1         功能典型场景——基本场景... 15

3.1.1 匝道内行驶... 15

3.1.2      匝道分流车道... 31

3.1.3       匝道合流车道... 36

3.1.4      从匝道进入高速... 44

3.1.5      从高速进入匝道... 46

3.2         功能典型场景——特殊场景... 49

3.2.1      功能不适用场景... 56

3.2.2      补充说明... 56

4      功能状态机及基本操作... 56

4.1         HIC功能状态机图... 56

4.2         HIC功能工作状态... 57

4.3         HIC功能状态跳转及基本操作... 57

5      功能点描述... 58

5.1         高速待转... 58。

5.2         巡航控制... 58

5.3         跟车控制... 58

5.4         Stop & Go. 58

5.5         多目标机制... 58

5.6         自车超控... 59。

5.7         目标车异常消失处理机制... 61

1. 概述
   1. 目的

  本文档的目的是描述高速公路上下匝道（Highway Change），服务区进出匝道及高速间交通匝道行驶控制功能的技术规范和设计说明。

1. 1. 范围

本文档适用于特定场景高速公路范围内的CL4级自动驾驶系统。

1. 1. 1. 1. 术语及缩写

智慧匝道Highway Intelligent Change HIC

1. 1. 1. 1. 设计与实验标准
         2. 设计标准
         3. 设计标准-非法规类
         4. 设计标准-法规类
2. 功能规范
   1. 功能描述

序号	类别	名称	发布日期
1	ISO	ISO 15622-2010：Intelligent transport systems — Cruise Controlled systems —Performance requirements and test procedures	2010-04-15
2	ISO	ISO 22179-2009：Intelligent transport systems — Full speed range adaptive cruise Controlled (FSRA) systems — Performance requirements and test procedures	2009-09-01
3	GB	GB 20608-2006：智能运输系统——自适应巡航控制系统性能要求与检测方法 GB 20608-2006：Intelligent Transportation System——Performance Requirements and Detection Method of Adaptive Cruise Control System	2006-11-07

在高速公路匝道情况下，该系统执行纵向和横向驾驶任务。适用于收费站至高速入口，高速出口至收费站，进出服务区及高速公路间交通线等路段。

1. 1. 1. 功能用途

在车辆行驶过程中，如有上下高速、高速间交通线等工况，此功能会自动启用并自动控制车辆完成上下匝道的操作。

一般情况下所有操作自动进行，但是根据实际情况，司机可随时接管车辆。

1. 1. 1. 基本参数

序号	项目	设定值	单位	备注
1	工作车速范围	0-80km/h	km/h	可根据具体车型调整
2	最大起效车速	80km/h	km/h
3	最大失效车速	90km/h	km/h
4	最大设定巡航车速	80km/h	km/h
	最大加速度	1.5	m/s2
	最大减速度	-3.5	m/s2
5	最小转弯半径	25m	m
6	跟车时距	[1.5  2.3  3.1  3.9]	s	ACC 跟车控制的稳态跟车时距，安全考虑，跟车时距大于乘用车
7	目标识别距离区间	3~800	m
8	目标识别速度区间	-130~120	km/h
9	自动跟停距离	6±2	m
10	HIC _SetSpeed_Min	0	km/h	ACC 最小设定巡航车速
11	HIC _SetSpeed_Max	80	km/h	ACC 最大设定巡航车速
12	HIC _SetSpeed_StepS	5	km/h	ACC 巡航车速调节步长（短按）
13	HIC_SetSpeed_StepL	1	km/h	ACC 巡航车速调节步长（长按）
14	HIC_SetSpeed_TLongPress	800	ms	ACC 巡航车速调节长按时间阈值
15	HIC _SetSpeed_TShortPress	30	ms	ACC 巡航车速调节短按时间阈值

完整版功能规范点击如下链接下载：
https://download.csdn.net/download/weixin_45905610/88850318

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