自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary

1 背景

        在上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》中，笔者主要介绍了path boundary的一些内容，通过将道路中感兴趣区域的动静态障碍物投影到车道坐标系中，用于确定L或者S的边界，并利用道路信息再确定Speed的边界，最后结合粗糙的速度曲线和路径曲线，即可使用优化的方法求解得到最终的轨迹信息（s，s'，s''，l，l'，l''）。

2 Speed Boundary

        本小节，主要先介绍Apollo中和Speed Boundary相关的几个Decider。

        整体了解一下Apollo中和Path&Speed相关的Deicder的顺序：

void TaskFactory::Init(const PlanningConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) {///// deciders/******此处和中间笔者省略了部分Decider*******//****************************************/task_factory_.Register(TaskConfig::PATH_BOUNDS_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {return new PathBoundsDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::PATH_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {return new PathDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {return new SpeedBoundsDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {return new SpeedBoundsDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::SPEED_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {