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【兔子机器人】实现从初始状态到站立

一、遥想星空up主的方法

由于我有卡位结构,无法做到劈腿,而且底盘也不一样,无法使用此方法
但是其代码思想是可以借鉴的。

参考视频:
【【开源啦!】无刷轮腿平衡机器人】 【精准空降到 01:16】 https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/?share_source=copy_web&vd_source=77e36f24add8dc77c362748ffb980148&t=76

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Motor_SetTorque(&leftJoint[0], 0.2f);  //将0.2Nm扭矩添加到左边0号关节电机

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这部分代码更新腿部姿态
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vTaskDelay(5); // 延时,直到腿部角度转到一定位置

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设置standupState初始值为StandupState_None
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StandupState_None的引用:
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StandupState_Standup的引用:
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lsk兔子的站立代码:
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电机力矩求解函数:
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每次循环都解算关节电机
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#define PROTECT_CONDITION (leftTheta < -M_PI_4 || leftTheta > M_PI_4 || \rightTheta < -M_PI_4 || rightTheta > M_PI_4 || \imuData.pitch > M_PI_4 || imuData.pitch < -M_PI_4) //腿部角度超限保护条件
if(PROTECT_CONDITION) //当前达到保护条件
{if(standupState == StandupState_None) //未处于起立过程中{//关闭所有电机Motor_SetTorque(&leftWheel, 0);Motor_SetTorque(&rightWheel, 0);Motor_SetTorque(&leftJoint[0], 0);Motor_SetTorque(&leftJoint[1], 0);Motor_SetTorque(&rightJoint[0], 0);Motor_SetTorque(&rightJoint[1], 0);//阻塞等待腿部角度回到安全范围,再等待4s后恢复控制(若中途触发了起立则在起立准备完成后直接跳出)while(PROTECT_CONDITION && standupState == StandupState_None){leftTheta = leftLegPos.angle - imuData.pitch - M_PI_2;rightTheta = rightLegPos.angle - imuData.pitch - M_PI_2;vTaskDelay(100);}if(standupState == StandupState_None)vTaskDelay(4000);//退出保护后设定目标位置和yaw角度为当前值target.position = (leftWheel.angle + rightWheel.angle) / 2 * wheelRadius;target.yawAngle = imuData.yaw;continue;}if(standupState == StandupState_Standup && (leftTheta < -M_PI_4 || rightTheta > M_PI_4))standupState = StandupState_None;
}
else
{if(standupState == StandupState_Standup) //未达到保护条件且处于起立过程中,说明起立完成,退出起立过程standupState = StandupState_None;
}//设定关节电机输出扭矩
Motor_SetTorque(&leftJoint[0], -leftJointTorque[0]);
Motor_SetTorque(&leftJoint[1], -leftJointTorque[1]);
Motor_SetTorque(&rightJoint[0], -rightJointTorque[0]);
Motor_SetTorque(&rightJoint[1], -rightJointTorque[1]);vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 4); //4ms控制周期

二、吴方法

核心思想:
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实操:
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三、自己的控制规划

四腿贴紧卡位,然后解算出陀螺仪的pitch俯仰角,来判断是前倒还是后倒。然后车轮瞬间给一个大力距,将兔子立起来。

后仰角度:
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前倾角度:
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要将站立写在一个线程里面,或者main.c里面,因为线程在来回切换,会有可能影响条件语句判断导致出错,而且代码看起来很乱。目前的错是,轮毂电机的力不受控制,一直都大。

四、控制代码debug

直接将以下代码放在control.h中,会出现下面的报错,因为.h只能声明,而不能初始化赋值。
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正确处理方式:

在.h里面声明,在.c里面初始化赋值:
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外部文件想使用其变量(变成外部变量),在自己的.h文件利用extern声明变量,但不要赋值,这样子就可以在.c文件直接引用了。

站立过程状态含义:

//站立过程状态枚举量
enum StandupState
{StandupState_None_Front,StandupState_None_Back,//当pitch角度在一定倾斜角度时,赋值StandupState_None,//如果是前倾--Front,如果是后倾--BackStandupState_Prepare,//虚拟腿收缩最短,则赋值StandupState_PrepareStandupState_Standup//准备工作完成,则赋值StandupState_Standup,开始站立
};

GO电机参数
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代码
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需要发送到电机,CAN线可以同时发到好几个电机。Go电机是用RS485通信,只能一个一个包的发,一个包包含一个GO电机。
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group为0时,只能控制ID:0~3的电机
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