利用lidar_align来进行lidar和imu标定
文章目录
- 下载并安装lidar_align
- 安装nlopt
- 迁移NLOPTConfig.cmake
- 修改loader.cpp文件
- 编译并运行
下载并安装lidar_align
mkdir -p lidar_align/src
cd lidar_align/src
git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git
安装nlopt
git clone http://github.com/stevengj/nlopt
cd nlopt/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
迁移NLOPTConfig.cmake
将 lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级)
修改loader.cpp文件
首先在该文件顶部添加 #include <sensor_msgs/Imu.h>,然后这个工具包原先是用来标定lidar和odom(里程计),所以需要将里程计接口替换为imu接口:

将上图中标记部分的代码注释掉,在注释之后位置添加:
types.push_back(std::string("sensor_msgs/Imu"));rosbag::View view(bag, rosbag::TypeQuery(types));size_t imu_num = 0;double shiftX=0,shiftY=0,shiftZ=0,velX=0,velY=0,velZ=0;ros::Time time;double timeDiff,lastShiftX,lastShiftY,lastShiftZ;for (const rosbag::MessageInstance& m : view){std::cout <<"Loading imu: \e[1m"<< imu_num++<<"\e[0m from ros bag"<<'\r'<< std::flush;sensor_msgs::Imu imu=*(m.instantiate<sensor_msgs::Imu>());Timestamp stamp = imu.header.stamp.sec * 1000000ll +imu.header.stamp.nsec / 1000ll;if(imu_num==1){time=imu.header.stamp;Transform T(Transform::Translation(0,0,0),Transform::Rotation(1,0,0,0));odom->addTransformData(stamp, T);}else{timeDiff=(imu.header.stamp-time).toSec();time=imu.header.stamp;velX=velX+imu.linear_acceleration.x*timeDiff;velY=velX+imu.linear_acceleration.y*timeDiff;velZ=velZ+(imu.linear_acceleration.z-9.801)*timeDiff;lastShiftX=shiftX;lastShiftY=shiftY;lastShiftZ=shiftZ;shiftX=lastShiftX+velX*timeDiff+imu.linear_acceleration.x*timeDiff*timeDiff/2;shiftY=lastShiftY+velY*timeDiff+imu.linear_acceleration.y*timeDiff*timeDiff/2;shiftZ=lastShiftZ+velZ*timeDiff+(imu.linear_acceleration.z-9.801)*timeDiff*timeDiff/2;Transform T(Transform::Translation(shiftX,shiftY,shiftZ),Transform::Rotation(imu.orientation.w,imu.orientation.x,imu.orientation.y,imu.orientation.z));odom->addTransformData(stamp, T);}}
编译并运行
cd lidar_align
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch lidar_align lidar_align.launch

相关文章:
利用lidar_align来进行lidar和imu标定
文章目录 下载并安装lidar_align安装nlopt迁移NLOPTConfig.cmake修改loader.cpp文件编译并运行 下载并安装lidar_align mkdir -p lidar_align/src cd lidar_align/src git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git安装nlopt git clone http://github.com/steven…...
牛客NC93 设计LRU缓存结构【hard 链表,Map Java】
题目 题目链接: https://www.nowcoder.com/practice/5dfded165916435d9defb053c63f1e84 思路 双向链表map最新的数据放头结点,尾节点放最老的数据,没次移除尾巴节点本地考察链表的新增,删除,移动节点参考答案Java im…...
机器学习和深度学习 -- 李宏毅(笔记与个人理解1-6)
机器学习和深度学习教程 – 李宏毅(笔记与个人理解) day1 课程内容 什么是机器学习 找函数关键技术(深度学习) 函数 – 类神经网络来表示 ;输入输出可以是 向量或者矩阵等如何找到函数: supervised Lear…...
低功耗全极霍尔开关芯片 D02,磁性开关点精确,对工艺和温度变化不敏感
1、概述 D02 是一款低功耗全极霍尔开关,用于检测施加的磁通量密度,并提供一个数字输出,该输出指示所感测磁通量幅度的当前状态。这些应用的一个例子是翻盖手机中的 ON/OFF 开关。微功耗设计特别适合电池供电系统,如手机或笔记本电…...
初识--数据结构
什么是数据结构?我们为什么要学习数据结构呢....一系列的问题就促使我们不得不了解数据结构。我们不禁要问了,学习C语言不就够了吗?为什么还要学习数据结构呢?这是因为:数据结构能够解决C语言解决不了的问题࿰…...
人工智能前沿成科技竞争新高地
以下文章来源:经济参考报 近日,首届中国具身智能大会(CEAI 2024)在上海举行。作为人工智能领域的前沿热点,具身智能正逐步走进现实,成为当前全球科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎。 “…...
【算法刷题day23】Leetcode:669. 修剪二叉搜索树、108. 将有序数组转换为二叉搜索树、538. 把二叉搜索树转换为累加树
文章目录 Leetcode 669. 修剪二叉搜索树解题思路代码总结 Leetcode 108. 将有序数组转换为二叉搜索树解题思路代码总结 Leetcode 538. 把二叉搜索树转换为累加树解题思路代码总结 草稿图网站 java的Deque Leetcode 669. 修剪二叉搜索树 题目:669. 修剪二叉搜索树 解…...
设计一个会议管理系统100问?
会议管理系统的基本功能有哪些?如何确保会议管理系统的安全性?会议管理系统可以支持多少种不同类型的会议?是否有权限管理功能?是否支持会议室预订功能?会议管理系统可以导入外部参与者信息吗?是否支持多种…...
一文搞懂BI、ERP、MES、SCM、PLM、CRM、WMS、APS、SCADA、QMS
在企业信息化数字化过程中我们经常遇到很多系统,比如:MES、ERP、SCM、WMS、APS、SCADA、PLM、QMS、CRM、EAM、BI,这些都是什么系统?有什么功能和作用?它们之间的关系是怎样的? 今天就一文简单分享。 术语 …...
全量知识系统 程序详细设计 之 先验逻辑-实现:从“平凡”回到“平凡” (QA 百度搜索)
Q1. 思考:数学中的平凡,和程序中的平凡(比如POJO)、语言中的平凡(比如纯文本),数据中的平凡(比如 Number)。因为我设计中的全知系统将设计的三个方面刻画为语言设计、程序…...
注解(Annotation) --java学习笔记
注解 就是Java代码里的特殊标记,比如:Override、Test等,作用是:让其他程序根据注解信息来决定怎么执行该程序注意:注解可以用在类上、构造器上、方法上、成员变量上、参数上、等位置处 自定义注解 就是自己定义注解 自定义注解到底该怎么写:…...
uniapp 小程序获取WiFi列表
<template><view ><button click"getWifiList">获取WiFi列表</button><scroll-view:scroll-top"scrollTop"scroll-yclass"content-pop"><viewclass"itemInfo"v-for"(item, index) in wifiList&…...
数据可视化-ECharts Html项目实战(11)
在之前的文章中,我们学习了如何在ECharts中特殊图表的双y图以及自定义形状词云图。想了解的朋友可以查看这篇文章。同时,希望我的文章能帮助到你,如果觉得我的文章写的不错,请留下你宝贵的点赞,谢谢。 数据可视化-ECh…...
【MySQL数据库 | 第二十四篇】Limit语句的性能问题和调优策略
前言: MySQL作为最流行的关系型数据库管理系统之一,被广泛应用于各种规模和类型的应用程序中。其强大的功能和灵活的查询语言使得开发人员能够高效地执行各种数据操作和分析。 然而,在处理大量数据或复杂查询时,一些开发人员可能…...
【数据结构】两两交换链表 复制带随机指针的链表
问题描述1 给你一个链表,两两交换其中相邻的节点,并返回交换后链表的头节点。你必须在不修改节点内部的值的情况下完成本题(即,只能进行节点交换)。 求解 使用一个栈S来存储相邻两个节点即可 /*** Definition for…...
网络安全流量平台_优缺点分析
FlowShadow(流影),Ntm(派网),Elastiflow。 Arkimesuricata,QNSMsuricata,Malcolm套件。 Malcolm套件优点:支持文件还原反病毒引擎(clamav/yara)…...
【c语言】自定义类型:结构体详解
目录 自定义类型:结构体 结构体类型的声明 结构体变量的创建和初始化 结构的特殊声明 结构的自引用 结构体内存对齐 对其规则 为什么存在内存对齐? 修改默认对⻬数 结构体传参 结构体实现位段 位段的内存分配 位段的跨平台问题 位段的应用…...
利用AbortController,取消正在发送的请求
参考文章:https://blog.csdn.net/qq_45560350/article/details/130588101 解决问题:再图层中点击仓库的时候,点击后又取消掉,我们希望这个请求可以被取消掉,我们口可以利用AbortController控制器对象 实操:…...
dockerhub右键快速搜索脚本
Chrome 浏览器扩展的后台脚本,用于创建右键菜单项,并根据用户的操作在新的标签页中打开 Docker Hub 网站或者进行搜索。 // 创建右键菜单项,用于打开 Docker Hub 网站 chrome.contextMenus.create({id: search-home, // 菜单项的唯一标识符t…...
类似微信的以文搜图功能实现
通过PaddleOCR识别图片中的文字,将识别结果报存到es中,利用es查询语句返回结果图片。 技术逻辑 PaddleOCR部署、es部署创建mapping将PaddleOCR识别结果保存至es通过查询,返回结果 前期准备 PaddleOCR、es部署请参考https://blog.csdn.net…...
linux之kylin系统nginx的安装
一、nginx的作用 1.可做高性能的web服务器 直接处理静态资源(HTML/CSS/图片等),响应速度远超传统服务器类似apache支持高并发连接 2.反向代理服务器 隐藏后端服务器IP地址,提高安全性 3.负载均衡服务器 支持多种策略分发流量…...
Go 语言接口详解
Go 语言接口详解 核心概念 接口定义 在 Go 语言中,接口是一种抽象类型,它定义了一组方法的集合: // 定义接口 type Shape interface {Area() float64Perimeter() float64 } 接口实现 Go 接口的实现是隐式的: // 矩形结构体…...
苍穹外卖--缓存菜品
1.问题说明 用户端小程序展示的菜品数据都是通过查询数据库获得,如果用户端访问量比较大,数据库访问压力随之增大 2.实现思路 通过Redis来缓存菜品数据,减少数据库查询操作。 缓存逻辑分析: ①每个分类下的菜品保持一份缓存数据…...
Yolov8 目标检测蒸馏学习记录
yolov8系列模型蒸馏基本流程,代码下载:这里本人提交了一个demo:djdll/Yolov8_Distillation: Yolov8轻量化_蒸馏代码实现 在轻量化模型设计中,**知识蒸馏(Knowledge Distillation)**被广泛应用,作为提升模型…...
JVM虚拟机:内存结构、垃圾回收、性能优化
1、JVM虚拟机的简介 Java 虚拟机(Java Virtual Machine 简称:JVM)是运行所有 Java 程序的抽象计算机,是 Java 语言的运行环境,实现了 Java 程序的跨平台特性。JVM 屏蔽了与具体操作系统平台相关的信息,使得 Java 程序只需生成在 JVM 上运行的目标代码(字节码),就可以…...
C#中的CLR属性、依赖属性与附加属性
CLR属性的主要特征 封装性: 隐藏字段的实现细节 提供对字段的受控访问 访问控制: 可单独设置get/set访问器的可见性 可创建只读或只写属性 计算属性: 可以在getter中执行计算逻辑 不需要直接对应一个字段 验证逻辑: 可以…...
BLEU评分:机器翻译质量评估的黄金标准
BLEU评分:机器翻译质量评估的黄金标准 1. 引言 在自然语言处理(NLP)领域,衡量一个机器翻译模型的性能至关重要。BLEU (Bilingual Evaluation Understudy) 作为一种自动化评估指标,自2002年由IBM的Kishore Papineni等人提出以来,…...
【Linux】自动化构建-Make/Makefile
前言 上文我们讲到了Linux中的编译器gcc/g 【Linux】编译器gcc/g及其库的详细介绍-CSDN博客 本来我们将一个对于编译来说很重要的工具:make/makfile 1.背景 在一个工程中源文件不计其数,其按类型、功能、模块分别放在若干个目录中,mak…...
实战设计模式之模板方法模式
概述 模板方法模式定义了一个操作中的算法骨架,并将某些步骤延迟到子类中实现。模板方法使得子类可以在不改变算法结构的前提下,重新定义算法中的某些步骤。简单来说,就是在一个方法中定义了要执行的步骤顺序或算法框架,但允许子类…...
字符串哈希+KMP
P10468 兔子与兔子 #include<bits/stdc.h> using namespace std; typedef unsigned long long ull; const int N 1000010; ull a[N], pw[N]; int n; ull gethash(int l, int r){return a[r] - a[l - 1] * pw[r - l 1]; } signed main(){ios::sync_with_stdio(false), …...
