STM32之FreeRTOS移植

1.FreeRTOS的移植过程是将系统需要的文件和代码进行移植和裁剪，其移植的主要过程为：

（1）官网上下载FreeRTOS源码：https://www.freertos.org/

（2）移植文件夹，在portable文件夹中只需要保留：Keil、MemMang、RVDS。

（3）代码中的裁剪，修改相关的宏定义。

2.移植文件夹：

（1）首先在Keil的基本工程模板中创建一个文件夹FreeRTOS，用来存放FreeRTOS的源码：

（2）将如下三个文件夹导入到FreeRTOS目录下：

其中，Demo中存放的参考例程。License中是相关的许可信息。Source中便是FreeRTOS的源码。

（3）裁剪Source中的文件：

Source中的文件信息如下

portable中存放是FreeRTOS和硬件之间的接口桥梁，在portable中只需要保留如下三个文件夹即可。

MemMang中存放是内存管理相关的算法文件，本文选择heap_c.c。

RVDS和Keil中存放是软件和硬件之间的接口文件。本文的STM32是Coretex-M3系列，所以需要选择ARM_CM3。

3.创建工程文件：

在基础工程文件中创建两个如下两个文件夹用来存放FreeRTOS相关的文件：

添加文件：

4.导入头文件的路径：

5.移植FreeRTOSConfig.h文件：

FreeRTOSConfig.h是FreeRTOS的配置文件，通常FreeRTOS的裁剪都是通过修改此文件中的宏定义来实现。选择芯片序号和开发环境对应的文件：

将FreeRTOSConfig.h复制到自己的工程文件下，本文将FreeRTOSConfig.h放在include文件夹下：

6.代码裁剪：

（1）添加宏定义，将STM32的PendSV_Handler、SVC_Handler、SysTick_Handler映射到FreeRTOS中。在FreeRTOS中添加如下三个宏定义：

（2）注释stm32f10x_it.c中的SysTick_Handler()、SVC_Handler()和 PendSV_Handler()三个中断服务函数。因为在FreeRTOS中已经重新定义了这三个中断服务函数，所以此处需要注释，防止重复定义。

7.创建任务：

  (1)led.c

#include "led.h"void LED_Init(void)
{//¶¨Òå¶Ë¿ÚµÄ½á¹¹Ìå:GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//1.ʹÄÜʱÖÓ£ºRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//2.ÅäÖö˿ڽṹÌåµÄÏà¹ØÐÅÏ¢£º£¨LED1£©GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStruct);//ÅäÖÃLED0£ºGPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//³õʼʱ½«LEDµÄ¶Ë¿Ú¶¼ÖÃΪ1£¬¼´Ï¨ÃðGPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
}

(2)main.c：

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"TaskHandle_t led0_handler;
TaskHandle_t led1_handler;void led0(void)
{while(1){GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);			//´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);			//´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);}
}void led1(void)
{while(1){GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);			//´ò¿ªLEDvTaskDelay(1000);GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);			//´ò¿ªLEDvTaskDelay(1000);}
}int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// ÉèÖÃÖжÏÓÅÏȼ¶·Ö×é2LED_Init();/*´´½¨ÈÎÎñ*/xTaskCreate((TaskFunction_t) led0,				//ÈÎÎñº¯Êý(const char *)"led0_task",								//ÈÎÎñÃû³Æ(uint16_t)50,											      //ÈÎÎñ¶ÑÕ»´óС(void *)NULL,													//´«µÝ¸øÈÎÎñº¯ÊýµÄ²ÎÊý(UBaseType_t)1,											//ÈÎÎñÓÅÏȼ¶(TaskHandle_t *)&led0_handler);				//ÈÎÎñ¾ä±úxTaskCreate((TaskFunction_t) led1,(const char *)"led1_task",(uint16_t)50,(void *)NULL,(UBaseType_t)1,(TaskHandle_t *)&led1_handler);vTaskStartScheduler();													//¿ªÊ¼ÈÎÎñµ÷¶È
}

8.运行结果：本文的运行结果是两个LED灯闪烁，其中led0每500ms闪烁一次，led1每1000ms闪烁一次。

9.总结：

FreeRTOS的移植过程主要是对相关的文件和代码进行裁剪。需要去了解每个文件夹中代码的大搞功能，才可以正确的移植文件。

此外，当使用xTaskGetSchedulerState()函数时，需要将FreeRTOS.h中的对应宏定义改为1：