ThreadX在STM32上的移植：通用启动文件tx_initialize_low_level.s

在嵌入式系统开发中，实时操作系统（RTOS）的选择对于系统性能和稳定性至关重要。ThreadX是一种广泛使用的RTOS，它以其小巧、快速和可靠而闻名。在本文中，我们将探讨如何将ThreadX移植到STM32微控制器上，特别是我们将深入研究通用启动文件tx_initialize_low_level.s。

什么是tx_initialize_low_level.s？

tx_initialize_low_level.s是ThreadX启动过程的关键组成部分。这个文件包含了一些底层的初始化代码，这些代码在系统启动时运行，以设置正确的硬件环境并跳转到主程序。

tx_initialize_low_level.s的主要组成部分

让我们来看一下tx_initialize_low_level.s的主要组成部分：

IMPORT  _tx_thread_system_stack_ptr
IMPORT  _tx_initialize_unused_memory
IMPORT  _tx_thread_context_save
IMPORT  _tx_thread_context_restore
IMPORT  _tx_timer_interrupt
IMPORT  __main
IMPORT  __initial_sp
IMPORT  __Vectors
IMPORT  __tx_PendSVHandler

这部分代码导入了一些外部符号

SYSTEM_CLOCK        EQU     16800000
SYSTICK_CYCLES      EQU     ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)

这部分代码定义了一些常量，包括系统时钟频率、SysTick定时器的周期。

AREA ||.text||, CODE, READONLY
PRESERVE8

这部分代码定义了代码区域，并指示堆栈应保持8字节对齐。

EXPORT  _tx_initialize_low_level
_tx_initialize_low_level

这部分代码是_tx_initialize_low_level函数的定义开始的地方。在这个函数中，会写入初始化系统的代码。

EXPORT  SysTick_Handler
SysTick_Handler
PUSH    {r0, lr}
BL      _tx_timer_interrupt
POP     {r0, lr}
BX      LR

这部分代码是SysTick中断处理程序的定义。当系统定时器产生中断时，这个函数会被调用。

完整代码

	IMPORT  _tx_thread_system_stack_ptrIMPORT  _tx_initialize_unused_memoryIMPORT  _tx_thread_context_saveIMPORT  _tx_thread_context_restoreIMPORT  _tx_timer_interruptIMPORT  __mainIMPORT  __initial_spIMPORT  __VectorsIMPORT  __tx_PendSVHandler
SYSTEM_CLOCK        EQU     7200000
SYSTICK_CYCLES      EQU     ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)AREA ||.text||, CODE, READONLYPRESERVE8EXPORT  _tx_initialize_low_level
_tx_initialize_low_levelCPSID   iLDR     r0, =_tx_initialize_unused_memory       ; Build address of unused memory pointerLDR     r1, =__initial_sp                       ; Build first free addressADD     r1, r1, #4                              ;STR     r1, [r0]                                ; Setup first unused memory pointerMOV     r0, #0xE000E000                         ; Build address of NVIC registersLDR     r1, =__Vectors                          ; Pickup address of vector tableSTR     r1, [r0, #0xD08]                        ; Set vector table addressLDR     r0, =_tx_thread_system_stack_ptr        ; Build address of system stack pointerLDR     r1, =__Vectors                          ; Pickup address of vector tableLDR     r1, [r1]                                ; Pickup reset stack pointerSTR     r1, [r0]                                ; Save system stack pointerMOV     r0, #0xE000E000                         ; Build address of NVIC registersLDR     r1, =SYSTICK_CYCLESSTR     r1, [r0, #0x14]                         ; Setup SysTick Reload ValueMOV     r1, #0x7                                ; Build SysTick Control Enable ValueSTR     r1, [r0, #0x10]                         ; Setup SysTick ControlLDR     r1, =0x00000000                         ; Rsrv, UsgF, BusF, MemMSTR     r1, [r0, #0xD18]                        ; Setup System Handlers 4-7 Priority RegistersLDR     r1, =0xFF000000                         ; SVCl, Rsrv, Rsrv, RsrvSTR     r1, [r0, #0xD1C]                        ; Setup System Handlers 8-11 Priority Registers
; Note: SVC must be lowest priority, which is 0xFFLDR     r1, =0x40FF0000                     ; SysT, PnSV, Rsrv, DbgMSTR     r1, [r0, #0xD20]                    ; Setup System Handlers 12-15 Priority RegistersBX      lrEXPORT  SysTick_Handler
SysTick_HandlerPUSH    {r0, lr}BL      _tx_timer_interruptPOP     {r0, lr}BX      LRALIGN
LTORGEND

注意事项：

1. 在移植到自己板子上的时候要注意更改系统时钟频率，我这里是168Mhz，
2. 代码中的指令是有缩进的，不能取消，不然会把指令识别成标签

在某些汇编语言中，指令前面的空格可能是有意义的。这是因为一些汇编器（如ARM汇编器）使用缩进来区分标签和指令。具体来说：
如果一行的开始处直接是一个指令，那么汇编器可能会将其视为一个标签。标签通常用于表示内存位置，如函数的开始。
如果一行的开始处是一个或多个空格，然后是一个指令，那么汇编器会正确地将其视为一个指令。
因此，如果你删除了指令前面的空格，汇编器可能会误将指令视为标签，从而导致错误。