当前位置： 首页 > news >正文

自定义数据集上的3D目标检测：使用OpenPCDet训练CenterPointPillar模型

news 2026/3/29 0:22:55

前言

在自动驾驶和机器人领域，3D目标检测是关键技术之一。它能够提供关于周围环境中物体的精确位置和尺寸信息。OpenPCDet是一个基于PyTorch的开源3D目标检测框架，支持多种3D检测网络。在本文中，我们将探讨如何使用OpenPCDet框架和CenterPointPillar模型，结合自定义数据集进行3D目标检测的训练。

1、数据集准备

（1）将pcd转成bin文件

 

（2）创建自己加载数据集

（3）生成info文件

2、新建立自己的网络模型

3、训练并测试其效果，基于不同的距离计算Map

4、结果可视化

关注我的公众号auto_drive_ai（Ai fighting）, 第一时间获取更新内容。

相关文章：

自定义数据集上的3D目标检测：使用OpenPCDet训练CenterPointPillar模型

前言 在自动驾驶和机器人领域，3D目标检测是关键技术之一。它能够提供关于周围环境中物体的精确位置和尺寸信息。OpenPCDet是一个基于PyTorch的开源3D目标检测框架，支持多种3D检测网络。在本文中，我们将探讨如何使用OpenPCDet框架和CenterPoi…...

编程日记 2024/5/30 16:57:42

音乐传奇告别之作：《杰作》未解之谜❗❗

坂本龙一的《杰作》不仅是一部音乐会纪录电影，更是他赠予世界的一封深情告别信。 这部影片精心收录了这位音乐巨匠生前最后一场钢琴独奏音乐会的珍贵瞬间， 其中涵盖了《圣诞快乐，劳伦斯先生》、《末代皇帝》、《水》等二十首令人陶醉的经典…...

编程日记 2024/5/30 16:55:39

【Postman接口测试】第四节.Postman接口测试项目实战（上）

文章目录 前言一、项目介绍 1.1 项目界面功能介绍 1.2 项目测试接口介绍 1.3 项目测试接口流程二、HTTP协议三、接口测试中接口规范四、项目合同新增业务介绍 4.1 登录接口调试 4.1 登录接口自动关联 4.1 添加课程接口调试 4.1 上传合同…...

编程日记 2024/5/30 16:53:35

opencv学习备份

2019年3月9日 指针地址向后走 int a[5] {1,100,200,300} int *pa –>*p1 –>*p100 指针移动 –> p0x00000000 内存地址 int a1 int *p&a 指针赋值常量，需要加寻址符号 –>*p1 –>*p CV_8UC1，CV_8UC2，CV_8UC3。 (最后的…...

编程日记 2024/5/30 16:52:34

Unity 中获取调用者方法名

介绍 在 Unity 开发中，有时需要在代码中获取当前方法的调用者方法名，以便进行日志记录、调试等操作。本教程将详细介绍如何使用 C# 中的 StackTrace 类来实现这一功能，并将其封装成一个便捷的工具类，以方便在项目中的任何地方…...

编程日记 2024/5/30 16:51:32

k8s集群中pod的容器资源限制和三种探针

一、资源限制 总结： requests表示创建pod时预留的资源，limits表示pod能够使用资源的最大值。requests值可以被超，limits值不能超过，如果是内存使用超过limits会触发oom然后杀掉进程，如果是cpu超过limits会压缩cpu的使用…...

编程日记 2024/5/30 16:48:27

tar 详细说明

tar命令在Unix和类Unix系统中被广泛用于打包和压缩文件。以下是对tar命令的详细说明： 一、命令概述 tar命令的名称来源于“tape archive”（磁带存档），最初设计用于在磁带上创建备份。现在，它已成为在Unix和类Unix系统…...

编程日记 2024/5/30 16:47:26

渗透测试工具Cobalt strike-2.CS基础使用

三、结合metasploit,反弹shell 在kali中开启使用命令开启metasploit msfconsole ┌──(root㉿oldboy)-[~] └─# msfconsole --- msf6 > use exploit/multi/handler [*] Using configured payload generic/shell_reverse_tcp --- msf6 exploit(multi/handler) > show …...

编程日记 2024/5/30 16:46:24

【UE5.1 角色练习】08-物体抬升、抛出技能 - part2

目录 前言 效果 步骤 一、让物体缓慢的飞向手掌 二、向着鼠标方向发射物体 前言 在上一篇（【UE5.1 角色练习】08-物体抬升、抛出技能 - part1）的基础上继续完成角色将物体吸向手掌，然后通过鼠标点击的方向来发射物体的功能。 效果 步骤…...

编程日记 2024/5/30 16:43:21

Java面试题--JVM大厂篇（1-10）

引言： 在这个信息时代，对于准备进入大厂工作的朋友们来说，对于JVM（Java虚拟机）的掌握是面试中的一项重要内容。下面是一些精选的JVM面试题，希望对大家能有所帮助。 正文： 1. JVM有哪几种垃圾收…...

编程日记 2024/5/30 16:42:19

【知识拓展】机器学习基础(一)：什么是预处理对象、模型对象 、pipeline、Tokenizer

前言 公司业务需要一套可离线部署的检索增强生成(RAG)大模型知识库，于是最近花了一周时间了解了AI相关的技术。除了查阅各类高质量技术博客，也自行动手进行了一些demo样例。其中包括huggingface、modelscope等平台，虽能使用，但疑惑…...

编程日记 2024/5/30 16:41:18

Linux dig 命令

dig 命令是一个用于在 Unix/Linux 操作系统中执行 DNS 查询的工具。它是 DNS 客户端，通常用于查询 DNS 服务器的信息，如域名解析、IP 地址查询等。 博主博客 https://blog.uso6.comhttps://blog.csdn.net/dxk539687357 一、常见 DNS 记录类型 类型描述…...

编程日记 2024/5/30 16:39:16

后台接口返回void有设置response相关内容,前端通过open打开接口下载excel文件

1、引入依赖&#xff0c;用来生成excel <dependency><groupId>com.alibaba</groupId><artifactId>easyexcel</artifactId><version>2.1.2</version></dependency> 2、接口类代码如下&#xff1a; /*** 企业列表--导出*/Api…...

编程日记 2024/5/30 16:37:14

scp问题：Permission denied, please try again.

我把scp归纳三种情况&#xff1a; 源端root——》目标端root 源端root——》目标端mysql&#xff08;任意&#xff09;用户 源端&#xff08;任意用户&#xff09;——》目标端root用户 在scp传输文件的时候需要指导目标端的用户密码&#xff0c;如root用户密码、mysql用户…...

编程日记 2024/5/30 16:36:13

new CCDIKSolver( OOI.kira, iks )； // 创建逆运动学求解器

demo案例 new CCDIKSolver(OOI.kira, iks); 在使用某个特定的库或框架来创建一个逆运动学&#xff08;Inverse Kinematics, IK&#xff09;求解器实例。逆运动学在机器人学、动画和计算机图形学等领域中非常重要&#xff0c;它用于根据期望的末端执行器&#xff08;如机器人的…...

编程日记 2024/5/30 16:35:11

【Go】Swagger v2 转 OpenApi v3 CLI - swag2op

写这个工具的原因&#xff0c;也是受万俊峰老师的启发&#xff0c;他把工作中重复的事情&#xff0c;整合到一个工具&#xff0c;然后开源&#xff0c;这件事很赞。 swag2op 在 【Go】Go Swagger 生成和转 openapi 3.0.3 这篇文档&#xff0c;主要是对 swagger 如何生成&#…...

编程日记 2024/5/30 16:34:09

python Z-score标准化

python Z-score标准化 Zscore标准化sklearn库实现Z-score标准化手动实现Z-score标准化 Zscore标准化 Z-score标准化&#xff08;也称为标准差标准化&#xff09;是一种常见的数据标准化方法&#xff0c;它将数据集中的每个特征的值转换为一个新的尺度&#xff0c;使得转化后的…...

编程日记 2024/5/30 16:32:07

人工智能的数学基础（高数）

&#x1f31e;欢迎来到人工智能的世界 &#x1f308;博客主页&#xff1a;卿云阁 &#x1f48c;欢迎关注&#x1f389;点赞&#x1f44d;收藏⭐️留言&#x1f4dd; &#x1f31f;本文由卿云阁原创&#xff01; &#x1f4c6;首发时间&#xff1a;&#x1f339;2024年5月29日&…...

编程日记 2024/5/30 16:27:01

React（四）memo、useCallback、useMemo Hook

目录 (一)memo API 1.先想一个情景 2.用法 (1)props传入普通数据类型的情况 (2)props传入对象的情况 (3)props传入函数的情况 (4)使用自定义比较函数 3.什么时候使用memo&#xff1f; (二)useMemo Hook 1.用法 2.useMemo实现组件记忆化 3.useMemo实现函数记忆化 …...

编程日记 2024/5/30 16:26:00

前端介绍及工具环境搭建

前端发展历史 前端介绍 1.什么是前端 前端 &#xff1a;针对浏览器的开发&#xff0c;代码在浏览器中运行后端 &#xff1a;针对服务器的开发&#xff0c;代码在服务器中运行 2.前端的用处&#xff1f; 前端在现代技术环境中扮演着⾄关重要的⻆⾊。 作为⽤户与⽹站或应⽤程…...

编程日记 2024/5/30 16:24:59

【CP AUTOSAR】Icu驱动模块：从原理到实战的配置与优化指南

1. Icu驱动模块在AUTOSAR架构中的核心作用 第一次接触AUTOSAR的Icu模块时&#xff0c;我完全被它复杂的配置项搞懵了。直到在S32K3项目上实际调试电机转速测量功能&#xff0c;才真正理解这个模块的价值。简单来说&#xff0c;Icu就像汽车电子系统的"脉搏检测仪"&…...

编程新知 2026/3/28 23:08:22

InternGPT多模态对话实战：如何用Husky模型实现93.89% GPT-4质量

InternGPT多模态对话实战&#xff1a;如何用Husky模型实现93.89% GPT-4质量 【免费下载链接】InternGPT InternGPT (iGPT) is an open source demo platform where you can easily showcase your AI models. Now it supports DragGAN, ChatGPT, ImageBind, multimodal chat lik…...

编程新知 2026/3/28 22:14:04

80+款Android UI模板深度解析：从零到一构建专业级应用界面的实战指南

80款Android UI模板深度解析&#xff1a;从零到一构建专业级应用界面的实战指南 【免费下载链接】Android-ui-templates Download free android app templates free and paid. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/an/Android-ui-templates 在当今移动应用开发领域…...

编程新知 2026/3/28 21:45:56

敏捷开发实战指南：提升团队效率的5个秘诀

在快速迭代的敏捷开发中&#xff0c;测试团队既是质量守门人&#xff0c;也是流程加速器。本文从软件测试从业者的专业视角&#xff0c;提炼五个经过实战验证的高效实践&#xff0c;助力团队突破协作瓶颈、缩短反馈周期&#xff0c;实现质量与速度的双重提升。秘诀一&#xff1…...

编程新知 2026/3/28 20:49:29

深耕.NET开发三载，我靠技术实力买下人生第一套房

作为一名深耕.NET领域的开发者&#xff0c;从刚毕业敲下第一行C#代码的青涩&#xff0c;到如今拿到属于自己的房产证&#xff0c;这一路&#xff0c;是技术能力的层层进阶&#xff0c;是职业道路的稳步前行&#xff0c;更是用代码筑造起现实生活的温暖港湾。在很多人眼里&#…...

编程新知 2026/3/28 20:39:25

干货合集：AI论文网站深度测评与推荐2026最新版

2026年真正好用的AI论文网站&#xff0c;核心看生成的论文质量、低AI味、格式正确、学术适配四大指标。综合实测&#xff0c;千笔AI、ThouPen、豆包、DeepSeek、Grammarly 是当前最值得推荐的梯队&#xff0c;覆盖从免费到付费、从中文到英文、从文科到理工的全场景需求。 一、…...

编程新知 2026/3/28 19:59:10

别再被AI骗了，这个分层检索让它不得不诚实

大语言模型能写出流畅的文章&#xff0c;却经常“一本正经地胡说八道”——即所谓的"幻觉"。本文提出了一种"领域感知分层检索"架构&#xff0c;通过四阶段自调节管道&#xff0c;将LLM从"概率猜测者"转变为"事实验证者"。下图为幻觉分…...

编程新知 2026/3/28 19:55:09

2026年3月28日技术资讯洞察：5G-A边缘计算落地、低延迟AI推理革命与工业智造新范式

今日核心要点5G-A无线大上行技术突破&#xff1a;中国电信展示1Gbps上行峰值速率&#xff0c;为Mobile AI时代奠定网络基础低延迟推理革命全面爆发&#xff1a;黄仁勋发布LPU架构&#xff0c;AI响应从秒级迈入毫秒级时代智能驾驶进入规模化试点&#xff1a;L3级自动驾驶在限定路…...

编程新知 2026/3/28 19:16:52

Xilinx FPGA除法器IP核(divider)的三种算法模式对比：资源占用与延迟周期的实战测试

Xilinx FPGA除法器IP核的三种算法模式深度解析&#xff1a;从理论到实战的资源与延迟优化 在数字信号处理、通信系统和图像处理等FPGA应用场景中&#xff0c;除法运算往往是性能瓶颈所在。与加法器和乘法器不同&#xff0c;除法器在硬件实现上更为复杂&#xff0c;需要权衡计算…...

编程新知 2026/3/28 19:10:50

避坑指南：用合成数据训练模型时最容易忽略的3个问题

避坑指南&#xff1a;用合成数据训练模型时最容易忽略的3个问题 在自动驾驶系统开发中&#xff0c;某团队曾用10万小时合成驾驶数据训练视觉模型&#xff0c;测试时准确率高达98%。但当模型首次接触真实道路时&#xff0c;却将夕阳下的刹车灯误识别为交通信号灯——这个价值24…...

编程新知 2026/3/28 18:54:41