【机器人和人工智能——自主巡航赛项】进阶篇

案例要求

创建地图

./1-gmapping.sh
把多个launch文件融合在sh文件里面

rviz仿真

rviz是rose集成的可视化界面，查看机器人的各项数据，

保存地图

roslaunch robot_slam save_map.launch

坐标点定位

要让机器人移动到对应位置，给予坐标信息（X,Y,偏转角度），信息保存于multi_goal.launch

建图位置和起点位置要重合

小车的坐标系：X轴朝左，单位m；Y轴朝上，单位m；偏转角度逆时针为正，单位°

调用坐标点的命令：

navi.goto(goals[第几个坐标])

识别训练

分别打开两个终端启动两个launch文件
启动摄像头：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

启动识别文件：

rolaunch find_object_2d find_object_2d.launch

手动给图像做分类，z表示是命名名称

主逻辑理解

代码是

语音播报

使用os.system('mplayer %s' % music1_path)这行代码，通过系统调用来执行mplayer命令并播放指定的音乐文件。music_path指定了要播放的音乐文件路径

查看当前路径：pwd

语音播放识别成功：

没有听到声音：查看扬声器信道
没有运行成功：查看代码格式

可以用TTS文本转语音

模块匹配

self.find_sub = rospy.Subscriber('/object_position',Point,self.find_cb);
创建了一个订阅者(Subscriber)，用于接受名为/object.position的话题发布的geometry_msgs.msg.Point类型的消息，并将其传递给self.find_cb方法进行处理。

rospy.Subscriber:创建一个订阅者对象
'/object_position:指令要订阅的话题名称
Point:指令要订阅的消息类型，即geometry_msgs.msg.Point
'self.find_cb’是回调函数，当从/object_position话题接受到消息是，该函数将调用来处理接收到的消息

通过这行代码，节点将订阅/object_position话题，一旦有新的geometry_msgs.msg.Point类型的消息发布到该话题上，self.find_cb将会被调用来处理接收到的消息数据

列出当前系统中所有已发布和已订阅的话题:

rostopic list

查看名为 /object_position的话题上的消息:

rostopic echo /object_position

启动摄像头和识别软件：

roslaunch usb_cam-test.launch
roslaunch find_object_2d find_object_2d.launch

代码具体含义：

二维码识别

代码具体含义：

多点导航

讲解视频

1.万创鑫诚.自主巡航方案分析
2.万创鑫诚.自主巡航实践

其余篇章

1.【机器人和人工智能——自主巡航赛项】基础篇
2.【机器人和人工智能——自主巡航赛项】动手实践篇