保姆级教程|如何配置ROS1主从机

在机器人开发经常遇到使用两个板子通信问题，比如一个板子跑底层的运动控制，一个板子跑定位导航。为了确保两个板子之间的ROS通信流畅，我们需要在两个板子的.bashrc文件中添加必要的环境变量配置。首先，确保你的 /etc/hosts 文件中包含对方板子的IP和主机名解析。接下来，我们详细说明如何修改两个板子的.bashrc文件。

(可选) 修改第一个板子 (ubuntu-22) 的 /etc/hosts 文件

在 /etc/hosts 文件中添加第二个板子的IP和主机名解析：

sudo nano /etc/hosts

添加以下内容：

192.168.31.126 nvidia-desktop

（可选）修改第二个板子 (nvidia-desktop) 的 /etc/hosts 文件

在 /etc/hosts 文件中添加第一个板子的IP和主机名解析：

sudo nano /etc/hosts

添加以下内容：

192.168.31.125 ubuntu-22

修改第一个板子 (ubuntu-22) 的 .bashrc 文件

1. 打开 .bashrc 文件进行编辑：

   nano ~/.bashrc

1. 在文件末尾添加以下内容：

   # 设置ROS Master URI export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11311 # 设置本地ROS主机名 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.125

1. 保存并关闭文件，然后使修改生效：

   source ~/.bashrc

修改第二个板子 (nvidia-desktop) 的 .bashrc 文件

1. 打开 .bashrc 文件进行编辑：

   nano ~/.bashrc

1. 在文件末尾添加以下内容：

   # 设置ROS Master URI export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11311 # 设置本地ROS主机名 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.126

1. 保存并关闭文件，然后使修改生效：

   source ~/.bashrc

这样配置完成后，两个板子应该可以通过ROS进行低延迟通信。确保在每次修改后使用 source ~/.bashrc 命令使配置生效。

附录1：设置ROS Master URI 为什么设为11311，设为别的可以吗？

设置 ROS_MASTER_URI 中的端口号 11311 是因为这是ROS默认使用的端口号，但你可以将其设置为其他未被占用的端口号，只要确保双方都使用相同的端口即可。

以下是详细说明：

使用默认端口 11311

• 原因：11311 是ROS默认的主节点（Master）端口号。这样设置可以避免修改默认设置，减少配置错误的可能性。

• 好处：大多数ROS文档和示例都使用 11311，遵循默认值可以简化配置和调试。

使用自定义端口

你可以将端口号设置为其他值，只要确保双方一致并且端口未被其他服务占用。

修改端口号步骤

1. 选择一个未被占用的端口号：例如 11411。

1. 配置ROS Master：

   1. 在运行ROS Master的板子上（假设为 ubuntu-22），设置 .bashrc 文件：

      export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11411 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.125

1. 连接到ROS Master：

   1. 在另一块板子（假设为 nvidia-desktop）上，设置 .bashrc 文件：

      export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11411 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.126

1. 使更改生效：

   source ~/.bashrc

验证自定义端口配置

1. 启动ROS Master：

   roscore -p 11411

     或者

   roscore --port 11411

1. 网络连接测试：在每个板子上运行 ping 命令测试到对方板子的连接：

   ping 192.168.31.126 # 在 ubuntu-22 上 ping 192.168.31.125 # 在 nvidia-desktop 上

1. ROS通信测试：使用 rostopic 和 rosnode 命令测试ROS话题和节点通信。例如：

   rostopic pub /test_topic std_msgs/String "data: 'Hello from board1'" # 在 ubuntu-22 上 rostopic echo /test_topic # 在 nvidia-desktop 上

总结

• 默认端口 11311 是最常用和推荐的设置，因为它是ROS的默认值，简化了配置过程。

• 自定义端口 可以使用，但需要确保双方配置一致，并且选定的端口未被其他服务占用。

这样无论你选择使用默认端口还是自定义端口，都可以实现两个板子之间的低延迟ROS通信。

附录2：取消主从机配置

如果不再想使用ROS的主从机配置，可以通过重置相关的环境变量来恢复默认配置。以下是具体步骤：

1. 清除ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI环境变量

在当前终端会话中运行以下命令：

unset ROS_HOSTNAME unset ROS_MASTER_URI

2. 从.bashrc文件中移除相关设置

编辑您的~/.bashrc文件，移除之前添加的关于ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI的行：

nano ~/.bashrc

找到并删除以下行：

export ROS_HOSTNAME=192.168.41.3 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.41.3:11311

保存并退出编辑器，然后重新加载.bashrc文件：

source ~/.bashrc

3. 验证恢复默认设置

在终端中运行以下命令，确保相关环境变量已被清除：

echo $ROS_HOSTNAME echo $ROS_MASTER_URI

这两个命令应该不输出任何内容，表示环境变量已经被清除。

4. 运行roscore

现在可以尝试再次运行roscore，验证是否已经恢复默认配置：

roscore

通过以上步骤，您应该能够将ROS恢复到默认的配置，不再使用主从机设置。如果仍然遇到问题，请提供具体的错误信息以便进一步诊断。