2.2.1 ROS2案例以及案例分析
1.案例需求
需求1:编写话题通信实现,发布方以某个频率发布一段文本,订阅方订阅消息,并输出在终端。

需求2:编写话题通信实现,发布方以某个频率发布自定义接口消息,订阅方订阅消息,并输出在终端。

2.案例分析
在上述案例中,需要关注的要素有三个:
- 发布方;
- 订阅方;
- 消息载体。
案例1和案例2的主要区别在于消息载体,前者可以使用原生的数据类型,后者需要自定义接口消息。
3.流程简介
案例2需要先自定义接口消息,除此之外的实现流程与案例1一致,主要步骤如下:
- 编写发布方实现;
- 编写订阅方实现;
- 编辑配置文件;
- 编译;
- 执行。
案例我们会采用C++和Python分别实现,二者都遵循上述实现流程。
4.准备工作
终端下进入工作空间的src目录,调用如下两条命令分别创建C++功能包和Python功能包。
ros2 pkg create cpp01_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs base_interfaces_demo --node-name demo01_talker_strros2 pkg create py01_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs base_interfaces_demo --node-name demo01_talker_py
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