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2.2.1 ROS2案例以及案例分析

1.案例需求

需求1:编写话题通信实现,发布方以某个频率发布一段文本,订阅方订阅消息,并输出在终端。

 需求2:编写话题通信实现,发布方以某个频率发布自定义接口消息,订阅方订阅消息,并输出在终端。

2.案例分析

在上述案例中,需要关注的要素有三个:

  1. 发布方;
  2. 订阅方;
  3. 消息载体。

案例1和案例2的主要区别在于消息载体,前者可以使用原生的数据类型,后者需要自定义接口消息。

3.流程简介

案例2需要先自定义接口消息,除此之外的实现流程与案例1一致,主要步骤如下:

  1. 编写发布方实现;
  2. 编写订阅方实现;
  3. 编辑配置文件;
  4. 编译;
  5. 执行。

案例我们会采用C++和Python分别实现,二者都遵循上述实现流程。

4.准备工作

终端下进入工作空间的src目录,调用如下两条命令分别创建C++功能包和Python功能包。

ros2 pkg create cpp01_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs base_interfaces_demo --node-name demo01_talker_strros2 pkg create py01_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs base_interfaces_demo --node-name demo01_talker_py

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