Open3D 计算点云的马氏距离
目录
一、概述
1.1原理
1.2应用
二、代码实现
三、实现效果
3.1原始点云
3.2计算后点云
一、概述
1.1原理
马氏距离(Mahalanobis Distance)是一种度量多维数据点与数据分布中心之间距离的方法。与欧几里得距离不同,马氏距离考虑了数据的协方差结构,因此能够有效地衡量不同维度之间的相关性。

1.2应用
在点云处理中,马氏距离可以用于以下几种应用:
- 异常检测:识别与其他点显著不同的点,这些点可能是噪声或异常值。
- 聚类分析:根据点与均值点的马氏距离,确定点属于哪个簇。马氏距离能够有效地处理数据的相关性和不同尺度的问题。
- 形状分析和匹配:用于分析和匹配三维形状,尤其是在形状具有某种统计分布的情况下。
- 点云分割:结合马氏距离,可以更好地将点云分割成不同的区域或对象。
二、代码实现
2.1关键函数
def compute_mahalanobis_distance(self): # real signature unknown; restored from __doc__"""compute_mahalanobis_distance(self)Function to compute the Mahalanobis distance for points in a point cloud. See: https://en.wikipedia.org/wiki/Mahalanobis_distance.Returns:open3d.utility.DoubleVector"""pass
2.2完整代码
import open3d as o3d
import numpy as np
from matplotlib import pyplot as plt# 读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud("hand.pcd")
print(pcd)
# 计算马氏距离
madist = pcd.compute_mahalanobis_distance()
madist = np.array(madist)
print(madist)
# 使用伪颜色显示最近邻点
density_colors = plt.get_cmap('plashand')((madist - madist.min()) / (madist.max() - madist.min()))
density_colors = density_colors[:, :3]
pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(density_colors)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd], window_name="计算马氏距离",width=1024, height=768,left=50, top=50,mesh_show_back_face=False)
三、实现效果
3.1原始点云

3.2计算后点云

相关文章:
Open3D 计算点云的马氏距离
目录 一、概述 1.1原理 1.2应用 二、代码实现 三、实现效果 3.1原始点云 3.2计算后点云 一、概述 1.1原理 马氏距离(Mahalanobis Distance)是一种度量多维数据点与数据分布中心之间距离的方法。与欧几里得距离不同,马氏距离考虑了数据…...
Java事务(Transaction)
Java事务(Transaction)是数据库管理系统执行过程中的一个逻辑单位,由一个有限的数据库操作序列组成,这些操作要么全部执行,要么全部不执行,是一个不可分割的工作单位。事务的引入主要是为了解决并发操作数据…...
算法 —— 二分查找
目录 二分查找 在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置 搜索插入位置 x的平方根 山峰数组的峰顶索引 寻找峰值 搜索旋转排序数组中的最⼩值 点名 二分查找模板分为三种:1、朴素的二分模板 2、查找左边界的二分模板 3、查找右边界的二分模板…...
Mysql explain语句详解与实例展示
首先简单介绍sql: SQL语言共分为四大类:数据查询语言DQL,数据操纵语言DML,数据定义语言DDL,数据控制语言DCL。 1. 数据查询语言DQL 数据查询语言DQL基本结构是由SELECT子句,FROM子句,WHERE子句…...
Python基础问题汇总
为什么学习Python? 易学易用:Python语法简洁清晰,易于学习。广泛的应用领域:适用于Web开发、数据科学、人工智能、自动化脚本等多种场景。强大的库支持:拥有丰富的第三方库,如NumPy、Pandas、TensorFlow等…...
【讲解下iOS语言基础】
🌈个人主页: 程序员不想敲代码啊 🏆CSDN优质创作者,CSDN实力新星,CSDN博客专家 👍点赞⭐评论⭐收藏 🤝希望本文对您有所裨益,如有不足之处,欢迎在评论区提出指正,让我们共…...
【网络安全】实验一(网络拓扑环境的搭建)
一、本次实验的实验目的 学习利用 VMware 创建虚拟环境 学习利用 VMware 搭建各自网络拓扑环境 二、创建虚拟机 三、克隆虚拟机 选择克隆的系统必须处于关机状态。 方法一: 方法二: 需要修改克隆计算机的名字,避免产生冲突。 四、按照要求完…...
Docker-基础
一,Docker简介,功能特性与应用场景 1.1 Docker简介 Docker是一个开源的应用容器引擎,让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可移植的容器中,然后发布到任何流行的Linux机器上,也可以实现虚拟化,容器…...
《昇思25天学习打卡营第14天|onereal》
第14天学习内容如下: Diffusion扩散模型 本文基于Hugging Face:The Annotated Diffusion Model一文翻译迁移而来,同时参考了由浅入深了解Diffusion Model一文。 本教程在Jupyter Notebook上成功运行。如您下载本文档为Python文件,…...
LeetCode 744, 49, 207
目录 744. 寻找比目标字母大的最小字母题目链接标签思路代码 49. 字母异位词分组题目链接标签思路代码 207. 课程表题目链接标签思路代码 744. 寻找比目标字母大的最小字母 题目链接 744. 寻找比目标字母大的最小字母 标签 数组 二分查找 思路 本题比 基础二分查找 难的一…...
【AI资讯】可以媲美GPT-SoVITS的低显存开源文本转语音模型Fish Speech
Fish Speech是一款由fishaudio开发的全新文本转语音工具,支持中英日三种语言,语音处理接近人类水平,使用Flash-Attn算法处理大规模数据,提供高效、准确、稳定的TTS体验。 Fish Audio...
微服务数据流的协同:Eureka与Spring Cloud Data Flow集成指南
微服务数据流的协同:Eureka与Spring Cloud Data Flow集成指南 在构建基于Spring Cloud的微服务架构时,服务发现和数据流处理是两个关键的组成部分。Eureka作为服务发现工具,而Spring Cloud Data Flow提供了数据流处理的能力。本文将详细介绍…...
java生成json格式文件(包含缩进等格式)
生成json文件的同时保留原json格式,拥有良好的格式(如缩进等),提供友善阅读支持。 pom.xml依赖增加: <dependency><groupId>com.google.code.gson</groupId><artifactId>gson</artifactI…...
Python面试题:如何在 Python 中读取和写入 JSON 文件?
在 Python 中读取和写入 JSON 文件可以使用 json 模块。以下是具体的示例,展示了如何读取和写入 JSON 文件。 读取 JSON 文件 要读取 JSON 文件,可以使用 json.load() 方法。下面是一个示例代码: import json# 假设有一个名为 data.json 的…...
FlutterWeb渲染模式及提速
背景 在使用Flutter Web开发的网站过程中,常常会遇到不同浏览器之间的兼容性问题。例如,在Google浏览器中动画和交互都非常流畅,但在360浏览器中却会出现卡顿现象;在Google浏览器中动态设置图标颜色正常显示,而在Safa…...
群体优化算法----化学反应优化算法介绍,解决蛋白质-配体对接问题示例
介绍 化学反应优化算法(Chemical Reaction Optimization, CRO)是一种新兴的基于自然现象的元启发式算法,受化学反应过程中分子碰撞和反应机制的启发而设计。CRO算法模拟了分子在化学反应过程中通过能量转换和分子间相互作用来寻找稳定结构的…...
Go语言如何入门,有哪些书推荐?
Go 语言之所以如此受欢迎,其编译器功不可没。Go 语言的发展也得益于其编译速度够快。 对开发者来说,更快的编译速度意味着更短的反馈周期。大型的 Go 应用程序总是能在几秒钟之 内完成编译。而当使用 go run编译和执行小型的 Go 应用程序时,其…...
【密码学】密码学体系
密码学体系是信息安全领域的基石,它主要分为两大类:对称密码体制和非对称密码体制。 一、对称密码体制(Symmetric Cryptography) 在对称密码体制中,加密和解密使用相同的密钥。这意味着发送方和接收方都必须事先拥有这…...
Bean的管理
1.主动获取Bean spring项目在需要时,会自动从IOC容器中获取需要的Bean 我们也可以自己主动的得到Bean对象 (1)获取bean对象,首先获取SpringIOC对象 private ApplicationContext applicationContext //IOC容器对象 (2 )方法…...
Unity 数据持久化【PlayerPrefs】
1、数据持久化 文章目录 1、数据持久化PlayerPrefs基本方法1、PlayerPrefs概念2、存储相关3、读取相关4、删除数据思考 信息的存储和读取 PlayerPrefs存储位置1、PlayerPrefs存储的数据在哪个位置2、PlayerPrefs 数据唯一性思考 排行榜功能 2、Playerprefs实践1、必备知识点-反…...
使用docker在3台服务器上搭建基于redis 6.x的一主两从三台均是哨兵模式
一、环境及版本说明 如果服务器已经安装了docker,则忽略此步骤,如果没有安装,则可以按照一下方式安装: 1. 在线安装(有互联网环境): 请看我这篇文章 传送阵>> 点我查看 2. 离线安装(内网环境):请看我这篇文章 传送阵>> 点我查看 说明:假设每台服务器已…...
测试微信模版消息推送
进入“开发接口管理”--“公众平台测试账号”,无需申请公众账号、可在测试账号中体验并测试微信公众平台所有高级接口。 获取access_token: 自定义模版消息: 关注测试号:扫二维码关注测试号。 发送模版消息: import requests da…...
8k长序列建模,蛋白质语言模型Prot42仅利用目标蛋白序列即可生成高亲和力结合剂
蛋白质结合剂(如抗体、抑制肽)在疾病诊断、成像分析及靶向药物递送等关键场景中发挥着不可替代的作用。传统上,高特异性蛋白质结合剂的开发高度依赖噬菌体展示、定向进化等实验技术,但这类方法普遍面临资源消耗巨大、研发周期冗长…...
渗透实战PortSwigger靶场-XSS Lab 14:大多数标签和属性被阻止
<script>标签被拦截 我们需要把全部可用的 tag 和 event 进行暴力破解 XSS cheat sheet: https://portswigger.net/web-security/cross-site-scripting/cheat-sheet 通过爆破发现body可以用 再把全部 events 放进去爆破 这些 event 全部可用 <body onres…...
【配置 YOLOX 用于按目录分类的图片数据集】
现在的图标点选越来越多,如何一步解决,采用 YOLOX 目标检测模式则可以轻松解决 要在 YOLOX 中使用按目录分类的图片数据集(每个目录代表一个类别,目录下是该类别的所有图片),你需要进行以下配置步骤&#x…...
Python如何给视频添加音频和字幕
在Python中,给视频添加音频和字幕可以使用电影文件处理库MoviePy和字幕处理库Subtitles。下面将详细介绍如何使用这些库来实现视频的音频和字幕添加,包括必要的代码示例和详细解释。 环境准备 在开始之前,需要安装以下Python库:…...
稳定币的深度剖析与展望
一、引言 在当今数字化浪潮席卷全球的时代,加密货币作为一种新兴的金融现象,正以前所未有的速度改变着我们对传统货币和金融体系的认知。然而,加密货币市场的高度波动性却成为了其广泛应用和普及的一大障碍。在这样的背景下,稳定…...
Linux --进程控制
本文从以下五个方面来初步认识进程控制: 目录 进程创建 进程终止 进程等待 进程替换 模拟实现一个微型shell 进程创建 在Linux系统中我们可以在一个进程使用系统调用fork()来创建子进程,创建出来的进程就是子进程,原来的进程为父进程。…...
代理篇12|深入理解 Vite中的Proxy接口代理配置
在前端开发中,常常会遇到 跨域请求接口 的情况。为了解决这个问题,Vite 和 Webpack 都提供了 proxy 代理功能,用于将本地开发请求转发到后端服务器。 什么是代理(proxy)? 代理是在开发过程中,前端项目通过开发服务器,将指定的请求“转发”到真实的后端服务器,从而绕…...
【电力电子】基于STM32F103C8T6单片机双极性SPWM逆变(硬件篇)
本项目是基于 STM32F103C8T6 微控制器的 SPWM(正弦脉宽调制)电源模块,能够生成可调频率和幅值的正弦波交流电源输出。该项目适用于逆变器、UPS电源、变频器等应用场景。 供电电源 输入电压采集 上图为本设计的电源电路,图中 D1 为二极管, 其目的是防止正负极电源反接, …...
