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DBus快速入门

news 文章来源：https://blog.csdn.net/m0_52566365/article/details/140757696 2025/5/6 17:43:14

DBus快速入门

参考链接：

中文博客：

https://www.e-learn.cn/topic/1808992

https://blog.csdn.net/u011942101/article/details/123383195

https://blog.csdn.net/weixin_44498318/article/details/115803936

https://www.e-learn.cn/topic/1808992

https://blog.csdn.net/Dontla/article/details/122530765
D-Bus Specification：

https://dbus.freedesktop.org/doc/dbus-specification.html

https://pythonhosted.org/txdbus/dbus_overview.html

https://dbus.freedesktop.org/doc/dbus-tutorial.html

本文主要记录一下我对dbus的认知，当然可能会存在一些错误，欢迎读者指正。

DBus安装

命令如下：

# 安装dbus
sudo apt-get install dbus# 安装d-feet工具，用于查看 session bus 和 system bus
sudo apt-get install d-feet# 安装glib2.0
sudo apt-get install libgtk2.0-dev# 安装 dbus-glib
apt-get install libdbus-glib-1-dev# for dbus-launch
apt install dbus-x11

c_cpp_properties.json配置：

主要注意includePath

{"configurations": [{"name": "Linux","includePath": ["${workspaceFolder}/**","/usr/include/dbus-1.0/","/usr/include/glib-2.0/","/usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include/"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/clang","cStandard": "c17","cppStandard": "c++14","intelliSenseMode": "linux-clang-x64"}],"version": 4
}

DBus整体结构

DBus是基于本地套接字实现的IPC框架，可用于进程间的通信或进程与内核的通信。

这里贴一张官方提供的dbus整体架构图：

在这里插入图片描述

DBUS的优点：

因为DBUS主要应用在同一台机器上，不会跨主机进行IPC通信。所以使用二进制协议，省去序列化的代价。但是如果需要传递像字符串指针的话，就需要通过地址将字符串拷贝到Message中，所以或多或少还是存在一些序列化的过程。
DBUS的“报文”在传递时，避免了往返的开销。并且支持异步操作。
报文以消息的方式传递而不是（类似于TCP）字节流。
D-Bus 库的封装方式可以让开发人员利用其框架现有的对象/类型系统，而无需学习新的IPC的特点，然后重构他们的项目。

这里简单解释一下dbus整体架构图的一个交互流程：

在DBUS中，一个完整的IPC交互流程包括三个部分：Bus Daemon Process、Client Application Process、Server Application Process。Bus Daemon Process有两类：Session Bus、System Bus，这里本文主要讨论Session Bus，这两类Bus主要区别在于：Session Bus是主要负责应用程序之间的一个交互，而System Bus主要负责内核和应用程序之间的一个交互。Bus Daemon Process在两个应用程序交互之中起路由作用。从图中可以看到所有的应用程序和Bus Daemon Process的连接都是通过本地socket。

主要流程：

app1（client）和app2（server）都通过Bus Daemon Process的套接字地址连接上去。
app1请求一个叫com.app1.client的Bus Name，app2请求一个叫com.app2.server的Bus Name。
app1构造一个method calls消息，method calls消息至少包括：Dest Bus Name（目的地址，假设这里是com.app2.server）、Object Path、Interface Name 、Method Name（包括参数，这里假设是int add(int n1, int n2)），然后将消息报文发送给Bus Daemon Process。
Bus Daemon Process根据消息的Dest Bus Name，将消息路由给app2。
app2根据消息的Object Path、Interface Name 、Method Name调用相应的方法（add函数），然后根据返回值以及接收到的method calls消息封装成一条method returns消息，发回给Bus Daemon Process，进而路由给app1。
app1接收到method returns消息后解析出里面的返回值，于此一次交互完成。

dbus中消息有四种类型：

signals：信号，一般用于广播，不会有目的地址和返回值。
method calls：方法调用，定向传播，有目的地址，可能有返回值。
method returns：方法返回，简单理解就是method calls的返回值。
errors：错误，简单理解就是错误码。

上面流程主要用到method calls、method returns两种消息类型。

梳理了一下dbus的交互流程，其实会发现dbus和RPC非常像。不同点在于dbus更像是一种本地专用的RPC。

dbus-daemon的地址保存在环境变量DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS中，用于表示当前登录用户的session的dbus-daemon进程的地址，可以使用下面命令查看。

root@lunar-virtual-machine:~# echo $DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
unix:path=/run/user/0/bus

session bus由用户登录时dbus-launch脚本自动启动，当然，你也可以自己在终端启动一个bus-daemon，方便调试：

root@lunar-virtual-machine:~# DBUS_VERBOSE=1 dbus-daemon --session --print-address
unix:abstract=/tmp/dbus-49gl7TnTcs,guid=864158a61bb94df92e3e1ac866936bd1

然后将DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS修改为：unix:abstract=/tmp/dbus-49gl7TnTcs,guid=864158a61bb94df92e3e1ac866936bd1，再启动应用程序即可连接到自己启动的dbus-daemon上。

DBus深入理解

先下载一个dbus实例：http://www.fmddlmyy.cn/down2/hello-dbus3-0.1.tar.gz

四步构建并运行dbus服务器

./autogen.sh
./configure
make
./example-service

然后另起一个终端，执行d-feet命令，会弹出一个窗口：

在这里插入图片描述

双击Methods下的Add方法，会弹出一个对话框，输入参数并确认后你就会看到相加的结果。这个具体的交互过程和。上面我们分析的流程是一样的。

下面通过该窗口逐步了解DBUS的相关概念。

Bus Name： 应用和消息总线的连接标识符，有两类，包括：well-known name（熟知名）和unique name（唯一名）

well-known name形如：”org.fmddlmyy.Test“

unique name形如：”:1.114“

well-known name可以被多个连接（非同时）所拥有，unique name在所有连接中是唯一的。一个连接可以同时拥有well-known name和unique name，well-known name，但是唯一名是必须的，但熟知名不是必须的。well-known name可以类比于网络中的域名，unique name可以类比于网络中的IP地址。

当多个应用连接到消息总线，要求提供同一个公共名的服务。消息总线会把这些连接排在链表中，并选择一个连接提供公共名代表的服务。可以说这个提供服务的连接拥有了这个公共名。如果这个连接退出了，消息总线会从链表中选择下一个连接提供服务。

Native Objects and Object Paths： Native Objects类似java中的java.lang.Object、QT中的QObject等等。在最底层的dbus中纯在形式只是一个字符串。

Object Paths形如：”/TestObject“

Methods and Signals（Name）： Methods表示被具体调用的方法，而Signals就是信号。Method可以有返回值，Signals一定没有返回值，此外，Signals可以进行广播，应用程序可以向bus订阅要接收的信号的Interface，一旦注册，只要DBUS收到信号，就会根据的信号的接口，将信号广播给相应的应用程序。在最底层的dbus中纯在形式只是一个字符串。

Interfaces（Name）： 相当于C++中的纯虚类。每个对象都有一个或者多个接口，一个接口就是多个方法和信号的集合。在最底层的dbus中纯在形式只是一个字符串。

形如：
org.fmddlmyy.Test.Basic

org.freedesktop.DBus.Introspectable （由消息总线提供的标准接口

org.freedesktop.DBus.Properties （由消息总线提供的标准接口

在基于C实现的最底层的dbus中的对象、接口、方法、信号等概念可能很难去理解，我最开始也是比较困惑，但是如果你对dbus框架感兴趣的话，可以去了解一下dbus在面向对象的语言在的用法，比如dbus-c++，他里面的这些概念就非常直观。

因为D-BUS的底层接口没有对象相关概念，所以它的Object、Methods、Signals、Interfaces都是以字符串的形式标识。在面向对象的语言对dbus进行封装后，我们可以通过编写XML来定义接口和方法，并且通过我们编写的XML来生成相应的接口代码。接口里面就会包括方法和信号的定义。用户只用去继承这些接口，然后去实现它里面的方法即可。当然用户还需要去根据这些接口去定义相应的对象。

这里我故意漏掉了一个概念—Proxies： 代理对象用来表示其他的remote object。当触发了proxy对象的method时，将会在D-Bus上发送一个method_call的消息，并等待答复，根据答复返回。总线上的对象一般通过代理来访问。总线上的对象位于客户进程以外，而客户可以调用本地接口与对象通信，此时，本地接口充当了代理的角色。当触发了代理对象的方法时，将会在D-Bus上发送一个method_call的消息，并等待答复返回，就象使用一个本地对象一样。重点关注最后一句话！代理能够使用户去调用一个本地接口，该本地接口代替你向总线发消息，去调用另一个进程方法，并且接收返回值。简而言之，代理的概念还是要配合面向对象的语言对dbus的封装才好理解。

比如不用代理：

Message message = new Message("/remote/object/path", "MethodName", arg1, arg2); 
Connection connection = getBusConnection();           
connection.send(message);           
Message reply = connection.waitForReply(message);           
if (reply.isError()) {                         
}
else {              Object returnValue = reply.getReturnValue();           
}

用代理就是：

Proxy proxy = new Proxy(getBusConnection(), "/remote/object/path");           
Object returnValue = proxy.MethodName(arg1, arg2);

dbus规定了一个统一的接口：org.freedesktop.DBus.Introspectable，通过该接口的Introspect方法，可以递归遍历一个连接的对象树，包括server的接口和其方法、信号。另外因为Bus Daemon Process也属于进程，应用进程也可以请求Bus Daemon Process的接口和方法。Bus Daemon Process的Bus Name为：org.freedesktop.DBus，利用总线的org.freedesktop.DBus.Introspectable.Introspect方法我们可以查看消息总线对象支持的接口以及其方法、信号。此外我们还可以调用总线的\对象的org.freedesktop.DBus.ListNames方法，来获取消息总线上已连接的所有连接名，包括所有公共名和唯一名。

这些内容具体细节在https://www.e-learn.cn/topic/1808992有深入讲解，感兴趣的读者可以去看一看。

dbus是支持提供server的应用程序按需启动，在client请求的server应用程序没有启动时，daemon bus首先会依据配置起一个server应用程序。通过总线的/对象的org.freedesktop.DBus.ListActivatableNames方法，可以获取所有能够自启动的服务。

要想让自己的server应用程序自启动，需要添加一个配置文件，如下：

vim /usr/share/dbus-1/services/org.fmddlmyy.Test.service# [D-BUS Service]
# Name=org.fmddlmyy.Test    # 定义Bus Name
# Exec=/home/lvjie/work/dbus/hello-dbus3-0.1/src/example-service    # 提供可执行程序的路径

dbus的方法参数、返回值类型可以是基本类型，也可以是复合类型，具体语法可以参考：https://pythonhosted.org/txdbus/dbus_overview.html。

这里简单列举一下复合类型：

数组：

ai - 32位整型数组

a(ii) - 元素类型为两个32位整型的结构体的数组

aai - 元素类型为32位整型的数组的数组

字典：

a{ss} - key为string，value为string

a{is} - key为32位整数 ⇒ value为string

a{s(ii)} - key为string ⇒ value为包含2个32位整数的数组

a{sa{ss}} - key为string ⇒ value也是字典。

DBus示例代码

Server Application：不断处理来自Client Application的方法调用。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <dbus/dbus.h>
#include <unistd.h>void reply_to_method_call(DBusMessage *msg, DBusConnection *conn){DBusMessage *reply;DBusMessageIter arg;char *param = NULL;dbus_bool_t stat = TRUE;dbus_uint32_t level = 2010;dbus_uint32_t serial = 0;//从msg中读取参数if(!dbus_message_iter_init(msg, &arg))printf("Message has noargs\n");else if(dbus_message_iter_get_arg_type(&arg) != DBUS_TYPE_STRING)printf("Arg is notstring!\n");elsedbus_message_iter_get_basic(&arg, &param);if(param == NULL) return;//创建返回消息replyreply = dbus_message_new_method_return(msg);//在返回消息中填入两个参数，和信号加入参数的方式是一样的。这次我们将加入两个参数。dbus_message_iter_init_append(reply, &arg);if(!dbus_message_iter_append_basic(&arg, DBUS_TYPE_BOOLEAN, &stat)){printf("Out ofMemory!\n");exit(1);}if(!dbus_message_iter_append_basic(&arg, DBUS_TYPE_UINT32, &level)){printf("Out ofMemory!\n");exit(1);}//发送返回消息if(!dbus_connection_send(conn, reply, &serial)){printf("Out of Memory\n");exit(1);}dbus_connection_flush(conn);dbus_message_unref(reply);
}void listen_dbus()
{DBusMessage *msg;DBusMessageIter arg;DBusConnection *connection;DBusError err;int ret;char *sigvalue;dbus_error_init(&err);//创建于session D-Bus的连接connection = dbus_bus_get(DBUS_BUS_SESSION, &err);if(dbus_error_is_set(&err)){fprintf(stderr, "ConnectionError %s\n", err.message);dbus_error_free(&err);}if(connection == NULL)return;//设置一个BUS name：test.wei.destret = dbus_bus_request_name(connection, "test.wei.dest", DBUS_NAME_FLAG_REPLACE_EXISTING, &err);if(dbus_error_is_set(&err)){fprintf(stderr, "Name Error%s\n", err.message);dbus_error_free(&err);}if(ret != DBUS_REQUEST_NAME_REPLY_PRIMARY_OWNER)return;//要求监听某个singal：来自接口test.signal.Type的信号dbus_bus_add_match(connection, "type='signal', interface='test.signal.Type'", &err);dbus_connection_flush(connection);if(dbus_error_is_set(&err)){fprintf(stderr, "Match Error%s\n", err.message);dbus_error_free(&err);}while(1){dbus_connection_read_write(connection, 0);msg = dbus_connection_pop_message(connection);if(msg == NULL){sleep(1);continue;}if(dbus_message_is_signal(msg, "test.signal.Type", "Test")){if(!dbus_message_iter_init(msg, &arg))fprintf(stderr, "Message Has no Param");else if(dbus_message_iter_get_arg_type(&arg) != DBUS_TYPE_STRING)fprintf(stderr, "Param isnot string");else{dbus_message_iter_get_basic(&arg, &sigvalue);fprintf(stdout, "[method_call]Got Singal withvalue : %s\n", sigvalue);}}else if(dbus_message_is_method_call(msg, "test.method.Type", "Method")){//我们这里面先比较了接口名字和方法名字，实际上应当现比较路径if(strcmp(dbus_message_get_path(msg), "/test/method/Object") == 0){reply_to_method_call(msg, connection);fprintf(stdout, "[method_call]Got method_call, reply to it!\n");}}dbus_message_unref(msg);}
}int main(int argc, char **argv){listen_dbus();return 0;
}

Client Application：发送Method Call消息或者信号。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <dbus/dbus.h>
#include <unistd.h>//建立与session D-Bus daemo的连接，并设定连接的名字，相关的代码已经多次使用过了
DBusConnection* connect_dbus()
{DBusError err;DBusConnection *connection;int ret;//Step 1: connecting session busdbus_error_init(&err);connection = dbus_bus_get(DBUS_BUS_SESSION, &err);if(dbus_error_is_set(&err)){fprintf(stderr, "ConnectionErr : %s\n", err.message);dbus_error_free(&err);}if(connection == NULL)return NULL;//step 2: 设置BUS name，也即连接的名字。ret = dbus_bus_request_name(connection, "test.wei.source", DBUS_NAME_FLAG_REPLACE_EXISTING, &err);if(dbus_error_is_set(&err)){fprintf(stderr, "Name Err :%s\n", err.message);dbus_error_free(&err);}if(ret != DBUS_REQUEST_NAME_REPLY_PRIMARY_OWNER)return NULL;return connection;
}void send_a_method_call(DBusConnection *connection,char *param)
{DBusError err;DBusMessage *msg;DBusMessageIter arg;DBusPendingCall *pending;dbus_bool_t *stat;dbus_uint32_t *level;dbus_error_init(&err);//针对目的地地址，请参考图，创建一个method call消息。Constructs a new message to invoke a method on a remote object.msg = dbus_message_new_method_call("test.wei.dest", "/test/method/Object", "test.method.Type", "Method");if(msg == NULL){fprintf(stderr, "MessageNULL");return;}//为消息添加参数。Appendargumentsdbus_message_iter_init_append(msg, &arg);if(!dbus_message_iter_append_basic(&arg, DBUS_TYPE_STRING, &param)){fprintf(stderr, "Out of Memory!");exit(1);}//发送消息并获得reply的handle。Queues amessage to send, as withdbus_connection_send() , but also returns aDBusPendingCall used to receive a reply to the message.if(!dbus_connection_send_with_reply(connection, msg, &pending, -1)){fprintf(stderr, "Out of Memory!");exit(1);}if(pending == NULL){fprintf(stderr, "Pending CallNULL: connection is disconnected ");dbus_message_unref(msg);return;}dbus_connection_flush(connection);dbus_message_unref(msg);//waiting a reply，在发送的时候，已经获取了methodreply的handle，类型为DBusPendingCall。// block until we recieve a reply， Block until the pendingcall is completed.dbus_pending_call_block(pending);//get the reply message，Gets thereply, or returns NULL if none has been received yet.msg = dbus_pending_call_steal_reply(pending);if (msg == NULL) {fprintf(stderr, "ReplyNull\n");exit(1);}// free the pendingmessage handledbus_pending_call_unref(pending);// read the parametersif(!dbus_message_iter_init(msg, &arg))fprintf(stderr, "Message hasno arguments!\n");else if (dbus_message_iter_get_arg_type(&arg) != DBUS_TYPE_BOOLEAN)fprintf(stderr, "Argument isnot boolean!\n");elsedbus_message_iter_get_basic(&arg, &stat);if (!dbus_message_iter_next(&arg))fprintf(stderr, "Message hastoo few arguments!\n");else if (dbus_message_iter_get_arg_type(&arg) != DBUS_TYPE_UINT32 )fprintf(stderr, "Argument isnot int!\n");elsedbus_message_iter_get_basic(&arg, &level);printf("Got Reply: %d,%d\n", stat, level);dbus_message_unref(msg);
}int send_a_signal(DBusConnection *connection, char *sigvalue)
{DBusError err;DBusMessage *msg;DBusMessageIter arg;dbus_uint32_t  serial = 0;int ret;//步骤3:发送一个信号//根据图，我们给出这个信号的路径（即可以指向对象），接口，以及信号名，创建一个Messageif((msg = dbus_message_new_signal("/test/signal/Object", "test.signal.Type", "Test"))== NULL){fprintf(stderr, "MessageNULL\n");return -1;}//给这个信号（messge）具体的内容dbus_message_iter_init_append(msg, &arg);if(!dbus_message_iter_append_basic(&arg, DBUS_TYPE_STRING, &sigvalue)){fprintf(stderr, "Out OfMemory!\n");return -1;}//步骤4: 将信号从连接中发送if(!dbus_connection_send(connection, msg, &serial)){fprintf(stderr, "Out of Memory!\n");return -1;}dbus_connection_flush(connection);printf("Signal Send\n");//步骤5: 释放相关的分配的内存。dbus_message_unref(msg);return 0;
}int main(int argc, char **argv)
{DBusConnection *connection;connection = connect_dbus();if(connection == NULL)return -1;if (argc > 1) {send_a_method_call(connection,"Hello, D-Bus");} else {send_a_signal(connection, "Hello,world!");}return 0;
}

gcc -Wall -o server server.c -ldbus-1 -I/usr/include/dbus-1.0/ -I/usr/include/glib-2.0/ -I/usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include/ -I/usr/lib/x86_64-linux-gnu/dbus-1.0/include/gcc -Wall -o client client.c -ldbus-1 -I/usr/include/dbus-1.0/ -I/usr/include/glib-2.0/ -I/usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include/ -I/usr/lib/x86_64-linux-gnu/dbus-1.0/include/

结果如下：

在这里插入图片描述

本章完结

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