当前位置: 首页 > news >正文

ROS 2 参数使用

ROS 2 参数使用

介绍

ROS 2 (Robot Operating System 2) 是一个为机器人开发提供支持的开源框架。它继承了 ROS 1 的优点,并且在架构上做了许多改进以支持分布式系统、实时性、安全性等要求。ROS 2 中的参数是用于配置节点行为的关键部分,允许我们动态调整和控制机器人系统的运行方式。

在这篇文章中,我们将探讨如何在 ROS 2 中使用 C++ 处理参数,详细讲解参数的声明、获取、设置以及使用场景。

ROS 2 参数概述

ROS 2 参数是一种键值对,键是参数的名称,值是对应的数据。参数的主要功能包括:

  1. 配置节点行为:通过调整参数,可以改变节点的运行模式或行为。
  2. 持久性:参数可以在节点运行期间被动态修改,而不会重启节点。
  3. 类型支持:ROS 2 支持多种数据类型作为参数,例如 int, float, bool, string, 以及数组类型。

参数声明与获取

在 ROS 2 中,参数是在节点内声明的。每个参数都有一个名称和类型,并且可以指定一个默认值。参数的声明和获取通常在节点的构造函数或 onInit 方法中完成。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"class MyNode : public rclcpp::Node {
public:MyNode() : Node("param_static_node") {// 声明参数this->declare_parameter<int>("param_int", 42);this->declare_parameter<std::string>("param_str", "default_value");// 获取参数int param_int;std::string param_str;this->get_parameter("param_int", param_int);this->get_parameter("param_str", param_str);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "param_int: %d", param_int);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "param_str: %s", param_str.c_str());}
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MyNode>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
ros2 run <my_package> <my_node> --ros-args -p param_int:=100 -p param_str:="new_value"

在这里插入图片描述

在上面的示例中,我们声明了两个参数 param_intparam_str,并分别为它们指定了值 100 和 “new_value”。然后,我们使用 get_parameter 方法获取这些参数的值。

动态参数更新

在某些情况下,我们希望能够在节点运行时动态地更新参数值,而不需要重启节点。ROS 2 提供了参数事件回调机制,可以检测到参数的变化并做出相应的处理。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rcl_interfaces/msg/set_parameters_result.hpp"class MyDynamicNode : public rclcpp::Node {
public:MyDynamicNode() : Node("param_dynamic_node") {// 声明参数this->declare_parameter<int>("dynamic_param", 10);// 添加参数更改回调parameter_callback_handle_ = this->add_on_set_parameters_callback([this](const std::vector<rclcpp::Parameter> &params) {rcl_interfaces::msg::SetParametersResult result;result.successful = true;for (const auto &param : params) {if (param.get_name() == "dynamic_param") {RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "dynamic_param updated: %d", param.as_int());}}return result;});}private:rclcpp::node_interfaces::OnSetParametersCallbackHandle::SharedPtr parameter_callback_handle_;
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MyDynamicNode>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
ros2 run param <my_package> <my_node>
ros2 param set /<my_node> dynamic_param 60

在这里插入图片描述

在这个示例中,我们使用 add_on_set_parameters_callback 方法来添加参数更新的回调函数。每当 dynamic_param 参数被更新时,节点会通过日志输出新参数的值。

参数服务

ROS 2 中的每个节点都可以通过参数服务来获取、设置和列出参数。默认情况下,ROS 2 提供了三个服务:

  • get_parameters
  • set_parameters
  • list_parameters

这些服务可以通过命令行工具或其他节点进行调用。例如,使用 ros2 param 命令行工具,我们可以获取和设置节点参数:

ros2 param set /my_node param_int 100
ros2 param get /my_node param_int

参数的实际应用场景

在实际应用中,参数通常用于配置机器人系统的各种行为。以下是一些常见的使用场景:

  1. 传感器配置:例如设置激光雷达的扫描频率或分辨率。
  2. 控制算法:调整控制算法的增益或阈值。
  3. 通信配置:设置节点间的通信频率或数据传输格式。

结论

在 ROS 2 中使用参数可以使节点的配置更加灵活和动态,避免了硬编码和频繁重启带来的不便。通过 C++,我们可以轻松地声明、获取、更新参数,并利用参数事件回调机制处理参数的动态变化。

希望这篇文章能帮助你更好地理解和使用 ROS 2 参数。如果你正在开发一个 ROS 2 项目,尝试将参数集成到你的节点中,来提高系统的灵活性和可维护性。

相关文章:

ROS 2 参数使用

ROS 2 参数使用 介绍 ROS 2 (Robot Operating System 2) 是一个为机器人开发提供支持的开源框架。它继承了 ROS 1 的优点&#xff0c;并且在架构上做了许多改进以支持分布式系统、实时性、安全性等要求。ROS 2 中的参数是用于配置节点行为的关键部分&#xff0c;允许我们动态…...

QT的Model-View实现大批量数据展示

一、完整源代码 1.项目结构 2.各文件代码展示 define.h #pragma once #include <QVector>//学生信息 typedef struct _STUDENT {QString name; //姓名int score1; //语文成绩int score2; //数学成绩int score3; //外语成绩_STUDENT(){name ""…...

2024年8月7日(mysql主从 )

回顾 主服务器 [rootmaster_mysql ~]# yum -y install rsync [rootmaster_mysql ~]# tar -xf mysql-8.0.33-linux-glibc2.12-x86_64.tar [rootmaster_mysql ~]# tar -xf mysql-8.0.33-linux-glibc2.12-x86_64.tar.xz [rootmaster_mysql ~]# cp -r mysql-8.0.33-linux-glibc2.…...

接口/自动化测试 面试集合

1. apache和nginx的区别? Nginx相对Apache的优点: 轻量级&#xff0c;同样起web服务&#xff0c;比apache占用更少的内存及资源; 抗并发&#xff0c;nginx处理请求是异步非阻塞的&#xff0c;支持更多的并发连接&#xff0c;而apache则是阻塞型的&#xff0c;在高 并发下ngi…...

菜鸡勇闯第136场双周赛

菜鸡鼓足了勇气报名了力扣双周赛&#xff08;后来复盘才知道双周赛更难一点&#xff0c;我真是头铁。。&#xff09; 没想到还拿了个竞赛名次哈哈哈哈哈还在前50%&#xff0c;小力它真的&#xff0c;我哭死 为什么我本科被高数老师忽悠&#xff0c;去打了两年数模o(≧口≦)o 每…...

趋动科技陈飞:从小模型到大模型,AI时代下的数据中心建设

自AI大模型横空出世&#xff0c;不断推动着AI从学术界到产业界向大众破圈&#xff0c;新的时代正在来临。11月15-16日&#xff0c;由CDCC主办的“2023第11届数据中心标准大会”在北京国家会议中心盛大开幕。 本届大会的主题围绕“AI时代 重塑未来”&#xff0c;聚焦数据中心领…...

yolo v8 + flask部署到云服务器,以及问题记录

环境安装 1、运行项目报错&#xff1a;no python application found, check your startup logs for errors 在云服务器pytorch版本安装错了&#xff0c;安装了GPU版本&#xff0c;需要安装CPU版本 # CPU only 使用下面这段代码避免出现第二个错误 pip install torch2.3.1 to…...

【科研必备插件】easyscholar如何使文章显示期刊影响因子与分区等级

简要介绍 EasyScholar 是一个微软 Edge 浏览器的扩展程序&#xff0c;可以显示会议、期刊等级。可支持在各大论文搜索网站&#xff0c;显示各种期刊、会议等级排名 要想你的知网页面如下图所示&#xff0c;快来获取安装&#xff0c;快速科研有方法 插件安装教程 ①打开浏览器…...

UE5 UrlEncode转换

调用接口时用到了 UFUNCTION(BlueprintPure, Category "FuncLib", meta (Keywords "URL1"))static FString StringToURLEncode(const FString& str1);FString UBasicFuncLib::StringToURLEncode(const FString& str1){return FGenericPlatformH…...

【QML】Qt.rgba()的正确使用方法

1. 问题 设置颜色 color: Qt.rgba(65,105,225,255) &#xff0c;应该是蓝色&#xff0c;却显示白色。 2. 正确方法 //正确代码 color: Qt.rgba(65/255, 105/255, 225/255, 255/255)...

centos7.9 docker安装

1、不要通过yum直接安装 具体原因&#xff1a; CentOS 6 因内核太旧&#xff0c;即使支持安装 docker&#xff0c;但会有各种问题&#xff0c;不建议安装CentOS 7 的 extras 源虽然可以安装 docker&#xff0c;但包比较旧&#xff0c;建议从官方源或镜像源站点下载安装 docke…...

spring操作数据库

xml版 程序结构 配置文件 dbUtil-阿帕奇提供操作数据库的插件 核心类&#xff1a;QueryRunner .query() 查询 .update() 增删改 <dependencies><!-- spring --><dependency><groupId>org.springframework</groupId><artifactId>spri…...

Apache Flink中TaskManager,SubTask,TaskSlot,并行度之间的关系

Apache Flink 中Application 与 Job 一个完整的Flink Application 一般组成如下&#xff1a; Source 数据来源Transformation 数据转换处理等Sink 数据传输 Flink 中一个或者多个Operator&#xff08;算子&#xff09;组合对数据进行转换形成一个 Transformation&#xff0c;一…...

马斯克xAI新计划:人工智能模型Grok 2测试版即将发布

特斯拉CEO马斯克在X平台上表示&#xff0c;人工智能模型Grok 2测试版即将发布。Grok&#xff0c;作为xAI公司的明星大语言模型&#xff0c;其首代产品Grok 1已凭借神经演化计算与深度学习技术的深度融合&#xff0c;展现了超乎想象的学习速度与智能深度&#xff0c;赢得了业界的…...

【机器人学】6-4.六自由度机器人运动学参数辨识-机器人精度验证【附MATLAB代码】

前言 前两个章节以及完成了机器人参数辨识。 【机器人学】6-1.六自由度机器人运动学参数辨识-辨识数学模型的建立 【机器人学】6-2.六自由度机器人运动学参数辨识-优化方法求解辨识参数 这里我们认为激光测量仪测量到的数据为机器人实际到达的位置&#xff0c;而机器人理论到…...

分销商城小程序系统渠道拓展

线上卖货渠道很多&#xff0c;想要不断提高营收和新客获取&#xff0c;除了自己和工具本身努力外&#xff0c;还需要其他人的帮助来提高商城店铺的整体销量。 搭建saas商城系统网站/小程序&#xff0c;后台上货&#xff0c;设置支付、配送、营销、精美模板商城装修等内容&…...

WPF篇(14)-ProgressBar进度条+Calendar日历控件+DatePicker日期控件

ProgressBar进度条 ProgressBar进度条通常在我们执行某个任务需要花费大量时间时使用&#xff0c;这时可以采用进度条显示任务或线程的执行进度&#xff0c;以便给用户良好的使用体验。 ProgressBar类定义 public class ProgressBar : RangeBase {public static readonly De…...

链表高频题目和必备技巧

链表高频题目和必备技巧 1. 链表类题目注意点 1&#xff0c;如果笔试中空间要求不严格&#xff0c;直接使用容器来解决链表问题 2&#xff0c;如果笔试中空间要求严格、或者在面试中面试官强调空间的优化&#xff0c;需要使用额外空间复杂度**O(1)**的方法 3&#xff0c;最…...

Vue3详细介绍,正则采集器所用前端框架

Vue3 引入了一个全新的响应式系统&#xff0c;它是基于ES6的Proxy特性构建的。这个系统使得 Vue 能够更加高效地追踪数据的变化&#xff0c;并在数据发生变化时自动更新DOM。响应式系统的核心是"可观察"&#xff0c;当数据变化时&#xff0c;视图会响应这些变化并重新…...

数据集--COCO2017(快速下载)

1、数据集介绍 数据集官网&#xff1a;https://cocodataset.org/#home COCO&#xff08;Common Objects in Context&#xff09;数据集是计算机视觉领域中最广泛使用的数据集之一&#xff0c;主要用于目标检测、分割和图像标注任务。COCO 数据集由 Microsoft 发布&#xff0c…...

微软PowerBI考试 PL300-选择 Power BI 模型框架【附练习数据】

微软PowerBI考试 PL300-选择 Power BI 模型框架 20 多年来&#xff0c;Microsoft 持续对企业商业智能 (BI) 进行大量投资。 Azure Analysis Services (AAS) 和 SQL Server Analysis Services (SSAS) 基于无数企业使用的成熟的 BI 数据建模技术。 同样的技术也是 Power BI 数据…...

R语言AI模型部署方案:精准离线运行详解

R语言AI模型部署方案:精准离线运行详解 一、项目概述 本文将构建一个完整的R语言AI部署解决方案,实现鸢尾花分类模型的训练、保存、离线部署和预测功能。核心特点: 100%离线运行能力自包含环境依赖生产级错误处理跨平台兼容性模型版本管理# 文件结构说明 Iris_AI_Deployme…...

mongodb源码分析session执行handleRequest命令find过程

mongo/transport/service_state_machine.cpp已经分析startSession创建ASIOSession过程&#xff0c;并且验证connection是否超过限制ASIOSession和connection是循环接受客户端命令&#xff0c;把数据流转换成Message&#xff0c;状态转变流程是&#xff1a;State::Created 》 St…...

【SpringBoot】100、SpringBoot中使用自定义注解+AOP实现参数自动解密

在实际项目中,用户注册、登录、修改密码等操作,都涉及到参数传输安全问题。所以我们需要在前端对账户、密码等敏感信息加密传输,在后端接收到数据后能自动解密。 1、引入依赖 <dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId...

macOS多出来了:Google云端硬盘、YouTube、表格、幻灯片、Gmail、Google文档等应用

文章目录 问题现象问题原因解决办法 问题现象 macOS启动台&#xff08;Launchpad&#xff09;多出来了&#xff1a;Google云端硬盘、YouTube、表格、幻灯片、Gmail、Google文档等应用。 问题原因 很明显&#xff0c;都是Google家的办公全家桶。这些应用并不是通过独立安装的…...

ServerTrust 并非唯一

NSURLAuthenticationMethodServerTrust 只是 authenticationMethod 的冰山一角 要理解 NSURLAuthenticationMethodServerTrust, 首先要明白它只是 authenticationMethod 的选项之一, 并非唯一 1 先厘清概念 点说明authenticationMethodURLAuthenticationChallenge.protectionS…...

Java求职者面试指南:计算机基础与源码原理深度解析

Java求职者面试指南&#xff1a;计算机基础与源码原理深度解析 第一轮提问&#xff1a;基础概念问题 1. 请解释什么是进程和线程的区别&#xff1f; 面试官&#xff1a;进程是程序的一次执行过程&#xff0c;是系统进行资源分配和调度的基本单位&#xff1b;而线程是进程中的…...

pikachu靶场通关笔记19 SQL注入02-字符型注入(GET)

目录 一、SQL注入 二、字符型SQL注入 三、字符型注入与数字型注入 四、源码分析 五、渗透实战 1、渗透准备 2、SQL注入探测 &#xff08;1&#xff09;输入单引号 &#xff08;2&#xff09;万能注入语句 3、获取回显列orderby 4、获取数据库名database 5、获取表名…...

在 Spring Boot 中使用 JSP

jsp&#xff1f; 好多年没用了。重新整一下 还费了点时间&#xff0c;记录一下。 项目结构&#xff1a; pom: <?xml version"1.0" encoding"UTF-8"?> <project xmlns"http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi"http://ww…...

HybridVLA——让单一LLM同时具备扩散和自回归动作预测能力:训练时既扩散也回归,但推理时则扩散

前言 如上一篇文章《dexcap升级版之DexWild》中的前言部分所说&#xff0c;在叠衣服的过程中&#xff0c;我会带着团队对比各种模型、方法、策略&#xff0c;毕竟针对各个场景始终寻找更优的解决方案&#xff0c;是我个人和我司「七月在线」的职责之一 且个人认为&#xff0c…...