ROS 2 参数使用
ROS 2 参数使用
介绍
ROS 2 (Robot Operating System 2) 是一个为机器人开发提供支持的开源框架。它继承了 ROS 1 的优点,并且在架构上做了许多改进以支持分布式系统、实时性、安全性等要求。ROS 2 中的参数是用于配置节点行为的关键部分,允许我们动态调整和控制机器人系统的运行方式。
在这篇文章中,我们将探讨如何在 ROS 2 中使用 C++ 处理参数,详细讲解参数的声明、获取、设置以及使用场景。
ROS 2 参数概述
ROS 2 参数是一种键值对,键是参数的名称,值是对应的数据。参数的主要功能包括:
- 配置节点行为:通过调整参数,可以改变节点的运行模式或行为。
- 持久性:参数可以在节点运行期间被动态修改,而不会重启节点。
- 类型支持:ROS 2 支持多种数据类型作为参数,例如
int,float,bool,string, 以及数组类型。
参数声明与获取
在 ROS 2 中,参数是在节点内声明的。每个参数都有一个名称和类型,并且可以指定一个默认值。参数的声明和获取通常在节点的构造函数或 onInit 方法中完成。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"class MyNode : public rclcpp::Node {
public:MyNode() : Node("param_static_node") {// 声明参数this->declare_parameter<int>("param_int", 42);this->declare_parameter<std::string>("param_str", "default_value");// 获取参数int param_int;std::string param_str;this->get_parameter("param_int", param_int);this->get_parameter("param_str", param_str);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "param_int: %d", param_int);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "param_str: %s", param_str.c_str());}
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MyNode>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
ros2 run <my_package> <my_node> --ros-args -p param_int:=100 -p param_str:="new_value"

在上面的示例中,我们声明了两个参数 param_int 和 param_str,并分别为它们指定了值 100 和 “new_value”。然后,我们使用 get_parameter 方法获取这些参数的值。
动态参数更新
在某些情况下,我们希望能够在节点运行时动态地更新参数值,而不需要重启节点。ROS 2 提供了参数事件回调机制,可以检测到参数的变化并做出相应的处理。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rcl_interfaces/msg/set_parameters_result.hpp"class MyDynamicNode : public rclcpp::Node {
public:MyDynamicNode() : Node("param_dynamic_node") {// 声明参数this->declare_parameter<int>("dynamic_param", 10);// 添加参数更改回调parameter_callback_handle_ = this->add_on_set_parameters_callback([this](const std::vector<rclcpp::Parameter> ¶ms) {rcl_interfaces::msg::SetParametersResult result;result.successful = true;for (const auto ¶m : params) {if (param.get_name() == "dynamic_param") {RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "dynamic_param updated: %d", param.as_int());}}return result;});}private:rclcpp::node_interfaces::OnSetParametersCallbackHandle::SharedPtr parameter_callback_handle_;
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MyDynamicNode>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
ros2 run param <my_package> <my_node>
ros2 param set /<my_node> dynamic_param 60

在这个示例中,我们使用 add_on_set_parameters_callback 方法来添加参数更新的回调函数。每当 dynamic_param 参数被更新时,节点会通过日志输出新参数的值。
参数服务
ROS 2 中的每个节点都可以通过参数服务来获取、设置和列出参数。默认情况下,ROS 2 提供了三个服务:
get_parametersset_parameterslist_parameters
这些服务可以通过命令行工具或其他节点进行调用。例如,使用 ros2 param 命令行工具,我们可以获取和设置节点参数:
ros2 param set /my_node param_int 100
ros2 param get /my_node param_int
参数的实际应用场景
在实际应用中,参数通常用于配置机器人系统的各种行为。以下是一些常见的使用场景:
- 传感器配置:例如设置激光雷达的扫描频率或分辨率。
- 控制算法:调整控制算法的增益或阈值。
- 通信配置:设置节点间的通信频率或数据传输格式。
结论
在 ROS 2 中使用参数可以使节点的配置更加灵活和动态,避免了硬编码和频繁重启带来的不便。通过 C++,我们可以轻松地声明、获取、更新参数,并利用参数事件回调机制处理参数的动态变化。
希望这篇文章能帮助你更好地理解和使用 ROS 2 参数。如果你正在开发一个 ROS 2 项目,尝试将参数集成到你的节点中,来提高系统的灵活性和可维护性。
相关文章:
ROS 2 参数使用
ROS 2 参数使用 介绍 ROS 2 (Robot Operating System 2) 是一个为机器人开发提供支持的开源框架。它继承了 ROS 1 的优点,并且在架构上做了许多改进以支持分布式系统、实时性、安全性等要求。ROS 2 中的参数是用于配置节点行为的关键部分,允许我们动态…...
QT的Model-View实现大批量数据展示
一、完整源代码 1.项目结构 2.各文件代码展示 define.h #pragma once #include <QVector>//学生信息 typedef struct _STUDENT {QString name; //姓名int score1; //语文成绩int score2; //数学成绩int score3; //外语成绩_STUDENT(){name ""…...
2024年8月7日(mysql主从 )
回顾 主服务器 [rootmaster_mysql ~]# yum -y install rsync [rootmaster_mysql ~]# tar -xf mysql-8.0.33-linux-glibc2.12-x86_64.tar [rootmaster_mysql ~]# tar -xf mysql-8.0.33-linux-glibc2.12-x86_64.tar.xz [rootmaster_mysql ~]# cp -r mysql-8.0.33-linux-glibc2.…...
接口/自动化测试 面试集合
1. apache和nginx的区别? Nginx相对Apache的优点: 轻量级,同样起web服务,比apache占用更少的内存及资源; 抗并发,nginx处理请求是异步非阻塞的,支持更多的并发连接,而apache则是阻塞型的,在高 并发下ngi…...
菜鸡勇闯第136场双周赛
菜鸡鼓足了勇气报名了力扣双周赛(后来复盘才知道双周赛更难一点,我真是头铁。。) 没想到还拿了个竞赛名次哈哈哈哈哈还在前50%,小力它真的,我哭死 为什么我本科被高数老师忽悠,去打了两年数模o(≧口≦)o 每…...
趋动科技陈飞:从小模型到大模型,AI时代下的数据中心建设
自AI大模型横空出世,不断推动着AI从学术界到产业界向大众破圈,新的时代正在来临。11月15-16日,由CDCC主办的“2023第11届数据中心标准大会”在北京国家会议中心盛大开幕。 本届大会的主题围绕“AI时代 重塑未来”,聚焦数据中心领…...
yolo v8 + flask部署到云服务器,以及问题记录
环境安装 1、运行项目报错:no python application found, check your startup logs for errors 在云服务器pytorch版本安装错了,安装了GPU版本,需要安装CPU版本 # CPU only 使用下面这段代码避免出现第二个错误 pip install torch2.3.1 to…...
【科研必备插件】easyscholar如何使文章显示期刊影响因子与分区等级
简要介绍 EasyScholar 是一个微软 Edge 浏览器的扩展程序,可以显示会议、期刊等级。可支持在各大论文搜索网站,显示各种期刊、会议等级排名 要想你的知网页面如下图所示,快来获取安装,快速科研有方法 插件安装教程 ①打开浏览器…...
UE5 UrlEncode转换
调用接口时用到了 UFUNCTION(BlueprintPure, Category "FuncLib", meta (Keywords "URL1"))static FString StringToURLEncode(const FString& str1);FString UBasicFuncLib::StringToURLEncode(const FString& str1){return FGenericPlatformH…...
【QML】Qt.rgba()的正确使用方法
1. 问题 设置颜色 color: Qt.rgba(65,105,225,255) ,应该是蓝色,却显示白色。 2. 正确方法 //正确代码 color: Qt.rgba(65/255, 105/255, 225/255, 255/255)...
centos7.9 docker安装
1、不要通过yum直接安装 具体原因: CentOS 6 因内核太旧,即使支持安装 docker,但会有各种问题,不建议安装CentOS 7 的 extras 源虽然可以安装 docker,但包比较旧,建议从官方源或镜像源站点下载安装 docke…...
spring操作数据库
xml版 程序结构 配置文件 dbUtil-阿帕奇提供操作数据库的插件 核心类:QueryRunner .query() 查询 .update() 增删改 <dependencies><!-- spring --><dependency><groupId>org.springframework</groupId><artifactId>spri…...
Apache Flink中TaskManager,SubTask,TaskSlot,并行度之间的关系
Apache Flink 中Application 与 Job 一个完整的Flink Application 一般组成如下: Source 数据来源Transformation 数据转换处理等Sink 数据传输 Flink 中一个或者多个Operator(算子)组合对数据进行转换形成一个 Transformation,一…...
马斯克xAI新计划:人工智能模型Grok 2测试版即将发布
特斯拉CEO马斯克在X平台上表示,人工智能模型Grok 2测试版即将发布。Grok,作为xAI公司的明星大语言模型,其首代产品Grok 1已凭借神经演化计算与深度学习技术的深度融合,展现了超乎想象的学习速度与智能深度,赢得了业界的…...
【机器人学】6-4.六自由度机器人运动学参数辨识-机器人精度验证【附MATLAB代码】
前言 前两个章节以及完成了机器人参数辨识。 【机器人学】6-1.六自由度机器人运动学参数辨识-辨识数学模型的建立 【机器人学】6-2.六自由度机器人运动学参数辨识-优化方法求解辨识参数 这里我们认为激光测量仪测量到的数据为机器人实际到达的位置,而机器人理论到…...
分销商城小程序系统渠道拓展
线上卖货渠道很多,想要不断提高营收和新客获取,除了自己和工具本身努力外,还需要其他人的帮助来提高商城店铺的整体销量。 搭建saas商城系统网站/小程序,后台上货,设置支付、配送、营销、精美模板商城装修等内容&…...
WPF篇(14)-ProgressBar进度条+Calendar日历控件+DatePicker日期控件
ProgressBar进度条 ProgressBar进度条通常在我们执行某个任务需要花费大量时间时使用,这时可以采用进度条显示任务或线程的执行进度,以便给用户良好的使用体验。 ProgressBar类定义 public class ProgressBar : RangeBase {public static readonly De…...
链表高频题目和必备技巧
链表高频题目和必备技巧 1. 链表类题目注意点 1,如果笔试中空间要求不严格,直接使用容器来解决链表问题 2,如果笔试中空间要求严格、或者在面试中面试官强调空间的优化,需要使用额外空间复杂度**O(1)**的方法 3,最…...
Vue3详细介绍,正则采集器所用前端框架
Vue3 引入了一个全新的响应式系统,它是基于ES6的Proxy特性构建的。这个系统使得 Vue 能够更加高效地追踪数据的变化,并在数据发生变化时自动更新DOM。响应式系统的核心是"可观察",当数据变化时,视图会响应这些变化并重新…...
数据集--COCO2017(快速下载)
1、数据集介绍 数据集官网:https://cocodataset.org/#home COCO(Common Objects in Context)数据集是计算机视觉领域中最广泛使用的数据集之一,主要用于目标检测、分割和图像标注任务。COCO 数据集由 Microsoft 发布,…...
浅谈 React Hooks
React Hooks 是 React 16.8 引入的一组 API,用于在函数组件中使用 state 和其他 React 特性(例如生命周期方法、context 等)。Hooks 通过简洁的函数接口,解决了状态与 UI 的高度解耦,通过函数式编程范式实现更灵活 Rea…...
生成xcframework
打包 XCFramework 的方法 XCFramework 是苹果推出的一种多平台二进制分发格式,可以包含多个架构和平台的代码。打包 XCFramework 通常用于分发库或框架。 使用 Xcode 命令行工具打包 通过 xcodebuild 命令可以打包 XCFramework。确保项目已经配置好需要支持的平台…...
51c自动驾驶~合集58
我自己的原文哦~ https://blog.51cto.com/whaosoft/13967107 #CCA-Attention 全局池化局部保留,CCA-Attention为LLM长文本建模带来突破性进展 琶洲实验室、华南理工大学联合推出关键上下文感知注意力机制(CCA-Attention),…...
新能源汽车智慧充电桩管理方案:新能源充电桩散热问题及消防安全监管方案
随着新能源汽车的快速普及,充电桩作为核心配套设施,其安全性与可靠性备受关注。然而,在高温、高负荷运行环境下,充电桩的散热问题与消防安全隐患日益凸显,成为制约行业发展的关键瓶颈。 如何通过智慧化管理手段优化散…...
零基础设计模式——行为型模式 - 责任链模式
第四部分:行为型模式 - 责任链模式 (Chain of Responsibility Pattern) 欢迎来到行为型模式的学习!行为型模式关注对象之间的职责分配、算法封装和对象间的交互。我们将学习的第一个行为型模式是责任链模式。 核心思想:使多个对象都有机会处…...
高防服务器能够抵御哪些网络攻击呢?
高防服务器作为一种有着高度防御能力的服务器,可以帮助网站应对分布式拒绝服务攻击,有效识别和清理一些恶意的网络流量,为用户提供安全且稳定的网络环境,那么,高防服务器一般都可以抵御哪些网络攻击呢?下面…...
10-Oracle 23 ai Vector Search 概述和参数
一、Oracle AI Vector Search 概述 企业和个人都在尝试各种AI,使用客户端或是内部自己搭建集成大模型的终端,加速与大型语言模型(LLM)的结合,同时使用检索增强生成(Retrieval Augmented Generation &#…...
【JVM面试篇】高频八股汇总——类加载和类加载器
目录 1. 讲一下类加载过程? 2. Java创建对象的过程? 3. 对象的生命周期? 4. 类加载器有哪些? 5. 双亲委派模型的作用(好处)? 6. 讲一下类的加载和双亲委派原则? 7. 双亲委派模…...
华为OD机试-最短木板长度-二分法(A卷,100分)
此题是一个最大化最小值的典型例题, 因为搜索范围是有界的,上界最大木板长度补充的全部木料长度,下界最小木板长度; 即left0,right10^6; 我们可以设置一个候选值x(mid),将木板的长度全部都补充到x,如果成功…...
LOOI机器人的技术实现解析:从手势识别到边缘检测
LOOI机器人作为一款创新的AI硬件产品,通过将智能手机转变为具有情感交互能力的桌面机器人,展示了前沿AI技术与传统硬件设计的完美结合。作为AI与玩具领域的专家,我将全面解析LOOI的技术实现架构,特别是其手势识别、物体识别和环境…...
