【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十三）】三自由度机器人圆弧轨迹规划仿真实例

在实际应用场景中，我们通常预先明确了目标末端的运动轨迹，随后引导机器人进行相应的动作。本实例具体展示了如何基于给定的两个点，计算出末端的精确位姿，并以此为基础，进一步规划出一条平滑的圆弧轨迹供机器人执行。这样的流程确保了机器人能够沿着预定的路径，精准且高效地完成任务。

matlab代码如下：
 

clear;
clc;
%建立机器人模型
%定义连杆的D-H参数
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.5      0.025   pi/2      0     ]); 
L2=Link([0    0       0.57     0        0     ]);
L3=Link([0    0        1       0      0     ]);
%连接连杆，机器人取名manman
two_link2=SerialLink([L1 L2 L3],'name','manman');
%根据给定起始点，得到起始点位姿
T1=transl(1,0,-0.5); 
%根据给定终止点，得到终止点位姿
T2=transl(0.2,0,-0.5); 
q1=two_link2.ikine(T1,'mask',[1 1 0 0 0 0]);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
q2=two_link2.ikine(T2,&#