无人矿车使用ZMQ消息代理进行跨机互联进行消息收发

目录

背景

前景知识

1.启动一个代理服务器

2.发布者

3.订阅者

实际应用

1.模拟智驾收来自交互箱131的按钮json数据

2.模拟交互箱131收来自智驾137的cjson数据

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背景

在调试防爆无轨无人矿车时，出现消息代理不能很好转发，于是在公司通过代理的方式模拟跨机互联收发数据报文，当时记录的目的是若更新固件后若不能收发数据，智驾的代码那块可参考该文章进行修改相应ip和端口

前景知识

ZeroMQ（ZMQ）是一个强大的消息传递库，它提供了许多灵活的消息传递模式，包括发布-订阅、请求-应答、推送-接收等。在 ZeroMQ 中，您可以通过使用不同的套接字类型和模式来构建消息代理转发机制。

下面是一个简单的示例，演示了如何使用 ZeroMQ 来实现一个消息代理转发机制：

1.启动一个代理服务器

        代理服务器会接收来自多个发布者的消息，并将这些消息发送给订阅者。

import zmqcontext = zmq.Context()# 代理服务器绑定到tcp://*:5555
frontend = context.socket(zmq.SUB)
frontend.bind("tcp://*:5555")# 代理服务器发送到tcp://*:5556
backend = context.socket(zmq.PUB)
backend.bind("tcp://*:5556")zmq.proxy(frontend, backend)

2.发布者

        发布者将消息发送到代理服务器

import zmqcontext = zmq.Context()
socket = context.socket(zmq.PUB)
socket.connect("tcp://localhost:5555")while True:msg = input("Enter message: ")socket.send_string(msg)

3.订阅者

        订阅者从代理服务器接收消息。

import zmqcontext = zmq.Context()
socket = context.socket(zmq.SUB)
socket.connect("tcp://localhost:5556")while True:msg = socket.recv_string()print("Received message: ", msg)

        在这个示例中，代理服务器充当消息的中转站，让发布者和订阅者之间进行解耦。发布者将消息发送到代理服务器，而订阅者从代理服务器接收消息，实现了消息的转发机制。

        大家可以根据具体需求和场景，调整消息传递模式、套接字类型以及网络配置，来构建适合您需求的消息代理转发机制。

实际应用

        本次采用2块交互版子进行跨机互联模拟，一块板子负责模拟智驾发数据，ip为192.168.1.137，以下简称智驾137；另一块板子负责接收来自模拟智驾板子的数据，ip为192.168.1.131；以下简称交互箱131。目前均已关闭了守护进程和hmi_info。

1.模拟智驾收来自交互箱131的按钮json数据

        其中Test程序写法

        其中，交互箱131写法：

        结果：智驾这块收到了来自按钮的数据。

2.模拟交互箱131收来自智驾137的cjson数据

        其中，模拟智驾发布显示json数据的智驾137代码：

        其中，交互箱131zmq订阅接收智驾的代码编写：

        结果：交互箱131收到了来自智驾137的数据：

        最终显示效果如下：