当前位置： 首页 > news >正文

【ROS2】订阅手柄数据，发布运动命令

news 2026/2/9 18:27:45

1、相关消息

sensor_msgs::msg::Joy：用来描述手柄控制器数据
geometry_msgs::msg::Twist ：用来描述物体运动时的线速度和角速度
参见博客：
【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy

2、订阅和发布

2.1 定义、创建订阅者和发布者

订阅手柄的按键、摇杆信息；转换成控制运动的线速度和角速度

rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Joy>::SharedPtr sub;
rclcpp

相关文章：

【ROS2】订阅手柄数据，发布运动命令

1、相关消息 sensor_msgs::msg::Joy：用来描述手柄控制器数据 geometry_msgs::msg::Twist ：用来描述物体运动时的线速度和角速度 参见博客： 【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy 2、订阅和发布 2.1 定义、创建订阅者和发布者 订阅手柄的按键、摇杆…...

编程日记 2024/10/19 3:58:40

WinX86内核02-驱动程序

把昨天的程序改用 c++ 编译，改成 .cpp ，发现编译报错 原因是名称粉碎，因此可以直接 extern “C”声明一下这个函数 或者用 头文件（推荐） 因为 在头文件中 可以把 头文件一起包含进去 #pragma once extern "C" { #include <Ntddk.h> ​ /*驱动入口函…...

编程日记 2024/10/19 3:57:39

基于SpringBoot+Vue的体育馆场地预约系统

作者&#xff1a;计算机学姐 开发技术&#xff1a;SpringBoot、SSM、Vue、MySQL、JSP、ElementUI、Python、小程序等&#xff0c;“文末源码”。 专栏推荐&#xff1a;前后端分离项目源码、SpringBoot项目源码、Vue项目源码、SSM项目源码、微信小程序源码 精品专栏&#xff1a;…...

编程日记 2024/10/19 3:54:36

【WebGIS】Cesium：天地图加载

天地图是中国国家基础地理信息系统&#xff0c;由中国测绘地理信息局和国家地理信息公共服务平台共同开发和运营。它提供多项地理信息服务&#xff0c;包括地图数据、地理编码、路径规划以及地理搜索等。天地图的目标是为各行业提供高质量、全面的地理信息数据和解决方案。 天…...

编程日记 2024/10/19 3:53:32

[产品管理-46]：产品组合管理中的项目平衡与管道平衡的区别

目录 一、项目平衡 1.1 概述 1.2 项目的类型 1、根据创新程度和开发方式分类 2、根据产品开发和市场周期分类 3、根据风险程度分类 4、根据市场特征分类 5、根据产品生命周期分类 1.3 产品类型的其他分类 1、按物理形态分类 2、按功能或用途分类 3、按技术或创新程…...

编程日记 2024/10/19 3:52:29

【MySQL】MySQL的简单了解详解SQL分类数据库的操纵方法

一、mysql定义 mysql是数据库服务的客户端&#xff0c;mysqld是数据库服务的服务器端。mysql的本质就是基于CS模式下的一种网络服务。数据库一般指的是在磁盘中或内存中存储的特定结构组织的数据&#xff0c;将来就是在磁盘上存储的一套数据库方案。 创建数据库&#xff0c;本质…...

编程日记 2024/10/19 3:50:27

【Python爬虫实战】正则：从基础字符匹配到复杂文本处理的全面指南

&#x1f308;个人主页&#xff1a;https://blog.csdn.net/2401_86688088?typeblog &#x1f525; 系列专栏&#xff1a;https://blog.csdn.net/2401_86688088/category_12797772.html 目录 前言 一、正则表达式 &#xff08;一&#xff09;正则表达式的基本作用 &#xf…...

编程日记 2024/10/19 3:48:26

10.18Python基础迭代器生成器_函数式编程

Python迭代器与生成器 1. 迭代器 Iterator 什么是迭代器 迭代器是访问集合元素的一种方式。迭代器是一个可以记住遍历的位置的对象。迭代器可以重复使用&#xff0c;而不会像列表那样在迭代时被修改。 迭代器函数iter和next 函数说明iter(iterable)从可迭代对象中返回一个迭…...

编程日记 2024/10/19 3:47:25

HttpPost 类（构建 HTTP POST 请求）

HttpPost 类是 Apache HttpClient 库中的一个类&#xff0c;用于构建 HTTP POST 请求。以下是 HttpPost 类的一些常用方法和代码案例&#xff1a; 常用方法 构造方法&#xff1a; HttpPost(String uri)&#xff1a;创建一个 HttpPost 对象&#xff0c;并将请求的 URI 作为参数…...

编程日记 2024/10/19 3:46:23

xtu oj 原根

文章目录 回顾杂思路c 语言代码 回顾 AB III问题 H: 三角数问题 G: 3个数等式 数组下标查询&#xff0c;降低时间复杂度1405 问题 E: 世界杯xtu 数码串xtu oj 神经网络xtu oj 1167 逆序数&#xff08;大数据&#xff09; 杂 有一些题可能是往年的程设的题&#xff0c;现在搬到…...

编程日记 2024/10/19 3:44:21

Java Spring 中常用的 @PostConstruct 注解使用总结

引言 在最近的学习中&#xff0c;我发现了一个非常实用的注解 —— PostConstruct。通过深入学习&#xff0c;逐步发现这个注解在实际开发中可以帮助我们更轻松地解决不少原本复杂的问题&#xff0c;特别是在项目启动时自动执行一些必要的初始化操作。相比于手动调用&#xff…...

编程日记 2024/10/19 3:43:20

Visual Studio--VS安装配置使用教程

Visual Studio Visual Studio 是一款功能强大的开发人员工具&#xff0c;可用于在一个位置完成整个开发周期。 它是一种全面的集成开发环境 (IDE)。对新手特别友好&#xff0c;使用方便&#xff0c;不需要复杂的去配置环境。用它学习很方便。 Studio安装教程 Visual Studio官…...

编程日记 2024/10/19 3:42:19

什么叫CMS？如何使用CMS来制作网站？

CMS是什么&#xff1f; 内容管理系统&#xff08;Content Management System&#xff0c;CMS&#xff09;&#xff0c;是一种位于WEB前端&#xff08;Web 服务器&#xff09;和后端办公系统或流程&#xff08;内容创作、编辑&#xff09;之间的软件系统。内容的创作人员、编辑人…...

编程日记 2024/10/19 3:41:18

如何获取谷歌浏览器窗口句柄并将其设置为Qt的父窗口

1、首先&#xff0c;确保你在项目的 .pro 文件中加入对WinAPI的支持&#xff1a; win32: LIBS -luser322、步骤概述&#xff1a; 使用WinAPI获取谷歌浏览器窗口的句柄。获取Qt窗口的句柄。使用SetParent函数&#xff0c;将Qt窗口设置为谷歌浏览器窗口的子窗口。调整Qt窗口的…...

编程日记 2024/10/19 3:39:15

牛客小白月赛102:最短？路径（分层bfs）

链接&#xff1a;登录—专业IT笔试面试备考平台_牛客网 来源&#xff1a;牛客网 题目描述 给定一个 nnn 个点 mmm 条边的无向图&#xff0c;LH 打算从点 111 出发去点 nnn。 假如 LH 到达了一个点 iii&#xff0c;那么他可以选择在这个点花费 aia_iai​ 的时间休息后继续赶…...

编程日记 2024/10/19 3:37:13

JSON字符串转成java的Map对象

要将这个JSON字符串转换成Java对象&#xff0c;你可以定义一个Element类来表示每个要素&#xff0c;然后使用一个Map来存储这些要素。以下是具体的实现步骤&#xff1a; 步骤 1: 定义 Element 类 首先&#xff0c;定义一个Element类来表示每个要素的结构&#xff1a; public…...

编程日记 2024/10/19 3:36:12

重读《人月神话》（8）-为什么巴比伦塔会失败？（Why Did the Tower of Babel Fail?）

据《创世纪》记载&#xff0c;巴比伦塔是人类继诺亚方舟之后的第二大工程壮举&#xff0c;但巴比伦塔同时也是第一个彻底失败的工程。 巴比伦塔的管理教训 这个项目具备了几乎所有成功的先决条件&#xff1a; 有清晰的目标&#xff0c;尽管目标理想化到了近乎不可实现的地步&…...

编程日记 2024/10/19 3:35:11

STL源码剖析：Hashtable

hashtable 概述 哈希表是一种数据结构&#xff0c;它提供了快速的数据插入、删除和查找功能。它通过使用哈希函数将键&#xff08;key&#xff09;映射到表中的一个位置来实现这一点&#xff0c;这个位置称为哈希值或索引。哈希表使得这些操作的平均时间复杂度为常数时间&…...

编程日记 2024/10/19 3:34:10

spring-boot学习（2）

上次学习截止到拦截器 1.构建RESfun服务 PathVariable通过url路径获取url传递过来的信息 2.MyBatisPlus 第三行的mydb要改为自己的数据库名 第四&#xff0c;五行的账号密码改成自己的 MaooerScan告诉项目自己的这个MyBatisPlus是使用在哪里的&#xff0c;包名 实体类的定义…...

编程日记 2024/10/19 3:33:09

《案例》—— OpenCV 实现2B铅笔填涂的答题卡答案识别

文章目录 一、案例介绍二、代码解析 一、案例介绍 下面是一张使用2B铅笔填涂选项后的答题卡 使用OpenCV 中的各种方法进行真确答案识别&#xff0c;最终将正确填涂的答案用绿色圈出&#xff0c;错误的答案不圈出&#xff0c;用红色圈出错误题目的正确答案最终统计正确的题目数…...

编程日记 2024/10/19 3:32:08

Python｜GIF 解析与构建（5）：手搓截屏和帧率控制

目录 Python&#xff5c;GIF 解析与构建&#xff08;5&#xff09;&#xff1a;手搓截屏和帧率控制 一、引言 二、技术实现&#xff1a;手搓截屏模块 2.1 核心原理 2.2 代码解析&#xff1a;ScreenshotData类 2.2.1 截图函数&#xff1a;capture_screen 三、技术实现&…...

编程新知 2025/11/14 3:06:30

[2025CVPR]DeepVideo-R1：基于难度感知回归GRPO的视频强化微调框架详解

突破视频大语言模型推理瓶颈，在多个视频基准上实现SOTA性能 一、核心问题与创新亮点 1.1 GRPO在视频任务中的两大挑战 ​安全措施依赖问题​ GRPO使用min和clip函数限制策略更新幅度，导致： 梯度抑制：当新旧策略差异过大时梯度消失收敛困难：策略无法充分优化# 传统GRPO的梯…...

编程新知 2025/8/19 23:46:57

地震勘探——干扰波识别、井中地震时距曲线特点

目录 干扰波识别反射波地震勘探的干扰波 井中地震时距曲线特点 干扰波识别 有效波&#xff1a;可以用来解决所提出的地质任务的波&#xff1b;干扰波&#xff1a;所有妨碍辨认、追踪有效波的其他波。 地震勘探中&#xff0c;有效波和干扰波是相对的。例如&#xff0c;在反射波…...

编程新知 2026/2/8 20:43:05

srs linux

下载编译运行 git clone https:///ossrs/srs.git ./configure --h265on make 编译完成后即可启动SRS # 启动 ./objs/srs -c conf/srs.conf # 查看日志 tail -n 30 -f ./objs/srs.log 开放端口 默认RTMP接收推流端口是1935&#xff0c;SRS管理页面端口是8080&#xff0c;可…...

编程新知 2026/2/6 9:49:55

Robots.txt 文件

什么是robots.txt&#xff1f; robots.txt 是一个位于网站根目录下的文本文件&#xff08;如&#xff1a;https://example.com/robots.txt&#xff09;&#xff0c;它用于指导网络爬虫&#xff08;如搜索引擎的蜘蛛程序&#xff09;如何抓取该网站的内容。这个文件遵循 Robots…...

编程新知 2025/9/9 5:38:23

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据 Power Query 具有大量专门帮助您清理和准备数据以供分析的功能。 您将了解如何简化复杂模型、更改数据类型、重命名对象和透视数据。 您还将了解如何分析列&#xff0c;以便知晓哪些列包含有价值的数据&#xff0c;…...

编程新知 2026/1/30 9:51:12

脑机新手指南（七）：OpenBCI_GUI：从环境搭建到数据可视化（上）

一、OpenBCI_GUI 项目概述 &#xff08;一&#xff09;项目背景与目标 OpenBCI 是一个开源的脑电信号采集硬件平台&#xff0c;其配套的 OpenBCI_GUI 则是专为该硬件设计的图形化界面工具。对于研究人员、开发者和学生而言&#xff0c;首次接触 OpenBCI 设备时&#xff0c;往…...

编程新知 2026/2/3 4:26:32

uni-app学习笔记二十七--设置底部菜单TabBar的样式

官方文档地址&#xff1a;uni.setTabBarItem(OBJECT) | uni-app官网 uni.setTabBarItem(OBJECT) 动态设置 tabBar 某一项的内容&#xff0c;通常写在项目的App.vue的onLaunch方法中&#xff0c;用于项目启动时立即执行 重要参数&#xff1a; indexnumber是tabBar 的哪一项&…...

编程新知 2026/2/9 13:55:48

PCA笔记

✅ 问题本质&#xff1a;为什么让矩阵 TT 的行列式为 1&#xff1f; 这个问题通常出现在我们对数据做**线性变换&#xff08;旋转/缩放&#xff09;**的时候&#xff0c;比如在 PCA 中把数据从原始坐标系变换到主成分方向时。 &#x1f4cc; 回顾一下背景 在 PCA 中&#xff…...

编程新知 2025/11/12 5:38:25

vite ts 配置使用@ 允许js

1.vite.config.ts 配置 import { defineConfig } from vite import vue from vitejs/plugin-vue import { fileURLToPath, URL } from node:url import setup_extend from vite-plugin-vue-setup-extend// https://vite.dev/config/ export default defineConfig({plugins: …...

编程新知 2025/12/15 13:10:45