当前位置: 首页 > news >正文

【ROS2】订阅手柄数据,发布运动命令

1、相关消息

sensor_msgs::msg::Joy:用来描述手柄控制器数据
geometry_msgs::msg::Twist :用来描述物体运动时的线速度和角速度
参见博客:
【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy

2、订阅和发布

2.1 定义、创建订阅者和发布者

订阅手柄的按键、摇杆信息;转换成控制运动的线速度和角速度

rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Joy>::SharedPtr sub;
rclcpp

相关文章:

【ROS2】订阅手柄数据,发布运动命令

1、相关消息 sensor_msgs::msg::Joy:用来描述手柄控制器数据 geometry_msgs::msg::Twist :用来描述物体运动时的线速度和角速度 参见博客: 【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy 2、订阅和发布 2.1 定义、创建订阅者和发布者 订阅手柄的按键、摇杆…...

WinX86内核02-驱动程序

把昨天的程序改用 c++ 编译,改成 .cpp ,发现编译报错 原因是名称粉碎,因此可以直接 extern “C”声明一下这个函数 或者用 头文件(推荐) 因为 在头文件中 可以把 头文件一起包含进去 #pragma once extern "C" { #include <Ntddk.h> ​ /*驱动入口函…...

基于SpringBoot+Vue的体育馆场地预约系统

作者&#xff1a;计算机学姐 开发技术&#xff1a;SpringBoot、SSM、Vue、MySQL、JSP、ElementUI、Python、小程序等&#xff0c;“文末源码”。 专栏推荐&#xff1a;前后端分离项目源码、SpringBoot项目源码、Vue项目源码、SSM项目源码、微信小程序源码 精品专栏&#xff1a;…...

【WebGIS】Cesium:天地图加载

天地图是中国国家基础地理信息系统&#xff0c;由中国测绘地理信息局和国家地理信息公共服务平台共同开发和运营。它提供多项地理信息服务&#xff0c;包括地图数据、地理编码、路径规划以及地理搜索等。天地图的目标是为各行业提供高质量、全面的地理信息数据和解决方案。 天…...

[产品管理-46]:产品组合管理中的项目平衡与管道平衡的区别

目录 一、项目平衡 1.1 概述 1.2 项目的类型 1、根据创新程度和开发方式分类 2、根据产品开发和市场周期分类 3、根据风险程度分类 4、根据市场特征分类 5、根据产品生命周期分类 1.3 产品类型的其他分类 1、按物理形态分类 2、按功能或用途分类 3、按技术或创新程…...

【MySQL】MySQL的简单了解详解SQL分类数据库的操纵方法

一、mysql定义 mysql是数据库服务的客户端&#xff0c;mysqld是数据库服务的服务器端。mysql的本质就是基于CS模式下的一种网络服务。数据库一般指的是在磁盘中或内存中存储的特定结构组织的数据&#xff0c;将来就是在磁盘上存储的一套数据库方案。 创建数据库&#xff0c;本质…...

【Python爬虫实战】正则:从基础字符匹配到复杂文本处理的全面指南

&#x1f308;个人主页&#xff1a;https://blog.csdn.net/2401_86688088?typeblog &#x1f525; 系列专栏&#xff1a;https://blog.csdn.net/2401_86688088/category_12797772.html 目录 前言 一、正则表达式 &#xff08;一&#xff09;正则表达式的基本作用 &#xf…...

10.18Python基础迭代器生成器_函数式编程

Python迭代器与生成器 1. 迭代器 Iterator 什么是迭代器 迭代器是访问集合元素的一种方式。迭代器是一个可以记住遍历的位置的对象。迭代器可以重复使用&#xff0c;而不会像列表那样在迭代时被修改。 迭代器函数iter和next 函数说明iter(iterable)从可迭代对象中返回一个迭…...

HttpPost 类(构建 HTTP POST 请求)

HttpPost 类是 Apache HttpClient 库中的一个类&#xff0c;用于构建 HTTP POST 请求。以下是 HttpPost 类的一些常用方法和代码案例&#xff1a; 常用方法 构造方法&#xff1a; HttpPost(String uri)&#xff1a;创建一个 HttpPost 对象&#xff0c;并将请求的 URI 作为参数…...

xtu oj 原根

文章目录 回顾杂思路c 语言代码 回顾 AB III问题 H: 三角数问题 G: 3个数等式 数组下标查询&#xff0c;降低时间复杂度1405 问题 E: 世界杯xtu 数码串xtu oj 神经网络xtu oj 1167 逆序数&#xff08;大数据&#xff09; 杂 有一些题可能是往年的程设的题&#xff0c;现在搬到…...

Java Spring 中常用的 @PostConstruct 注解使用总结

引言 在最近的学习中&#xff0c;我发现了一个非常实用的注解 —— PostConstruct。通过深入学习&#xff0c;逐步发现这个注解在实际开发中可以帮助我们更轻松地解决不少原本复杂的问题&#xff0c;特别是在项目启动时自动执行一些必要的初始化操作。相比于手动调用&#xff…...

Visual Studio--VS安装配置使用教程

Visual Studio Visual Studio 是一款功能强大的开发人员工具&#xff0c;可用于在一个位置完成整个开发周期。 它是一种全面的集成开发环境 (IDE)。对新手特别友好&#xff0c;使用方便&#xff0c;不需要复杂的去配置环境。用它学习很方便。 Studio安装教程 Visual Studio官…...

什么叫CMS?如何使用CMS来制作网站?

CMS是什么&#xff1f; 内容管理系统&#xff08;Content Management System&#xff0c;CMS&#xff09;&#xff0c;是一种位于WEB前端&#xff08;Web 服务器&#xff09;和后端办公系统或流程&#xff08;内容创作、编辑&#xff09;之间的软件系统。内容的创作人员、编辑人…...

如何获取谷歌浏览器窗口句柄并将其设置为Qt的父窗口

1、首先&#xff0c;确保你在项目的 .pro 文件中加入对WinAPI的支持&#xff1a; win32: LIBS -luser322、步骤概述&#xff1a; 使用WinAPI获取谷歌浏览器窗口的句柄。获取Qt窗口的句柄。使用SetParent函数&#xff0c;将Qt窗口设置为谷歌浏览器窗口的子窗口。调整Qt窗口的…...

牛客小白月赛102:最短?路径(分层bfs)

链接&#xff1a;登录—专业IT笔试面试备考平台_牛客网 来源&#xff1a;牛客网 题目描述 给定一个 nnn 个点 mmm 条边的无向图&#xff0c;LH 打算从点 111 出发去点 nnn。 假如 LH 到达了一个点 iii&#xff0c;那么他可以选择在这个点花费 aia_iai​ 的时间休息后继续赶…...

JSON字符串转成java的Map对象

要将这个JSON字符串转换成Java对象&#xff0c;你可以定义一个Element类来表示每个要素&#xff0c;然后使用一个Map来存储这些要素。以下是具体的实现步骤&#xff1a; 步骤 1: 定义 Element 类 首先&#xff0c;定义一个Element类来表示每个要素的结构&#xff1a; public…...

重读《人月神话》(8)-为什么巴比伦塔会失败?(Why Did the Tower of Babel Fail?)

据《创世纪》记载&#xff0c;巴比伦塔是人类继诺亚方舟之后的第二大工程壮举&#xff0c;但巴比伦塔同时也是第一个彻底失败的工程。 巴比伦塔的管理教训 这个项目具备了几乎所有成功的先决条件&#xff1a; 有清晰的目标&#xff0c;尽管目标理想化到了近乎不可实现的地步&…...

STL源码剖析:Hashtable

hashtable 概述 哈希表是一种数据结构&#xff0c;它提供了快速的数据插入、删除和查找功能。它通过使用哈希函数将键&#xff08;key&#xff09;映射到表中的一个位置来实现这一点&#xff0c;这个位置称为哈希值或索引。哈希表使得这些操作的平均时间复杂度为常数时间&…...

spring-boot学习(2)

上次学习截止到拦截器 1.构建RESfun服务 PathVariable通过url路径获取url传递过来的信息 2.MyBatisPlus 第三行的mydb要改为自己的数据库名 第四&#xff0c;五行的账号密码改成自己的 MaooerScan告诉项目自己的这个MyBatisPlus是使用在哪里的&#xff0c;包名 实体类的定义…...

《案例》—— OpenCV 实现2B铅笔填涂的答题卡答案识别

文章目录 一、案例介绍二、代码解析 一、案例介绍 下面是一张使用2B铅笔填涂选项后的答题卡 使用OpenCV 中的各种方法进行真确答案识别&#xff0c;最终将正确填涂的答案用绿色圈出&#xff0c;错误的答案不圈出&#xff0c;用红色圈出错误题目的正确答案最终统计正确的题目数…...

IDEA运行Tomcat出现乱码问题解决汇总

最近正值期末周&#xff0c;有很多同学在写期末Java web作业时&#xff0c;运行tomcat出现乱码问题&#xff0c;经过多次解决与研究&#xff0c;我做了如下整理&#xff1a; 原因&#xff1a; IDEA本身编码与tomcat的编码与Windows编码不同导致&#xff0c;Windows 系统控制台…...

Ubuntu系统下交叉编译openssl

一、参考资料 OpenSSL&&libcurl库的交叉编译 - hesetone - 博客园 二、准备工作 1. 编译环境 宿主机&#xff1a;Ubuntu 20.04.6 LTSHost&#xff1a;ARM32位交叉编译器&#xff1a;arm-linux-gnueabihf-gcc-11.1.0 2. 设置交叉编译工具链 在交叉编译之前&#x…...

边缘计算医疗风险自查APP开发方案

核心目标:在便携设备(智能手表/家用检测仪)部署轻量化疾病预测模型,实现低延迟、隐私安全的实时健康风险评估。 一、技术架构设计 #mermaid-svg-iuNaeeLK2YoFKfao {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg…...

苍穹外卖--缓存菜品

1.问题说明 用户端小程序展示的菜品数据都是通过查询数据库获得&#xff0c;如果用户端访问量比较大&#xff0c;数据库访问压力随之增大 2.实现思路 通过Redis来缓存菜品数据&#xff0c;减少数据库查询操作。 缓存逻辑分析&#xff1a; ①每个分类下的菜品保持一份缓存数据…...

python爬虫:Newspaper3k 的详细使用(好用的新闻网站文章抓取和解析的Python库)

更多内容请见: 爬虫和逆向教程-专栏介绍和目录 文章目录 一、Newspaper3k 概述1.1 Newspaper3k 介绍1.2 主要功能1.3 典型应用场景1.4 安装二、基本用法2.2 提取单篇文章的内容2.2 处理多篇文档三、高级选项3.1 自定义配置3.2 分析文章情感四、实战案例4.1 构建新闻摘要聚合器…...

Linux云原生安全:零信任架构与机密计算

Linux云原生安全&#xff1a;零信任架构与机密计算 构建坚不可摧的云原生防御体系 引言&#xff1a;云原生安全的范式革命 随着云原生技术的普及&#xff0c;安全边界正在从传统的网络边界向工作负载内部转移。Gartner预测&#xff0c;到2025年&#xff0c;零信任架构将成为超…...

CMake控制VS2022项目文件分组

我们可以通过 CMake 控制源文件的组织结构,使它们在 VS 解决方案资源管理器中以“组”(Filter)的形式进行分类展示。 🎯 目标 通过 CMake 脚本将 .cpp、.h 等源文件分组显示在 Visual Studio 2022 的解决方案资源管理器中。 ✅ 支持的方法汇总(共4种) 方法描述是否推荐…...

渗透实战PortSwigger靶场:lab13存储型DOM XSS详解

进来是需要留言的&#xff0c;先用做简单的 html 标签测试 发现面的</h1>不见了 数据包中找到了一个loadCommentsWithVulnerableEscapeHtml.js 他是把用户输入的<>进行 html 编码&#xff0c;输入的<>当成字符串处理回显到页面中&#xff0c;看来只是把用户输…...

2025年低延迟业务DDoS防护全攻略:高可用架构与实战方案

一、延迟敏感行业面临的DDoS攻击新挑战 2025年&#xff0c;金融交易、实时竞技游戏、工业物联网等低延迟业务成为DDoS攻击的首要目标。攻击呈现三大特征&#xff1a; AI驱动的自适应攻击&#xff1a;攻击流量模拟真实用户行为&#xff0c;差异率低至0.5%&#xff0c;传统规则引…...

Appium下载安装配置保姆教程(图文详解)

目录 一、Appium软件介绍 1.特点 2.工作原理 3.应用场景 二、环境准备 安装 Node.js 安装 Appium 安装 JDK 安装 Android SDK 安装Python及依赖包 三、安装教程 1.Node.js安装 1.1.下载Node 1.2.安装程序 1.3.配置npm仓储和缓存 1.4. 配置环境 1.5.测试Node.j…...