手眼标定工具操作文档

1.手眼标定原理介绍

术语介绍

手眼标定：为了获取相机与机器人坐标系之间得位姿转换关系，需要对相机和机器人坐标系进行标定，该标定过程成为手眼标定，用于存储这一组转换关系的文件称为手眼标定文件。

ETH：即Eye To Hand（相机固定架设），指相机（Eye)独立于机器人（Hand)，固定在支架上的安装方式。

EIH：即Eye In Hand（相机安装在机械手上），相机（Eye）固定于机器人（Hand)末端上的安装方式。

基坐标系：以机器人安装基座为基准的坐标系，即世界坐标系、法兰坐标系。

手动标定：用户通过示教器或其他PLC等方式移动机器人，到达指定位姿停稳后，通过手动录入或TCP数据通信的方式触发拍照、记录位姿。

自动标定：以软件端主控机器人，按预定规则生成标定路径，并自动移动机器人沿路径采集图像及位姿。根据脚本能力丰富度差异，提供全托管和单任务两种移动控制方式可选。

相机内参：相机内部的基本参数，包括镜头焦距、畸变参数。

相机外参：同一个相机内部多个Sensor的相对位置关系。

1.1 原理简介

目的：获取机器人坐标系与相机坐标系之间的转换关系，将视觉系统下的物体位姿转换成机器人坐标下的位姿。

两种安装方式：

相机安装在机器人以外的固定支架上，标定得到相机到机器人基座坐标系的转换关系。

相机安装在机器人法兰末端（不能是中间某一个关节）跟随机器人运动，标定得到相机到机器人法兰坐标系的转换关系。 

2 标定前期准备

2.1 安装要求

2.2 欧拉角类型汇总

2.3 环境架设

3 手眼标定流程介绍

什么情况下需要进行手眼标定？

当完成视觉系统搭建后，需要进行手眼标定。

当出现以下情况时也需要重新进行手眼标定：

*相机相对于机器人基座（相机Eye to Hand 安装方式）或者法兰（相机Eye in Hand 安装方式）发生位置变化；

*更换相机

*更换机器人

3.1 标定工具配置

3.1.1 新建配置文件

3.1.2 选择安装方式

3.1.3 连接相机

3.1.4 连接机器人

3.1.5 确认标定规格

3.2 相机参数检查

3.2.1 成像质量检查

3.2.2 相机内参检查

3.3 添加标定图像及位姿

3.3.1 标定采图操作方式

3.3.2 补充功能介绍——多位姿标定（即多标定板标定)步骤（仅EIH模式下）

3.3.2 补充功能介绍——零位偏移检测