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【ROS2】RViz2加载URDF模型文件

news 2026/4/6 3:17:55

1、RViz2加载URDF模型文件

1）运行RViz2

rviz2

2）添加组件：RobotModel
在这里插入图片描述
3）选择通过文件添加

4）选择URDF文件，此时会报错，需要修改Fixed Frame为map即可

5）因为没有坐标转换，依然会报错，下面尝试解决

2、运行坐标转换节点

1）运行ROS节点：robot_state_publishe

【ROS2】RViz2加载URDF模型文件

1、RViz2加载URDF模型文件 1）运行RViz2 rviz22）添加组件：RobotModel 3）选择通过文件添加 4）选择URDF文件，此时会报错，需要修改Fixed Frame为map即可 5）因为没有坐标转换，依然会报错，下面尝试解决 2、运行坐标转换节点 1）运行ROS节点：robot_state_publishe...

编程日记 2025/1/11 3:16:56

Unity导入特效，混合模式无效问题

检查spine导出设置与Unity导入设置是否一致检查Blend Mode Materials是否勾选检查是否使用导入时产生的对应混合模式的材质，混合模式不适用默认材质这里选导入时生成的材质...

编程日记 2025/1/11 3:12:52

el-table自定义按钮控制扩展expand

需求：自定义按钮实现表格扩展内容的展开和收起，实现如下： 将type“expand”的表格列的宽度设置为width"1"，让该操作列不展示出来，然后通过ref动态调用组件的内部方法toggleRowExpansion(row, row.expanded)控…...

编程日记 2025/1/11 3:11:51

opencv CV_TM_SQDIFF未定义标识符

opencv CV_TM_SQDIFF未定义标识符 opencv4部分命名发生变换，将CV_WINDOW_AUTOSIZE改为WINDOW_AUTOSIZE；CV_TM_SQDIFF_NORMED改为TM_SQDIFF_NORMED。...

编程日记 2025/1/11 3:09:50

2024acl论文体悟

总结分析归纳模型架构与训练方法：一些论文关注于改进大语言模型的架构和训练方法，以提高其性能和效率。例如，“Quantized Side Tuning: Fast and Memory-Efficient Tuning of Quantized Large Language Models”提出了一种量化侧调优方法&a…...

编程日记 2025/1/11 3:04:45

【Git原理与使用】版本回退reset 详细介绍、撤销修改、删除文件

目录一、版本回退 reset 1.1 指令： 1.2 参数说明： 1.3 演示： 二、撤销修改情况一：对于工作区的代码，还没有 add 情况二：已经 add ，但没有 commit 情况三：已经 add &…...

编程日记 2025/1/11 3:03:43

反规范化带来的数据不一致问题的解决方案

在数据库设计中，规范化（Normalization）和反规范化（Denormalization）是两个相互对立但又不可或缺的概念。规范化旨在消除数据冗余，确保数据的一致性和准确性，但可能会降低查询效率。相反&#xf…...

编程日记 2025/1/11 3:02:41

【Android】直接使用binder的transact来代替aidl接口

aidl提供了binder调用的封装，有的时候，比如： 1. 懒得使用aidl生成的接口文件（确实是懒，Android studio中aidl生成接口文件很方便） 2. 服务端的提供者只公开了部分接口出来，只给了调用编号和参…...

编程日记 2025/1/11 2:59:37

Python机器学习笔记（十八、交互特征与多项式特征）

添加原始数据的交互特征（interaction feature）和多项式特征（polynomial feature）可以丰富特征表示，特别是对于线性模型。这种特征工程可以用统计建模和许多实际的机器学习应用中。上一次学习：线性模型对w…...

编程日记 2025/1/11 2:48:25

《跟我学Spring Boot开发》系列文章索引❤（2025.01.09更新）

章节文章名备注第1节Spring Boot（1）基于Eclipse搭建Spring Boot开发环境环境搭建第2节Spring Boot（2）解决Maven下载依赖缓慢的问题给火车头提提速第3节Spring Boot（3）教你手工搭建Spring Boot项目纯手工玩法…...

编程日记 2025/1/11 2:42:20

【AI进化论】如何让AI帮我们写一个项目系列：将Mysql生成md文档

一、python脚本下面给出一个简易 Python 脚本示例，演示如何自动获取所有表的结构，并生成一份 Markdown 文件。你可根据自己的需求做修改或使用其他编程语言。 import mysql.connector# ------------------------ # 1. 连接数据库 # -----------------…...

编程日记 2025/1/11 2:41:19

(已开源-AAAI25) RCTrans：雷达相机融合3D目标检测模型

在雷达相机融合三维目标检测中，雷达点云稀疏、噪声较大，在相机雷达融合过程中提出了很多挑战。为了解决这个问题，我们引入了一种新的基于query的检测方法 Radar-Camera Transformer (RCTrans)。具体来说： 首先设计了一个雷达稠密…...

编程日记 2025/1/11 2:40:18

Elasticsearch：在 HNSW 中提前终止以实现更快的近似 KNN 搜索

作者：来自 Elastic Tommaso Teofili 了解如何使用智能提前终止策略让 HNSW 加快 KNN 搜索速度。在高维空间中高效地找到最近邻的挑战是向量搜索中最重要的挑战之一，特别是当数据集规模增长时。正如我们之前的博客文章中所讨论的，当数据集规模…...

编程日记 2025/1/11 2:37:13

unittest VS pytest

以下是 unittest 和 pytest 框架的对比表格： 特性unittestpytest设计理念基于类的设计，类似于 Java 的 JUnit更简洁，基于函数式编程设计，支持类和函数两种方式测试编写需要继承 unittest.TestCase 类，方法以 test_ 开…...

编程日记 2025/1/11 2:28:03

Tableau数据可视化与仪表盘搭建-基础图表制作

目录对比分析：比大小柱状图条形图数据钻取筛选器热力图气泡图变化分析：看趋势折线图预测面积图关系分布：看位置散点图直方图地图构成分析：看占比饼图树地图堆积图对比分析：比大…...

编程日记 2025/1/11 2:21:56

Center Loss 和 ArcFace Loss 笔记

一、Center Loss 1. 定义 Center Loss 旨在最小化类内特征的离散程度，通过约束样本特征与其类别中心之间的距离，提高类内特征的聚合性。 2. 公式对于样本 xi 和其类别yi，Center Loss 的公式为： xi: 当前样本的特征向量&…...

编程日记 2025/1/11 2:17:52

3125: 【入门】求1/1+1/2+2/3+3/5+5/8+8/13+13/21……的前n项的和

文章目录题目描述输入输出样例输入样例输出题目描述求1/11/22/33/55/88/1313/2121/34……的前n项的和。输入第1行：一个整数n（1 < n < 30 ）。输出一行：一个小数，即前n项之和（保留3位小数&…...

编程日记 2025/1/11 2:16:49

如何确保获取的淘宝详情页数据的准确性和时效性？

要确保获取的淘宝详情页数据的准确性和时效性，可从以下几个方面着手： 合法合规获取数据遵守平台规则：在获取淘宝详情页数据之前，务必仔细阅读并严格遵守淘宝平台的使用协议和相关规定。明确哪些数据可以获取、以何种方式获取以及…...

编程日记 2025/1/11 2:09:41

云计算是如何帮助企业实现高可用性的

想象一下，你正在享受一个悠闲的周末，突然接到同事的电话：公司的核心系统宕机了！这个场景对很多IT从业者来说并不陌生。但在云计算时代，这样的噩梦正在逐渐远去。一位前辈告诉我："在技术世界里&#…...

编程日记 2025/1/11 2:06:39

143.《python中使用pymongo》

文章目录 pymongo安装pymongo连接数据库mongodb操作创建数据库判断数据库是否存在创建集合判断集合是否已经存在插入集合插入一条多条插入查询数据查询一条数据查询所有数据查询指定字段的数据统计查询统计所有记录数按条件统计记录数分页列表查询比较查询$eq$gt$gte$in$lt$lt…...

编程日记 2025/1/11 2:05:37

多智能体工程实践升级版：基于 Spring AI Alibaba 构建可扩展、高并发、生产级方案策划系统

多智能体工程实践升级版：基于 Spring AI Alibaba 构建可扩展、高并发、生产级方案策划系统 1. 引言当业务问题从“问答”升级到“方案生成、任务拆解、跨角色协同、执行闭环”时，单一智能体往往很快碰到能力边界。原因并不复杂：单 Agent 擅长基于统一上下文做推理，但…...

编程新知 2026/4/6 2:12:17

【逆向实战】Unity3D+il2cpp手游反编译与逻辑修改全流程解析【IDA Pro+il2CppDumper】

1. 从零开始理解Unity3Dil2cpp逆向第一次接触手游逆向的朋友可能会被"il2cpp"这个术语吓到。其实简单来说，il2cpp就是Unity3D用来提升游戏性能的编译方案——它把C#代码先转成C，再编译成原生机器码。这种架构虽然让游戏跑得更快，但…...

编程新知 2026/4/6 1:54:08

从Claude Code代码泄漏到AI Agent逻辑设计VS龙虾OpenClaw

近期 Anthropic的Claude Code 的源码泄露事件，为业界提供了一份价值连城的“活体解剖指南”。本文将深入对比高内聚的 Claude Code 架构与高解耦的 OpenClaw 通用框架，从系统执行逻辑、上下文管理、OS 沙盒交互以及记忆提纯等维度，探讨次世代 AI Agent 在模型推理与工程落地…...

编程新知 2026/4/6 1:03:34

Rust跨平台开发指南：一次编写，到处运行

Rust跨平台开发指南：一次编写，到处运行后端转 Rust 的萌新，ID "第一程序员"——名字大，人很菜（暂时）。正在跟所有权和生命周期死磕，日常记录 Rust 学习路上的踩坑经验和"啊哈时…...

编程新知 2026/4/6 0:49:22

知识竞赛软件售后服务哪家好？真实用户评价与选购指南

知识竞赛软件售后服务哪家好？真实用户评价揭秘在数字化教学与企业培训普及的今天，知识竞赛软件已成为学校、企业和各类机构开展活动的得力工具。然而，软件购买并非一锤子买卖，售后服务的质量直接关系到软件能否长期稳定运行、活动…...

编程新知 2026/4/6 0:26:52

Spring-AI 第 13 章 - 多模态消息处理详解

📚 理论基础什么是多模态 AI？多模态 AI（Multimodal AI）是能够同时处理和生成多种类型数据（文本、图像、音频等）的人工智能系统。多模态模型架构 ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │ 图像输入 │ │ 文本输入 …...

编程新知 2026/4/5 23:54:22

如何从零搭建Cubli_Mini：开源自平衡机器人完整制作指南

如何从零搭建Cubli_Mini：开源自平衡机器人完整制作指南【免费下载链接】Cubli_Mini 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/Cubli_Mini Cubli_Mini是一款令人惊叹的开源自平衡立方体机器人项目，它通过三个正交安装的飞轮实现姿态控制&am…...

编程新知 2026/4/5 22:03:55

OpenAPI TS工具对比：解决openapi-typescript生成的联合类型 (Union Type)，无法直接对应 Java 后端枚举的问题

hey-api/openapi-ts 并不是一个简单的“替换”，而是一次面向复杂需求的“升级”。它是一个功能更全面的现代化工具集，与专注生成类型的 openapi-typescript 定位不同。🔎 核心差异一览下面的表格可以清晰地展示这两个工具的核心区别&#xf…...

编程新知 2026/4/5 21:49:40

TWLHAI 生成式引擎 · 正式命名白皮书

TWLHAI 生成式引擎正式命名白皮书发布日期：2026年4月5日发布单位：拓世网络技术开发工作室---一、前言为统一技术体系对外标识与内部引用，规范系统命名体系，特制定本白皮书。本文件确立了 TWLHAI 生成式引擎的法定名称、英文名称…...

编程新知 2026/4/5 21:45:36

深度学习中的 Transformer 架构：从原理到实践

深度学习中的 Transformer 架构：从原理到实践 1. 背景介绍 Transformer 架构是深度学习领域的重大突破，它彻底改变了自然语言处理（NLP）的格局，并逐渐扩展到计算机视觉、语音识别等领域。Transformer 由 Google 团队在 …...

编程新知 2026/4/5 21:37:23

1、RViz2加载URDF模型文件

2、运行坐标转换节点

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