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【ROS2】RViz2加载URDF模型文件

1、RViz2加载URDF模型文件

1)运行RViz2

rviz2

2)添加组件:RobotModel
在这里插入图片描述
3)选择通过文件添加
在这里插入图片描述
4)选择URDF文件,此时会报错,需要修改Fixed Frame为map即可
在这里插入图片描述
5)因为没有坐标转换,依然会报错,下面尝试解决
在这里插入图片描述

2、运行坐标转换节点

1)运行ROS节点:robot_state_publishe

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