技术分享 | OMS 初识
作者:高鹏
DBA,负责项目日常问题排查,广告位长期出租 。
本文来源:原创投稿
*爱可生开源社区出品,原创内容未经授权不得随意使用,转载请联系小编并注明来源。
本文主要贡献者:进行OMS源码分析的@操盛春(北分之光)
一、走进OMS
本文以OMS社区版3.3.1为例
我们可以从官方的地址上获取到它的架构图,这是它大概的样子:

可以看到一个OMS数据迁移工具它包含了很多的组件,有DBCat、Store、Connector、JDBCWriter、Checker 和 Supervisor 等,组件的各个功能这里就不copy官方的叙述了,毕竟有手就行。接下来说点官网上没有的。
之前领导让我进行OMS性能测试时要顺便打印火焰图看一下,分析迁移过程中时间都用在了哪里,但是当我登录OMS容器后看到很多相关java进程,一时间分不清哪个进程是做什么的,那么接下里我们就对这些进程逐一说明
1.Ghana-endpoint
[ActionTech ~]# ps uax | grep Ghana-endpoint
root 61 3.1 0.5 20918816 1582384 pts/0 Sl Feb07 1756:47 java -Dspring.config.location=/home/ds/ghana/config/application-oms.properties -server -Xms1g -Xmx2g -XX:+PrintGCDetails -XX:+PrintGCTimeStamps -XX:+PrintGCDateStamps -Xloggc:/home/admin/logs/ghana/gc.log -XX:+UseGCLogFileRotation -XX:NumberOfGCLogFiles=10 -XX:GCLogFileSize=10M -XX:+HeapDumpOnOutOfMemoryError -XX:HeapDumpPath=/home/admin/logs/ghana -jar /home/ds/ghana/boot/Ghana-endpoint-1.0.0-executable.jar
Ghana-endpoint负责提供OMS 后台管理界面、调度TaskJob和StructTaskJob程序
tips:
StructTaskJob:结构迁移任务调度程序
TaskJob:
- TaskJob::scheduledTask(),负责正向切换步骤的子任务执行的调度
- TaskJob::scheduleMigrationProject(),负责结构迁移项目所有步骤初始化 & 任务执行进度监控的调度
2.commons-daemon(CM)
[ActionTech ~]# ps uax | grep commons-daemon
root 50 297 1.7 25997476 4711620 pts/0 Sl Feb07 163685:09 java -cp /home/ds/cm/package/deployapp/lib/commons-daemon.jar:/home/ds/cm/package/jetty/start.jar -server -Xmx4g -Xms4g -Xmn4g -Dorg.eclipse.jetty.util.URI.charset=utf-8 -Dorg.eclipse.jetty.server.Request.maxFormContentSize=0 -Dorg.eclipse.jetty.server.Request.maxFormKeys=20000 -DSTOP.PORT=8089 -DSTOP.KEY=cm -Djetty.base=/home/ds/cm/package/deployapp org.eclipse.jetty.start.Main
CM集群管理进程,为OMS 管理后台进程提供接口,用于创建拉取增量日志、全量迁移、增量同步、全量校验等任务,以及获取这些任务的执行进度
3.oms-supervisor
[ActionTech ~]# ps uax | grep oms-supervisor
ds 63 1.0 0.3 11780820 985860 pts/0 Sl Feb07 566:35 java -server -Xms1g -Xmx1g -Xmn512m -verbose:gc -Xloggc:./log/gc.log -XX:+PrintGC -XX:+PrintGCDetails -XX:+PrintGCTimeStamps -XX:+PrintGCDateStamps -Dserver.port=9000 -DconfigDir=/u01/ds/supervisor/config/ -Dspring.main.allow-circular-references=true -jar ./bin/oms-supervisor.jar
oms-supervisor进程用于启动执行拉取增量日志、全量迁移、增量同步、全量校验等任务的进程(组件),并监控这些进程的状态
4.store
store增量日志拉取进程,它是多进程协作,直接抓取store进程可能会看到下面一坨,其根进程为 ./bin/store,该进程有子进程及多个后代进程。

- ./bin/store:模拟源节点的从库,从源节点接收增量日志
- /u01/ds/store/store7100/bin/metadata_builder:进行过滤、转换,写入文件,并对DDL进行处理
这些进程会持续不断的把需要迁移表的增量日志拉取到 OMS 服务器上存储起来,以供增量同步任务使用。
5.全量迁移和全量校验
[ActionTech ~]# ps -ef | grep VEngine
UID PID PPID C STIME TTY TIME CMD
ds 32635 1 99 11:21 pts/0 00:00:02 /opt/alibaba/java/bin/java -server -Xms8g -Xmx8g -Xmn4g -Xss512k -XX:ErrorFile=/u01/ds/bin/..//run//10.186.17.106-9000:90230:0000000016/logs/hs_err_pid%p.log -XX:+HeapDumpOnOutOfMemoryError -XX:HeapDumpPath=/u01/ds/bin/..//run//10.186.17.106-9000:90230:0000000016/logs -verbose:gc -Xloggc:/u01/ds/bin/..//run//10.186.17.106-9000:90230:0000000016/logs/gc_%p.log -XX:+PrintGCDateStamps -XX:+PrintGCDetails -classpath lib/verification-core-1.2.54.jar:lib/verification-OB05-1.2.54.jar:lib/verification-TIDB-1.2.54.jar:lib/verification-MySQL-1.2.54.jar:lib/verification-OB-Oracle-Mode-1.2.54.jar:lib/verification-OB10-1.2.54.jar:lib/verification-Oracle-1.2.54.jar:lib/verification-DB2-1.2.54.jar:lib/verification-Sybase-1.2.54.jar:lib/verification-common-1.2.54.jar:lib/apache-log4j-extras-1.2.17.jar:lib/slf4j-log4j12-1.7.21.jar:lib/oms-conditions-3.2.3.12-SNAPSHOT.jar:lib/oms-common-3.2.3.12-SNAPSHOT.jar:lib/log4j-1.2.17.jar:lib/dws-rule-1.1.6.jar:lib/dws-schema-1.1.6.jar:lib/oms-record-3.2.3.12-SNAPSHOT.jar:lib/commons-io-2.6.jar:lib/metrics-core-4.0.2.jar:lib/connect-api-2.1.0.jar:lib/kafka-clients-2.1.0.jar:lib/slf4j-api-1.7.25.jar:lib/dss-transformer-1.0.10.jar:lib/calcite-core-1.19.0.jar:lib/dss-record-1.0.0.jar:lib/avatica-core-1.13.0.jar:lib/jackson-datatype-jsr310-2.11.1.jar:lib/jackson-databind-2.11.1.jar:lib/esri-geometry-api-2.2.0.jar:lib/jackson-dataformat-yaml-2.9.8.jar:lib/jackson-core-2.11.1.jar:lib/jackson-annotations-2.11.1.jar:lib/mysql-connector-java-5.1.47.jar:lib/oceanbase-1.2.1.jar:lib/druid-1.1.11.jar:lib/etransfer-0.0.65-SNAPSHOT.jar:lib/commons-lang3-3.9.jar:lib/aggdesigner-algorithm-6.0.jar:lib/commons-lang-2.6.jar:lib/fastjson-1.2.72_noneautotype.jar:lib/commons-beanutils-1.7.0.jar:lib/log4j-1.2.15.jar:lib/mapdb-3.0.8.jar:lib/kotlin-stdlib-1.2.71.jar:lib/annotations-16.0.3.jar:lib/calcite-linq4j-1.19.0.jar:lib/guava-29.0-jre.jar:lib/maven-project-2.2.1.jar:lib/maven-artifact-manager-2.2.1.jar:lib/maven-reporting-api-3.0.jar:lib/doxia-sink-api-1.1.2.jar:lib/doxia-logging-api-1.1.2.jar:lib/maven-settings-2.2.1.jar:lib/maven-profile-2.2.1.jar:lib/maven-plugin-registry-2.2.1.jar:lib/plexus-container-default-1.0-alpha-30.jar:lib/groovy-test-2.5.5.jar:lib/plexus-classworlds-1.2-alpha-9.jar:lib/junit-4.12.jar:lib/commons-dbcp2-2.5.0.jar:lib/httpclient-4.5.6.jar:lib/commons-logging-1.2.jar:lib/commons-collections4-4.1.jar:lib/oms-operator-3.2.3.12-SNAPSHOT.jar:lib/retrofit-2.9.0.jar:lib/jsr305-3.0.2.jar:lib/servlet-api-2.5.jar:lib/org.osgi.core-4.3.1.jar:lib/protobuf-java-3.11.0.jar:lib/maven-plugin-api-2.2.1.jar:lib/okhttp-3.14.9.jar:lib/maven-artifact-2.2.1.jar:lib/wagon-provider-api-1.0-beta-6.jar:lib/maven-repository-metadata-2.2.1.jar:lib/maven-model-2.2.1.jar:lib/plexus-utils-3.0.16.jar:lib/javax.annotation-api-1.3.2.jar:lib/javassist-3.20.0-GA.jar:lib/xml-apis-1.3.03.jar:lib/error_prone_annotations-2.3.4.jar:lib/easy-random-core-4.2.0.jar:lib/objenesis-3.1.jar:lib/commons-collections-3.2.2.jar:lib/lombok-1.18.16.jar:lib/antlr4-runtime-4.9.1.jar:lib/ojdbc8-19.7.0.0.jar:lib/orai18n-19.3.0.0.jar:lib/oceanbase-client-1.1.10.jar:lib/db2jcc-db2jcc4.jar:lib/jtds-1.3.1.jar:lib/javax.ws.rs-api-2.1.1.jar:lib/groovy-ant-2.5.5.jar:lib/groovy-cli-commons-2.5.5.jar:lib/groovy-groovysh-2.5.5.jar:lib/groovy-console-2.5.5.jar:lib/groovy-groovydoc-2.5.5.jar:lib/groovy-docgenerator-2.5.5.jar:lib/groovy-cli-picocli-2.5.5.jar:lib/groovy-datetime-2.5.5.jar:lib/groovy-jmx-2.5.5.jar:lib/groovy-json-2.5.5.jar:lib/groovy-jsr223-2.5.5.jar:lib/groovy-macro-2.5.5.jar:lib/groovy-nio-2.5.5.jar:lib/groovy-servlet-2.5.5.jar:lib/groovy-sql-2.5.5.jar:lib/groovy-swing-2.5.5.jar:lib/groovy-templates-2.5.5.jar:lib/groovy-test-junit5-2.5.5.jar:lib/groovy-testng-2.5.5.jar:lib/groovy-xml-2.5.5.jar:lib/groovy-2.5.5.jar:lib/sketches-core-0.9.0.jar:lib/json-path-2.4.0.jar:lib/janino-3.0.11.jar:lib/commons-compiler-3.0.11.jar:lib/hamcrest-core-1.3.jar:lib/gson-2.8.5.jar:lib/httpcore-4.4.13.jar:lib/commons-codec-1.15.jar:lib/ini4j-0.5.2.jar:lib/backport-util-concurrent-3.1.jar:lib/plexus-interpolation-1.11.jar:lib/failureaccess-1.0.1.jar:lib/listenablefuture-9999.0-empty-to-avoid-conflict-with-guava.jar:lib/checker-qual-2.11.1.jar:lib/j2objc-annotations-1.3.jar:lib/classgraph-4.8.65.jar:lib/zstd-jni-1.3.5-4.jar:lib/lz4-java-1.5.0.jar:lib/snappy-java-1.1.7.2.jar:lib/ant-junit-1.9.13.jar:lib/ant-1.9.13.jar:lib/ant-launcher-1.9.13.jar:lib/ant-antlr-1.9.13.jar:lib/commons-cli-1.4.jar:lib/picocli-3.7.0.jar:lib/qdox-1.12.1.jar:lib/jline-2.14.6.jar:lib/junit-platform-launcher-1.3.2.jar:lib/junit-jupiter-engine-5.3.2.jar:lib/testng-6.13.1.jar:lib/avatica-metrics-1.13.0.jar:lib/commons-pool2-2.6.0.jar:lib/snakeyaml-1.23.jar:lib/memory-0.9.0.jar:lib/eclipse-collections-forkjoin-11.0.0.jar:lib/eclipse-collections-11.0.0.jar:lib/eclipse-collections-api-11.0.0.jar:lib/lz4-1.3.0.jar:lib/elsa-3.0.0-M5.jar:lib/okio-1.17.2.jar:lib/junit-platform-engine-1.3.2.jar:lib/junit-jupiter-api-5.3.2.jar:lib/junit-platform-commons-1.3.2.jar:lib/apiguardian-api-1.0.0.jar:lib/jcommander-1.72.jar:lib/kotlin-stdlib-common-1.2.71.jar:lib/opentest4j-1.1.1.jar:conf com.alipay.light.VEngine -t 10.186.17.106-9000:90230:0000000016 -c /home/ds//run/10.186.17.106-9000:90230:0000000016/conf/checker.conf start
全量迁移和全量校验这两个任务的启动命令相同,但它其实是两个进程,所以我们无法从ps命令中分辨出该进程是全量迁移还是全量校验
想要区分需要看 /home/ds//run/10.186.17.106-9000:90230:0000000016/conf/checker.conf 文件,该文件就是上述启动命令中-c 参数所指定的配置文件。
condition.whiteCondition=[{"name":"sakila","all":false,"attr":{"dml":"d,i,u"},"sub":[{"name":"city"},{"name":"country"}]}]
condition.blackCondition=[{"name":"sakila","all":false,"sub":[{"name":"DRC_TXN*","func":"fn"},{"name":"drc_txn*","func":"fn"}]}]
datasource.master.type=MYSQL
......
task.split.mode=false
task.type=verify
task.checker_jvm_param=-server -Xms8g -Xmx8g -Xmn4g -Xss512k
task.id=90230
task.subId=3
task.resume=false
配置文件中的task.type 配置项的值代表了进程类型
- task.type=migrate:全量迁移进程
- task.type=verify:全量校验进程
6.增量同步进程
[ActionTech ~]# ps aux | grep "coordinator\.Bootstrap"
ds 58500 34.7 0.9 44600844 2575092 pts/0 Sl Feb08 18483:51 java -server -XX:+DisableExplicitGC -verbose:gc -XX:+PrintGCDetails -XX:+PrintGCTimeStamps -XX:+HeapDumpOnOutOfMemoryError -XX:HeapDumpPath=/u01/ds/bin/../run/10.186.17.104-9000:p_4gmn723gtt28_dest-000-0:0002000001 -Djava.library.path=/u01/ds/bin/../plugins/jdbc_connector/ -Duser.home=/home/ds -Dlogging.path=/u01/ds/bin/../run/10.186.17.104-9000:p_4gmn723gtt28_dest-000-0:0002000001/logs -cp jdbc_connector.jar:jdbc-source-store.jar:jdbc-sink-ob-mysql.jar com.oceanbase.oms.connector.jdbc.coordinator.Bootstrap -c conf -s com.oceanbase.oms.connector.jdbc.source.store.StoreSource -d com.oceanbase.oms.connector.jdbc.sink.obmysql.OBMySQLJdbcSink -t 10.186.17.104-9000:p_4gmn723gtt28_dest-000-0:0002000001 start
该进程用于读取增量日志,构造成SQL语句在目标节点进行回放
7.进程之间关系

二、迁移流程
上述是组成OMS的各个组件进程以及它们之间的关系。接下来我们用一个例子来简述下OMS内部工作流程。
以增量迁移任务为例:

通过同事对源码的分析,可得出迁移流程大致如下:

那么我们知道了迁移流程,接下来如何去剖析OMS迁移快慢的问题想必是每一个运维同事最为关心的点。
众所周知OMS的操作界面是十分简洁,明明用到了influxDB,但是展示出来的信息还是非常的少,几乎帮不上什么忙。

登录influxDB中可以看到如下相关监控项
["checker.dest.rps"]
["checker.dest.rt"]
["checker.dest.write.iops"]
["checker.source.read.iops"]
["checker.source.rps"]
["checker.source.rt"]
["checker.verify.dest.read.iops"]
["checker.verify.dest.rps"]
["checker.verify.dest.rt"]
["checker.verify.source.read.iops"]
["checker.verify.source.rps"]
["checker.verify.source.rt"]
["jdbcwriter.delay"]
["jdbcwriter.iops"]
["jdbcwriter.rps"]
["store.conn"]
["store.delay"]
["store.iops"]
["store.rps"]
除此之外OMS还使用了io.dropwizard.metrics5 做部分监控,由coordinator进程每10秒打印一次metrics,metrics的日志路径:/u01/ds/run/$test_id/logs/msg/metrics.log,日志内容为json格式,记录较为详细。
[2023-03-18 22:49:18.101] [{"jvm":{"JVM":"jvm:[heapMemory[max:30360MB, init:2048MB, used:677MB, committed:1980MB], noHeapMemory[max:0MB, init:2MB, used:58MB, committed:63MB], gc[gcName:ParNew, count:2643, time:64034ms;gcName:ConcurrentMarkSweep, count:8, time:624ms;], thread[count:88]]"},"sink":{"sink_worker_num":0,"sink_total_transaction":4.5654123E7,"rps":0.0,"tps":0.0,"iops":0.0,"sink_total_record":4.5654123E7,"sink_commit_time":0.0,"sink_worker_num_all":64,"sink_execute_time":0.0,"sink_total_bytes":2.8912799892E10},"source":{"StoreSource[0]source_delay":5,"p_4gmn723gtt28_source-000-0source_record_num":1.36962569E8,"p_4gmn723gtt28_source-000-0source_iops":198.98,"StoreSource[0]source_status":"running","p_4gmn723gtt28_source-000-0source_dml_num":4.5654123E7,"p_4gmn723gtt28_source-000-0source_dml_rps":0.0,"p_4gmn723gtt28_source-000-0source_rps":0.0},"dispatcher":{"wait_dispatch_record_size":0,"ready_execute_batch_size":0},"frame":{"SourceTaskManager.createdSourceSize":1,"queue_slot1.batchAccumulate":0,"forward_slot0.batchAccumulate":0,"forward_slot0.batchCount":4.7873212E7,"queue_slot1.batchCount":4.7873212E7,"queue_slot1.rps":0.6999300122261047,"SourceTaskManager.sourceTaskNum":0,"forward_slot0.recordAccumulate":0,"forward_slot0.rps":0.6999300122261047,"queue_slot1.tps":0.6999300122261047,"forward_slot0.tps":0.6999300122261047,"queue_slot1.recordAccumulate":0,"queue_slot1.recordCount":4.7873212E7,"forward_slot0.recordCount":4.7873212E7}}]
metrics.log是分析迁移瓶颈的重要工具,重点取source、dispatch、sink三个部分的监控值进行分析。
1.source阶段
作用:主要用于连接源端数据库,拉取增量日志,单线程运行,读取SQL以事务形式向下游输出,由于是单线程运行,因此整个动作只能串行完成。
TransactionAssembler::TransactionAssemblerInner::generateTransaction()将读到的SQL拼接成事务;
TransactionAssembler::TransactionAssemblerInner::putTransaction()发送到QueuedSlot队列中。
通过metrics.log可以获取到如下监控值:
- source_record_num: Source阶段, 处理的行记录的总数 (在处理行记录(将行记录拼接为事务)时统计, TransactionAssembler.notify)
- source_rps: Source阶段, 每秒处理的行记录数 (TransactionAssembler.notify)
- source_iops: Source阶段, 每秒处理的行记录的大小 (TransactionAssembler.notify)
- source_dml_num: Source阶段, 处理的DML的行记录的总数 (TransactionAssembler.notify)
- source_dml_rps: Source阶段, 每秒处理的DML的行记录数 (TransactionAssembler.notify)
- StoreSource[0]source_status: Source阶段的状态, running/stopped
- StoreSource[0]source_delay: Source阶段的延迟, 处理数据的时间
可以利用influxDB将其制作成监控展示图,如下所示(部分):

2.dispatcher阶段
作用:协调生产和消费之间的速度,负责从 QueuedSlot 队列读取事务,然后写入事务调度队列(DefaultTransactionScheduler::readyQueue),队列大小默认值为16384,单线程。
- dispatcher_ready_transaction_size: DefaultTransactionScheduler::readyQueue 队列中积压的事务数量,等待 SinkTaskManager 线程处理。
- coordinator_dispatch_record_size: DefaultTransactionScheduler::readyQueue 队列中积压的事务的记录数量之和,等待 SinkTaskManager 线程处理。

3.sink阶段
作用:从上游的事务调度队列中获取数据,然后在目标数据库进行回放。多线程,线程数由workerNum配置项指定,默认16。
- sink_tps: 每秒回放完成多少事务(在事务回放完成时统计)
- sink_total_transaction: 回放事务的总数
- sink_worker_num: 工作线程中忙碌线程的数量
- sink_worker_num_all: 工作线程的总数
- sink_rps: 每秒回放完成多少行记录
- sink_total_record: 回放的行记录总数
- sink_execute_time: 行记录的平均执行时间 = 事务的SQL执行时间 / 事务的记录数
- sink_commit_time: 事务的提交阶段的平均时间
- sink_iops: 每秒回放的事务的行记录大小, 单位为 kb/s
- sink_total_bytes: 回放的事务的行记录大小总数

三、OMS优化
OMS留给运维的优化空间并不多,本期我们只围绕迁移链路进行优化,下文列举出了两个最直接的优化方式。
1.sink_worker_number
通过一组监控图来看查看OMS是否存在性能问题



在压测过程中,sink_worker_number和wait_dispatch_record监控视图呈现出来的曲线几乎一致。很明的可以看出是因为下游的消费能力的不足导致事务全部积压在dispatch的队列中,并且将dispatch的队列都打满了。
找到问题原因后优化也就变得简单了,只需要调大sink_worker_number的线程数就可以,修改如下图所示。
运维监控 – 组件 – 更新

找到“JDBCWriter.worker_num”值,建议修改成宿主机CPU逻辑核数,最大不超过CPU逻辑核数*4(具体数值可根据环境动态调整)。

2.迁移选项
OMS在创建迁移任务时,如果迁移任务中包含全量迁移的话可以选择“全量迁移并发速度”,档位越高占用的系统资源也就越多,如果宿主机资源丰富,可以选择“快速”。

如下是不同档位所需要的资源,这是官方自带的模板,也可以根据实际情况调整。

注:如果仅仅选择增量迁移是没有该选项的。
3.其他优化方式只能具体原因具体分析了。
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Baumer工业相机堡盟工业相机如何通过BGAPI SDK将相机图像数据用二进制的方式保存到本地(C)Baumer工业相机Baumer工业相机将图像保存为二进制图像的技术背景代码分析第一步:先转换Byte*图像为二进制图像第二步:在回调函数里进行Buf…...
JavaScript模块的导出和导入之export和module.exports的区别
export和module.exports (需要前面的export没有“s”,后面的module.exports 有“s”) 使用两者根本区别是 **exports **返回的是模块函数 **module.exports **返回的是模块对象本身,返回的是一个类 使用上的区别是exports的方法可以直接调用module.exports需要new…...
基于朴素贝叶斯分类器的钞票真伪识别模型
基于朴素贝叶斯分类器的钞票真伪识别模型 内容 本实验通过实现钞票真伪判别案例来展开学习朴素贝叶斯分类器的原理及应用。 本实验的主要技能点: 1、 朴素贝叶斯分类器模型的构建 2、 模型的评估与预测 3、 分类概率的输出 源码下载 环境 操作系统…...
【Python】【进阶篇】二十二、Python爬虫的BS4解析库
目录二十二、Python爬虫的BS4解析库22.1 BS4下载安装22.2 BS4解析对象22.3 BS4常用语法1) Tag节点22.4 遍历节点22.5 find_all()与find()1) find_all()2) find()22.6 CSS选择器二十二、Python爬虫的BS4解析库 Beautiful Soup 简称 BS4(其中 4 表示版本号࿰…...
UDS统一诊断服务【五】诊断仪在线0X3E服务
文章目录前言一、诊断仪在线服务介绍二、数据格式2.1,请求报文2.2,子功能2.3,响应报文前言 本文介绍UDS统一诊断服务的0X3E服务,希望能对你有所帮助 一、诊断仪在线服务介绍 诊断仪在线服务比较简单,其功能就是告诉服…...
我的创作纪念日:Unity CEO表示生成式AI将是Unity近期发展重点,发布神秘影片预告
PICK 未来的AI技术将会让人类迎来下一个生产力变革,这其中也包括生成型AI的突破性革新。各大公司也正在竞相推出AIGC工具,其中微软的Copilot、Adobe的Firefly、Github的chatGPT等引起了人们的关注。然而,游戏开发领域似乎还没有一款真正针对性…...
秩亏自由网平差的直接解法
目录 一、原理概述二、案例分析三、代码实现四、结果展示一、原理概述 N = B T P B N=B^TPB N=<...
未来机器人的大脑:如何用神经网络模拟器实现更智能的决策?
编辑:陈萍萍的公主一点人工一点智能 未来机器人的大脑:如何用神经网络模拟器实现更智能的决策?RWM通过双自回归机制有效解决了复合误差、部分可观测性和随机动力学等关键挑战,在不依赖领域特定归纳偏见的条件下实现了卓越的预测准…...
1.3 VSCode安装与环境配置
进入网址Visual Studio Code - Code Editing. Redefined下载.deb文件,然后打开终端,进入下载文件夹,键入命令 sudo dpkg -i code_1.100.3-1748872405_amd64.deb 在终端键入命令code即启动vscode 需要安装插件列表 1.Chinese简化 2.ros …...
Robots.txt 文件
什么是robots.txt? robots.txt 是一个位于网站根目录下的文本文件(如:https://example.com/robots.txt),它用于指导网络爬虫(如搜索引擎的蜘蛛程序)如何抓取该网站的内容。这个文件遵循 Robots…...
C++ 求圆面积的程序(Program to find area of a circle)
给定半径r,求圆的面积。圆的面积应精确到小数点后5位。 例子: 输入:r 5 输出:78.53982 解释:由于面积 PI * r * r 3.14159265358979323846 * 5 * 5 78.53982,因为我们只保留小数点后 5 位数字。 输…...
Unit 1 深度强化学习简介
Deep RL Course ——Unit 1 Introduction 从理论和实践层面深入学习深度强化学习。学会使用知名的深度强化学习库,例如 Stable Baselines3、RL Baselines3 Zoo、Sample Factory 和 CleanRL。在独特的环境中训练智能体,比如 SnowballFight、Huggy the Do…...
Swagger和OpenApi的前世今生
Swagger与OpenAPI的关系演进是API标准化进程中的重要篇章,二者共同塑造了现代RESTful API的开发范式。 本期就扒一扒其技术演进的关键节点与核心逻辑: 🔄 一、起源与初创期:Swagger的诞生(2010-2014) 核心…...
技术栈RabbitMq的介绍和使用
目录 1. 什么是消息队列?2. 消息队列的优点3. RabbitMQ 消息队列概述4. RabbitMQ 安装5. Exchange 四种类型5.1 direct 精准匹配5.2 fanout 广播5.3 topic 正则匹配 6. RabbitMQ 队列模式6.1 简单队列模式6.2 工作队列模式6.3 发布/订阅模式6.4 路由模式6.5 主题模式…...
08. C#入门系列【类的基本概念】:开启编程世界的奇妙冒险
C#入门系列【类的基本概念】:开启编程世界的奇妙冒险 嘿,各位编程小白探险家!欢迎来到 C# 的奇幻大陆!今天咱们要深入探索这片大陆上至关重要的 “建筑”—— 类!别害怕,跟着我,保准让你轻松搞…...
LabVIEW双光子成像系统技术
双光子成像技术的核心特性 双光子成像通过双低能量光子协同激发机制,展现出显著的技术优势: 深层组织穿透能力:适用于活体组织深度成像 高分辨率观测性能:满足微观结构的精细研究需求 低光毒性特点:减少对样本的损伤…...
通过 Ansible 在 Windows 2022 上安装 IIS Web 服务器
拓扑结构 这是一个用于通过 Ansible 部署 IIS Web 服务器的实验室拓扑。 前提条件: 在被管理的节点上安装WinRm 准备一张自签名的证书 开放防火墙入站tcp 5985 5986端口 准备自签名证书 PS C:\Users\azureuser> $cert New-SelfSignedCertificate -DnsName &…...
