Pixhawk无人机-ArduPilot 软件SITL仿真模拟飞行（SITL+MAVProxy）

1 引言

本人是先看了多个博客实现了：在ubuntu下建立完整的ardupilot开发环境。
该文是基于搭建完编译环境后，也就是搭建好ardupilot的仿真环境实现的。

在文章: 《Pixhawk无人机扩展教程(5)—SITL仿真模拟飞行：开发环境搭建》.中指出：

要进行SITL仿真飞行，需要分以下几步进行：
第一步：搭建Ardupilot开发环境；
第二步：ArduPilot 软件在环仿真SITL（SITL+MAVProxy）；
第三步：ArduPilot 软件在环仿真SITL（SITL+Mission Planner或则SITL+QGC）；
第四步：ArduPilot 软件在环仿真SITL（SITL+Gazebo三维仿真）

本文实现的是第二步ArduPilot 软件在环仿真SITL（SITL+MAVProxy），接下来我们就可以开始进行仿真.。

官方文档：MAVProxy
官方解释：
1）MAVProxy是基于MAVLink系统的无人机地面站软件包
2）MAVProxy是一个强大的基于命令行的“开发人员”地面站软件。
3）它可以通过附加模块进行扩展，也可以与另一个地面站（如Mission Planner、APM Planner 2、QGroundControl等）进行补充，以提供图形用户界面。

2 实现步骤

第一步：打开终端,把路径转到ArduCopter目录下

cd ardupilot/ArduCopter

第二步：执行命令启动SITL仿真
注意：若是第一次进行仿真，请先运行一下sim_vehicle.py -w，运行正常后，使用Ctrl+C kill这个程序的运行。然后执行如下命令：

sim_vehicle.py --console --map

启动选项解释：
--console：Load the GUI console module on startup.启动时加载GUI控制台模块。
--map：Load the moving map module on startup.启动时加载移动地图模块。

正常启动后,会出现3个窗口,Terminal、Console和Map 。

出现的问题：

1、注意：如果没有看到map和console窗口。
没有地图，没有控制台，也没有 MAVProxy 命令提示符。看到了这些错误：
Failed to load module: No module named ‘console’. Use ‘set moddebug 3’ in the MAVProxy console to enable traceback Failed to load module: No module named ‘map’. Use ‘set moddebug 3’ in the MAVProxy console to enable traceback

解决问题的帖子：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/13357

解决方法一：按照帖子提供的方法，您很可能错过了一些 mavproxy 依赖项，例如 python-wxgtk3.0 。请从http://ardupilot.github.io/MAVProxy/html/index.html检查你是否正确安装了 mavproxy 。

Linux下正确安装mavproxy：
对于基于 Debian 的系统（包括 Ubuntu、WSL、Raspian）：

sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python3-pygame
pip3 install PyYAML mavproxy --user
echo 'export PATH="$PATH:$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc

当我安装python3-pygame，出现错误：python3-pygame 没有可安装候选，然后百度谷歌也搜不到解决办法，我就先把其他包安装上，然后用python-pygame代替了python3-pygame。

解决方法二：可能是由于MAVProxy，pymavlink，future，lxml这几个python包没有安装好，运行下面的命令安装：

sudo -H pip2 install --upgrade MAVProxy pymavlink future lxml