四旋翼无人机使用教程

前言

PX4固件
QGC地面站
Pixhwak飞控
Mc6c遥控器

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一、检查遥控器

这里是的是MC6C遥控，如果使用其他的遥控，可以参考：
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/125708875

电源开关

遥控器的开关如下图，往上拨打开遥控器，往下拨关闭遥控器。打开遥控器后，正常情况下POWER灯会常量，如果POWER灯闪烁并且遥控器蜂鸣器发出响声，说明电池快没电，此时应立即更换电池。如果在飞行过程中遥控器没电，可能会导致飞机失控。

混控拨码开关

接飞控不需要通道的混控，把下图的遥控器设置开关全部拨到最下下面，否则可能出现通道混控导致无法解锁飞机等问题

微调开关

遥控器上有四个微调按钮，对应左右两个摇杆的上下和左右的微调量，在使用时请将所有的微调量都设置在中位，否则可能导致解锁不了飞机或者飞机在飞的时候往一个方向飘。默认微调设置就在中位，但可能会在使用过程中误触导致微调偏离中位。
判断微调是否在中位的方法：
每次往上或者往下拨动微调按钮时，遥控的蜂鸣器都会响一下，只有微调在中位/最上/最下时蜂鸣器会长响，其余情况下蜂鸣器会短响。如果在往上拨微调按钮时蜂鸣器出现长响的情况，再继续往上拨微调按钮，此时如果还是长响说明上一次长响是达到了微调的最上面，如果是短响，说明上一次长响是达到了微调的中位，同理如果在往下拨微调按钮时蜂鸣器出现长响的情况，再继续往下拨微调按钮，此时如果还是长响说明上一次长响是达到了微调的最下面，如果是短响，说明上一次长响是达到了微调的中位。

飞行模式

飞行模式切换开关位置如下，是一个三档的拨码开关。最上面设置的是自稳模式，中间是定高模式，最下面是定点模式。

遥控左边上下对应油门，左右对应偏航，右边摇杆上下对应俯仰，左右对应横滚。

注解
不同飞行模式的区别可参考：
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/127763019
在自稳模式下，
右侧摇杆往中位以上拨，飞机将前倾，沿机头方向（飞控箭头所指的方向）往前飞
右侧摇杆往中位以下拨，飞机将后仰，沿机头方向（飞控箭头所指的方向）往后飞
右侧摇杆往中位以左拨，飞机将左横滚，沿机头方向（飞控箭头所指的方向）往左飞
右侧摇杆往中位以右拨，飞机将右横滚，沿机头方向（飞控箭头所指的方向）往右飞
左侧摇杆往中位以左拨，飞机将原地向左转机头方向
左侧摇杆往中位以右拨，飞机将原地向右转机头方向
左侧摇杆上下代表油门，遥控器的油门遥杆直接映射到飞控的油门输出，因此无人机的高度不易控制。
自稳模式下飞机并不一定在油门中位时（50%油门）保持高度悬停，例如飞机的悬停油门是40%，那么油门中位时飞机将上升，飞机的悬停油门是60%，那么油门中位时飞机将下降。
一旦右侧摇杆居中，多旋翼无人机的姿态将回平，但是受风等因素的影响，飞机可能会往一个方向飘。

定高模式
定高模式的偏航、横滚和俯仰杆的控制方式与自稳模式相同。但是油门的控制与自稳模式不同，定高模式下油门中位时，飞机在当前高度悬停，油门在中位以上时飞机将上升，油门在中位以下时飞机将下降，由于高度进行了PID闭环控制，因此高度控制的灵敏度较子翁模式要小。

定点模式
定点模式的高度控制方式和定高模式相同，同时在水平方向也根据GPS的位置信息进行了PID闭环控制，使得右侧摇杆居中时，多旋翼能够抵抗风等因素的影响，保持当前位置不漂移，同时前后左右控制的灵敏度较自稳/定高模式更小。

控制的难度：自稳》定高》定点

注意在从定高/定点模式切到自稳模式时，由于高度控制由闭环变成了开环控制，因此高度可能会突然上升或下降

刹车开关

刹车开关位于右上角（如下图），是一个两档的拨码开关
刹车开关的作用是使电机立刻停转，可在紧急情况下使用
将拨码开关拨到下面，将使能刹车，此时如果飞机在飞行中，将会直接坠落
在使能刹车的情况下，飞机是无法解锁的。

行程开关

行程开关在下图的位置，可以设置摇杆的行程，下图所示的档位就是正常的行程，使用的时候保持这个档位就可以，不要拨到另一个档位，否则会使摇杆行程变短，导致无法解锁飞机

接收机对码

无人机上电后，打开遥控器，如果接收机的灯是常量的，说明已经对码成功了。
如果灯是闪烁的，说明没有对码成功，对码方法如下：
先关闭遥控器，把接收机的下面这个按钮长按一下（需要用尖的东西戳一下），变成黄灯快闪，然后打开遥控器，变成黄灯长亮即为对码成功。

二、检查飞机

飞机的组装可以参考教程：
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/123156744

检查接线

检查GPS，接收机，电流计的接线是否正确，有无松动，确保桨叶在旋转时不会打到线。
飞控的箭头方向与GPS上箭头方向一致，GPS上6个脚的端子接飞控的GPS口，4个脚的端子接I2C口，电流计（接电池的那个模块）的端子接POWER口

接收机接飞控的RCIN口，四个电调的信号线接飞控的MAIN通道的1到4口

三、解锁并飞行

解锁的方法为：油门打到最低，偏航打到最右，也就是左边的摇杆拨到右下角，保持约2秒，正常的话飞机会解锁，电机以怠速旋转，飞控的大LED常亮。
解锁失败的原因
如果飞控解锁失败，要分两种情况排查原因：
1、解锁时飞控不闪红灯，无任何反应，地面站也无报错
解决办法：
检查遥控器是否打开
检查遥控器的行程开关是否在正确的位置
检查遥控器的微调是否在中位
检查遥控器的混控拨码开关是否都在下面
如果设置了遥控器的解锁开关，则只能用遥控器的拨码开关解锁，不能用摇杆解锁

2、解锁时飞控闪红灯，地面站报错
解决办法：
根据具体的报错进行排查，常见的报错及解决办法参考博客：
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/131934515