两个镜头、视野、分辨率不同的相机（rgb、红外）的视野校正

背景

目前在做的项目用到两个摄像头，一个是热成像摄像头、另一个是普通的rgb摄像头。
一开始的目标是让他们像素级重合，使得点击rgb图像时，即可知道其像素对应的温度。但是在尝试的过程中，发现基本不可能。因为由于纵深、遮挡、透视变形、视差等问题，两个摄像头拍摄到的东西可能会很不一样，对不上。
但是应该可以参考opencv的双目标定，做出横向对齐的效果。【opencv/samples/cpp/stereo_calib.cpp】

实际效果

但是尝试了直接用这个方法来操作，发现出来的效果简直毫无效果，画面随意飞，有时整个画面黑屏，看不到任何东西。

查找资料

然后不断地找资料，发现很早之前就有人尝试了类似的想法了。

资料1

【stereoCalibrate for different cameras (rgb and infrared)】
这个人有一组照片，里面有rgb照片以及与其对应的ir照片，他放在这里，可以从这里下载（需要梯子）【rgb+ir】。
他的需求也是实现两个相机画面的极平面、极线对齐。直接用了stereoCalibrate出来的效果不好。
他提出这个问题之后，有个人【BConic，之前好像是叫AldurDisciple】回答了他。说可以尝试一下先独立地对每个相机进行标定，得到相机内参，然后再设置参数 CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS + CALIB_FIX_INTRINSIC 去使用stereoCalibrate，应该能够取得较好的效果。

从后续来看，提出问题的人【DmT021】反馈基本解决了问题。

资料2

从另外一篇问答【Big reprojection error while using OpenCV cvStereoCalibrate to calibrate a pair of cameras with different resolution】来看，这种先独立标定再联合求解的方法应该是可行的。

解决方案

先独立地对每个相机进行标定，然后再联合使用stereoCalibrate进行标定。
在进行标定之前，先对图像进行剪裁、缩放，使他们具有同样的尺寸。（上面的资料好像说不用同样尺寸也行，暂时不清楚他们是如何使用的）
在使用stereoCalibrate时，注意参数为CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS + CALIB_FIX_INTRINSIC 。

最终结果

一般，但是咬咬牙应该也可以用。
两个图像都旋转且裁剪了很多。有可能是我的样本的问题，后面采集多一些不同角度的再来标定试试。

---

参考：
【基于OpenCV的双目测距系统实现】
【双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现】