论文阅读笔记——《室内服务机器人的实时场景分割算法》
一、主要工作
- 通过深度可分离卷积、膨胀卷积和通道注意力机制设计轻量级的高准确度特征提取模块。
- 融合浅层特征与深层语义特征获得更丰富的图像特征。
- 在NYUDv2和CamVid数据集上的MIoU分别达到72.7%和59.9%,模型的计算力为4.2GFLOPs,参数量为8.3Mb。
二、残差瓶颈结构
为了减小参数量同时达到高分割精度,设计了一个残差瓶颈结构作为网络的基础模块,包括2个调整特征通道的1x1卷积、1个深度可分离膨胀卷积、1个通道注意力模块和一条残差连接。
设计思路如下:
- 降维-升维的瓶颈结构。先使用1×1的卷积对通道数进行压缩,压缩后使用3×3深度可分离卷积提取特征,再使用1×1卷积进行特征升维。为增大感受野,提取不同尺度的特征,3×3深度可分离卷积带有膨胀系数。
- 通道注意力机制模块。在升维卷积操作前加入SE-Net网络的通道注意力机制模块,计算过程如图2-2所示,首先对特征通道进行全局平均池化操作,然后连接全连接层学习每个通道的权重值,并利用Sigmoid函数归一化到[0,1],最后对特征图进行通道加权,从而筛选特征的每个通道的信息,以此进一步提高分割精度。
- 残差连接。为缓解膨胀卷积引起的稀疏化问题,在瓶颈结构中加入了残差连接,将输入特征图和提取后的特征图相加,从而补充因膨胀卷积稀疏化而在特征提取时丢失的信息,同时残差连接也可以有效避免因网络深度增加而带来的梯度消失问题。
三、网络结构
-
原文使用的是编码器-解码器的网络结构,在编码器端获取上下文信息和语义信息,在解码器端对提取的特征进行上采样和图像分割。
-
为实现实时分割,原文没有对解码器进行复杂设计,而是使用高效的特征上采样模块。
-
此外,由于网络越深获取的语义特征越丰富,但空间信息丢失也越多,因此原文设计的网络在解码器阶段对不同层次的特征进行重利用,以高级语义特征融合低级图像特征,从而丰富模型特征,提高模型分割精度。
原文的结构如图3-1所示,其中,c代表concat操作。模型输入图像尺寸为512×512×3。为有效提取深层语义特征,编码器级联2个特征提取网络。第1级主干网络使用7个残差结构模块作为基础单元构成 特征提取的主干网络,每一个瓶颈结构模块的参数不同,相同通道数的瓶颈结构模块的膨胀率不同,以此获得不同感受野与不同尺度的特征。
经实验验证,当膨胀率在8以上时,特征图的稀疏化非常严重,严重影响精度。因此,设置膨胀率为2、4或8。经过7个瓶颈结构模块提取深层特征后,对特征图进行上采样送入第2级特征提取网络,第2级特征提取网络由4个瓶颈结构模块和1个平均池化层构成,4个瓶颈结构模块在提取特征的同时融合第1个主干网络特征提取时相同尺度的特征图,减小特征提取时丢失的信息,之后使用平均池化对特征进行多尺度融合,再送入解码器模块。在解码过程中,融合第2个特征提取网络中相同层次的特征,补充特征图细节,最后进行场景分割结果输出。
相关文章:

论文阅读笔记——《室内服务机器人的实时场景分割算法》
一、主要工作 通过深度可分离卷积、膨胀卷积和通道注意力机制设计轻量级的高准确度特征提取模块。融合浅层特征与深层语义特征获得更丰富的图像特征。在NYUDv2和CamVid数据集上的MIoU分别达到72.7%和59.9%,模型的计算力为4.2GFLOPs,参数量为8.3Mb。 二…...
Hive学习——自定义函数UDFUDTF
目录 一、添加依赖 二、编写自定义UDF函数 (一)自定义首字母大写函数 1.java代码 2.hive中运行 (二)自定义字符串全部小写的函数 1.java代码 2.hive运行 (三)创建解析JSON字符串的函数 1.java代码 三、自定义编写UDTF函数 1.java编写 2.hive运行 虽然Hive中内置了…...

自学前端,你必须要掌握的3种定时任务
当你看到这篇博客的时候,一定会和狗哥结下不解之缘,因为狗哥的博客里不仅仅有代码,还有很多代码之外的东西,如果你可以看到最底部,看到投票环节,我相信你一定感觉到了,狗哥的真诚,狗…...

__stack_chk_fail问题分析
一、问题进程收到SIGABRT信号异常退出,异常调用栈显示__stack_chk_fail*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** Build fingerprint: Pico/A7H10/PICOA7H10:10/5.5.0/smartcm.1676912090:userdebug/dev-keys Revision: 0 ABI: arm64 Times…...
linux 查看当前系统用户
1.查看当前登录账号(whoami) whoami ---------------------- root2.查看当前账号信息(id) id --------------------------- uid0(root) gid0(root) groups0(root)3.查看/etc/passwd文件 可以看到每行记录对应着一个用户信息,每条记录 共7段 用 冒号: 拼接…...
AI算法创新赛-人车目标检测竞赛总结05
队伍:AI0000043 1. 算法方案 由于赛题同时要求速度和精度,所以我们优先考虑小模型,在保证模型速度的同时通过模型调优稳 定提升模型精度。此外,由于图片分辨率比较大,且数据集中小目标占比高,我们计划使用…...

CSS 浮动【快速掌握知识点】
目录 前言 一、设置浮动属性 二、确定浮动元素的宽度 三、清除浮动 总结: 前言 CSS浮动是一种布局技术,它允许元素浮动到其父元素的左侧或右侧,从而腾出空间给其他元素。 一、设置浮动属性 使用CSS float属性将元素设置为浮动。例如&…...

在做自动化测试前需要知道的
什么是自动化测试? 做测试好几年了,真正学习和实践自动化测试一年,自我感觉这一个年中收获许多。一直想动笔写一篇文章分享自动化测试实践中的一些经验。终于决定花点时间来做这件事儿。 首先理清自动化测试的概念,广义上来讲&a…...

机器人学习的坚持与收获-2023
所有的机会都需要自己努力去争取,毕竟天会下雨下雪,但是不会掉馅饼。之前写过关于毕业生的一些博文。机器人工程ROS方向应用型本科毕业设计重点课题学生验收成果(暂缓通过)机器人工程ROS方向应用型本科毕业设计重点课题学生验收成…...
RSA签名加密解密
目录Java 接口RSAUtils.java示例中的依赖生成密钥对示例签名示例验证签名示例加密和解密示例Javascript 接口引入依赖生成密钥对示例签名示例验证签名示例加密和解密示例说在最后Java 接口 支持的密钥长度包括4种 RSA512、RSA1024、RSA2048、RSA4096支持的签名算法包括7种 MD2…...

【C语言】数据的存储
☃️内容专栏:【C语言】进阶部分 ☃️本文概括: C语言中的数据类型及其存储方式。 ☃️本文作者:花香碟自来_ ☃️发布时间:2023.2.24 目录 一、数据类型详细介绍 1.1 基本的数据类型 1.2 整型家族 1.3 构造类型 1.4 指针类型…...

「RISC-V Arch」SBI 规范解读(上)
术语 SBI,Supervisor Binary Interface,管理二进制接口 U-Mode,User mode,用户模式 S-Mode,Supervisor mode,监督模式 VS-Mode,Virtualization Supervisor mode,虚拟机监督模式 …...
2023年全国最新二级建造师精选真题及答案5
百分百题库提供二级建造师考试试题、二建考试预测题、二级建造师考试真题、二建证考试题库等,提供在线做题刷题,在线模拟考试,助你考试轻松过关。 51.下列国有资金占控股或者主导地位的依法必须进行招标的项目,可以采取邀请招标的…...

365智能云打印怎么样?365小票无线订单打印机好用吗?
365智能云打印怎么样?365智能云打印是有赞官方首推的订单小票打印机,荣获2016年有赞最佳硬件服务商。可以实现远程云打印,无需连接电脑,只需通过GPRS流量或者WIFI即可连接,不受地理位置和距离限制。365小票无线订单打印…...

细说react源码中的合成事件
最近在做一个功能,然后不小心踩到了 React 合成事件 的坑,好奇心的驱使,去看了 React 官网合成事件 的解释,这不看不知道,一看吓一跳… SyntheticEvent是个什么鬼?咋冒出来了个事件池? 我就一…...

【架构师】零基础到精通——架构演进
博客昵称:架构师Cool 最喜欢的座右铭:一以贯之的努力,不得懈怠的人生。 作者简介:一名Coder,软件设计师/鸿蒙高级工程师认证,在备战高级架构师/系统分析师,欢迎关注小弟! 博主小留言…...

Hadoop命令大全
HDFS分布式文件系统 , 将一个大的文件拆分成多个小文件存储在多台服务器中 文件系统: 目录结构(树状结构) "/" 树根, 目录结构在namenode中维护 目录 1.查看当前目录 2.创建多级目录 3.上传文件 4.查…...

一文带你快速初步了解云计算与大数据
目录 🔍一、云计算基础 1、云计算的概念、特点、关键技术 2、云计算的分类 3、云计算的部署模式 4、云计算的服务模式:IaaS、PaaS、SaaS分别是什么,具体含义要清楚 5、物联网的概念 6、物联网和云计算、大数据的关系 7、了解云计算的…...

STM32 OTA应用开发——通过USB实现OTA升级
STM32 OTA应用开发——通过USB实现OTA升级 目录STM32 OTA应用开发——通过USB实现OTA升级前言1 环境搭建2 功能描述3 BootLoader的制作4 APP的制作5 烧录下载配置6 运行测试结束语前言 什么是OTA? 百度百科:空中下载技术(Over-the-Air Techn…...
JavaScript高级程序设计读书分享之6章——6.2Array
JavaScript高级程序设计(第4版)读书分享笔记记录 适用于刚入门前端的同志 除了 Object,Array 应该就是 ECMAScript 中最常用的类型了。 创建数组 使用 Array 构造函数 在使用 Array 构造函数时,也可以省略 new 操作符。 let colors new Array() let …...

JavaScript 中的 ES|QL:利用 Apache Arrow 工具
作者:来自 Elastic Jeffrey Rengifo 学习如何将 ES|QL 与 JavaScript 的 Apache Arrow 客户端工具一起使用。 想获得 Elastic 认证吗?了解下一期 Elasticsearch Engineer 培训的时间吧! Elasticsearch 拥有众多新功能,助你为自己…...

YSYX学习记录(八)
C语言,练习0: 先创建一个文件夹,我用的是物理机: 安装build-essential 练习1: 我注释掉了 #include <stdio.h> 出现下面错误 在你的文本编辑器中打开ex1文件,随机修改或删除一部分,之后…...

Mac软件卸载指南,简单易懂!
刚和Adobe分手,它却总在Library里给你写"回忆录"?卸载的Final Cut Pro像电子幽灵般阴魂不散?总是会有残留文件,别慌!这份Mac软件卸载指南,将用最硬核的方式教你"数字分手术"࿰…...
土地利用/土地覆盖遥感解译与基于CLUE模型未来变化情景预测;从基础到高级,涵盖ArcGIS数据处理、ENVI遥感解译与CLUE模型情景模拟等
🔍 土地利用/土地覆盖数据是生态、环境和气象等诸多领域模型的关键输入参数。通过遥感影像解译技术,可以精准获取历史或当前任何一个区域的土地利用/土地覆盖情况。这些数据不仅能够用于评估区域生态环境的变化趋势,还能有效评价重大生态工程…...

BCS 2025|百度副总裁陈洋:智能体在安全领域的应用实践
6月5日,2025全球数字经济大会数字安全主论坛暨北京网络安全大会在国家会议中心隆重开幕。百度副总裁陈洋受邀出席,并作《智能体在安全领域的应用实践》主题演讲,分享了在智能体在安全领域的突破性实践。他指出,百度通过将安全能力…...

多种风格导航菜单 HTML 实现(附源码)
下面我将为您展示 6 种不同风格的导航菜单实现,每种都包含完整 HTML、CSS 和 JavaScript 代码。 1. 简约水平导航栏 <!DOCTYPE html> <html lang"zh-CN"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport&qu…...

【JavaWeb】Docker项目部署
引言 之前学习了Linux操作系统的常见命令,在Linux上安装软件,以及如何在Linux上部署一个单体项目,大多数同学都会有相同的感受,那就是麻烦。 核心体现在三点: 命令太多了,记不住 软件安装包名字复杂&…...

Unity | AmplifyShaderEditor插件基础(第七集:平面波动shader)
目录 一、👋🏻前言 二、😈sinx波动的基本原理 三、😈波动起来 1.sinx节点介绍 2.vertexPosition 3.集成Vector3 a.节点Append b.连起来 4.波动起来 a.波动的原理 b.时间节点 c.sinx的处理 四、🌊波动优化…...
return this;返回的是谁
一个审批系统的示例来演示责任链模式的实现。假设公司需要处理不同金额的采购申请,不同级别的经理有不同的审批权限: // 抽象处理者:审批者 abstract class Approver {protected Approver successor; // 下一个处理者// 设置下一个处理者pub…...

基于SpringBoot在线拍卖系统的设计和实现
摘 要 随着社会的发展,社会的各行各业都在利用信息化时代的优势。计算机的优势和普及使得各种信息系统的开发成为必需。 在线拍卖系统,主要的模块包括管理员;首页、个人中心、用户管理、商品类型管理、拍卖商品管理、历史竞拍管理、竞拍订单…...