OpenCV级联分类器识别车辆实践笔记

1. OpenCV 级联分类器的基本原理

基于Haar特征的级联分类器的目标检测是Paul Viola和Michael Jones在2001年的论文中提出的一种有效的目标检测方法。这是一种基于机器学习的方法，从大量的正面和负面图像中训练级联函数。然后用它来检测其他图像中的物体。

Haar特征是一种反映图像的灰度变化的，像素分模块求差值的一种特征。它分为三类：边缘特征、线性特征、中心特征和对角线特征。就像卷积核一样。每个特征都是一个单独的值，由黑色矩形下的像素和减去白色矩形下的像素和得到。用黑白两种矩形框组合成特征模板，在特征模板内用 黑色矩形像素和减去白色矩形像素和来表示这个模版的特征值。

例如：脸部的一些特征能由矩形模块差值特征简单的描述，如：眼睛要比脸颊颜色要深，鼻梁两侧比鼻梁颜色要深，嘴巴比周围颜色要深等。但矩形特征只对一些简单的图形结构，如边缘、线段较敏感，所以只能描述在特定方向（水平、垂直、对角）上有明显像素模块梯度变化的图像结构。这样就可以进行区分人脸。

级联分类器（Cascade Classifier）是一种用于目标检测的机器学习模型，通常用于识别静态图像或视频流中的特定对象或物体。级联分类器的一个重要应用是人脸检测。

级联分类器基于强分类器的级联结构，其中每个强分类器都是由多个弱分类器组成的。弱分类器是一种简单而不太准确的分类器，但通过级联结构及其组合，可以达到高效且精确的目标检测效果。

2. 级联分类器CascadeClassifier检测的基本原理：

Haar特征分类器就是一个XML文件，用于存储检测特征，xml中存放的是训练后的特征池，特征size大小根据训练时的参数而定，检测的时候可以简单理解为就是将每个固定size特征（检测窗口）与输入图像的同样大小区域比较，如果匹配那么就记录这个矩形区域的位置，然后滑动窗口，检测图像的另一个区域，重复操作。由于输入的图像中特征大小不定，比如在输入图像中眼睛是50x50的区域，而训练时的是25x25，那么只有当输入图像缩小到一半的时候，才能匹配上，所以这里还有一个逐步缩小图像，也就是制作图像金字塔的流程。

利用Opencv自带的Haar特征分类器进行人脸检测，该文件中会描述人体各个部位的Haar特征值。包括人脸、眼睛、嘴唇等等。Haar特征分类器存放目录：OpenCV安装目录中的\data\ haarcascades目录下。

3. 静态图中车辆识别

from PIL import Image
import cv2
import numpy as npimage = Image.open('V1.png')
w,h = image.size
#image = image.resize((int(w/2),int(h/2)))
image_arr = np.array(image)
image

grey = cv2.cvtColor(image_arr,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
dilated = cv2.dilate(blur,np.ones((3,3)))kernel = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_ELLIPSE, (2, 2))
closing = cv2.morphologyEx(dilated, cv2.MORPH_CLOSE, kernel) 
Image.fromarray(closing)

car_cascade_src = 'haarcascade_car.xml'
car_cascade = cv2.CascadeClassifier(car_cascade_src)
cars = car_cascade.detectMultiScale(closing, 1.1, 1)
cnt = 0
for (x,y,w,h) in cars:cv2.rectangle(image_arr,(x,y),(x+w,y+h),(255,0,0),2)cnt += 1
print(cnt, " cars found")
Image.fromarray(image_arr)

21  cars found

4. 动态视频中车辆识别

import cv2
import numpy as npcar_classifier= cv2.CascadeClassifier('haarcascade_car.xml')
cap= cv2.VideoCapture('cars.avi')while True:    ret, frame= cap.read()if ret:#frame= cv2.resize(frame, None, fx= 0.5, fy= 0.5, interpolation= cv2.INTER_LINEAR)gray= cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)cars= car_classifier.detectMultiScale(gray,1.2,3)for (x,y,w,h) in cars:cv2.rectangle(frame,(x,y),(x+w,y+h), (0,255,255),2)cv2.imshow('Cars', frame)else:print('warning: video is not load correctly or the video is finished')breakkey = cv2.waitKey(1)   #每一帧图像就显示一毫秒就可以，然后继续循环if key == 27:          #27是esc的ascall码break            cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

5. 关键OpenCV函数说明

cv2.CascadeClassifier.detectMultiScale() 函数介绍
在 OpenCV 中，人脸检测使用的是 cv2.CascadeClassifier.detectMultiScale()函数，它可以检
测出图片中所有的人脸。该函数由分类器对象调用，其语法格式为：

objects = cv2.CascadeClassifier.detectMultiScale( image[,
scaleFactor[, minNeighbors[, flags[, minSize[, maxSize]]]]] )

式中各个参数及返回值的含义为：

• image：待检测图像，通常为灰度图像。
• scaleFactor：表示在前后两次相继的扫描中，搜索窗口的缩放比例。
• minNeighbors：表示构成检测目标的相邻矩形的最小个数。默认情况下，该值为 3，意味着有 3 个以上的检测标记存在时，才认为人脸存在。如果希望提高检测的准确率，可以将该值设置得更大，但同时可能会让一些人脸无法被检测到。
• flags：该参数通常被省略。在使用低版本 OpenCV（OpenCV 1.X 版本）时，它可能会被设置为 CV_HAAR_DO_CANNY_PRUNING，表示使用 Canny 边缘检测器来拒绝一些区域。
• minSize：目标的最小尺寸，小于这个尺寸的目标将被忽略。
• maxSize：目标的最大尺寸，大于这个尺寸的目标将被忽略。
• objects：返回值，目标对象的矩形框向量组。

代码中所涉及到的模型和视频等资源，详见OpenCV级联分类器识别车辆实践笔记中所涉及到的资源。

参考：

小海聊智造. opencv 进阶10-人脸识别原理说明及示例-cv2.CascadeClassifier.detectMultiScale(). CSDN博客. 2023.08
Stray_Lambs. 浅析cv2.CascadeClassifier()函数. CSDN博客. 2019.09
HAMED ETEZADI ·Haar cascade classifier-Car Detection. Kaggle. 2022.04
How to Detect Cars in a Video in Python using OpenCV. Learning about Electronics