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Open3D(C++) SVD分解求两个点云的变换矩阵

news 2025/7/7 16:33:06

一、算法原理

计算两个点云的质心
计算中心化向量
计算协方差矩阵
奇异值分解，求解旋转矩阵 $R$
计算平移向量

Open3D(C++) SVD分解求两个点云的变换矩阵

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、相关链接一、算法原理计算两个点云的质心计算中心化向量计算协方差矩阵奇异值分解，求解旋转矩阵 R R R计算平移向量 t t...

编程日记 2023/10/15 4:45:35

推流命令： ffmpeg -f gdigrab -framerate 30 -i desktop -c:v libx264 -preset ultrafast -tune zerolatency -pix_fmt yuv420p -f flv rtmp://xxx.xxx.xxxx.xx/live/livestream 后面是推流地址推流后的播放地址为： http://xxxxxx:8080/live/livestream.flv 可以写一个…...

编程日记 2023/10/15 4:44:34

NSSCTF做题（9）

[GDOUCTF 2023]<ez_ze> 看见输入框而且有提示说是ssti注入输入{{7*7}} 试试，发现报错输入{%%}发现了是jinja2模板找到关键函数 Python SSTI利用jinja过滤器进行Bypass ph0ebuss Blog 原理见这篇文章，这里直接给出payload {%set ninedict(aaa…...

编程日记 2023/10/15 4:43:33

【09】基础知识：React组件的生命周期

组件从创建到死亡它会经历一些特定的阶段。 React 组件中包含一系列勾子函数（生命周期回调函数 <> 生命周期钩子函数 <> 生命周期函数 <> 生命周期钩子），会在特定的时刻调用。我们在定义组件时，会在特定的生…...

编程日记 2023/10/15 4:42:32

Pytorch之ConvNeXt图像分类

文章目录前言一、ConvNeXt设计决策1.设计方案2.Training Techniques3.Macro Design🥇Changing stage compute ratio🥈Change stem to "Patchify" 4.ResNeXt-ify5. Inverted Bottleneck6.Large Kernel Size7.Micro Design✨Replacing ReLU wit…...

编程日记 2023/10/15 4:41:31

Linux系统编程：makefile以及文件系统编程

增量编译概念首先回顾一下我们之前写的各种gcc指令用来执行程序： 可以看见非常繁琐，两个文件就要写这么多，那要是成百上千岂不完蛋。所以为了简化工作量，很自然的想到了将这些命令放在一起使用脚本文件来一键执行&#xff0c…...

编程日记 2023/10/15 4:40:27

《动手学深度学习 Pytorch版》 8.5 循环神经网络的从零开始实现

%matplotlib inline import math import torch from torch import nn from torch.nn import functional as F from d2l import torch as d2lbatch_size, num_steps 32, 35 train_iter, vocab d2l.load_data_time_machine(batch_size, num_steps) # 仍然使用时间机器数据集8.…...

编程日记 2023/10/15 4:39:27

写一个宏，可以将一个整数的二进制位的奇数位和偶数位交换

我们这里是利用按位与来计算的我们可以想想怎么保留偶数上的位？我们可以利用0x55555555按位与上这个数就保留了偶数我们知道，16进制0x55555555转换为二进制就是0x01010101010101010101010101010101 我们知道，二进制每一位，如…...

编程日记 2023/10/15 4:38:26

Zabbix监控系统详解2：基于Proxy分布式实现Web应用监控及Zabbix 高可用集群的搭建

文章目录 1. zabbix-proxy的分布式监控的概述1.1 分布式监控的主要作用1.2 监控数据流向1.3 构成组件1.3.1 zabbix-server1.3.2 Database1.3.3 zabbix-proxy1.3.4 zabbix-agent1.3.5 web 界面 2. 部署zabbix代理服务器2.1 前置准备2.2 配置 zabbix 的下载源，安装 za…...

编程日记 2023/10/15 4:36:24

docker 安装oracle

拉取镜像拉取oracle_11g镜像拉取oracle镜像(oracle 11.0.2 64bit 企业版实例名: helowin) Oracle主要在Docker基础上安装，安装环境注意空间和内存，Oracle是一个非常庞大的一个软件， 建议使用网易镜像或阿里镜像网站这里以oracle 11.0.2…...

编程日记 2023/10/15 4:35:23

C++ vector 自定义排序规则（vector＜vector＜int＞＞、vector＜pair＜int,int＞＞）

vector< int > vector<int> vec{1,2,3,4};//默认从小到大排序 1234 sort(vec.begin(),vec.end()); //从大到小排序 4321 sort(vec.begin(),vec.end(),greater<int>());二维向量vector<vector< int >> vector<vector<int>> vec{{0…...

编程日记 2023/10/15 4:34:22

机器学习 Q-Learning

对马尔可夫奖励的理解看的这个教程公式：V(s) R(s) γ * V(s’) V(s) 代表当前状态 s 的价值。 R(s) 代表从状态 s 到下一个状态 s’ 执行某个动作后所获得的即时奖励。 γ 是折扣因子，它表示未来奖励的重要性，通常取值在 0 到 1 之间。…...

编程日记 2023/10/15 4:32:20

产品设计心得体会优漫动游

产品设计需要综合考虑用户需求、市场需求和技术可行性，从而设计出能够满足用户需求并具有市场竞争力的产品。以下是我在产品设计方面的心得体会： 产品设计心得体会 1.深入了解用户需求：在产品设计之前，需要进行充分的用户调研…...

编程日记 2023/10/15 4:31:19

前端--CSS

文章目录 CSS的介绍引入方式代码风格选择器复合选择器 (选学) 常用元素属性背景属性圆角矩形 Chrome 调试工具 -- 查看 CSS 属性元素的显示模式盒模型弹性布局一、CSS的介绍层叠样式表 (Cascading Style Sheets). CSS 能够对网页中元素位置的排版进行像素级精…...

编程日记 2023/10/15 4:30:17

实操指南|如何用 OpenTiny Vue 组件库从 Vue 2 升级到 Vue 3

前言根据 Vue 官网文档的说明，Vue2 的终止支持时间是 2023 年 12 月 31 日，这意味着从明年开始： Vue2 将不再更新和升级新版本，不再增加新特性，不再修复缺陷虽然 Vue3 正式版本已经发布快3年了，但据我了…...

编程日记 2023/10/15 4:27:14

系统架构设计：15 论软件架构的生命周期

目录一软件架构的生命周期 1 需求分析阶段 2 设计阶段 3 实现阶段 4 构件组装阶段...

编程日记 2023/10/15 4:26:13

金山wps golang面试题总结

简单自我介绍如果多个协程并发写map 会导致什么问题如何解决（sync.map，互斥锁，信号量）chan 什么时候会发生阻塞如果 chan 缓冲区满了是阻塞还是丢弃还是panicchan 什么时候会 panic描述一下 goroutine 的调度机制goroutine 什么时…...

编程日记 2023/10/15 4:24:10

计算机视觉实战--直方图均衡化和自适应直方图均衡化

计算机视觉文章目录计算机视觉前言一、直方图均衡化1.得到灰度图2. 直方图统计3. 绘制直方图4. 直方图均衡化二、自适应直方图均衡化1.自适应直方图均衡化（AHE）2.限制对比度自适应直方图均衡化（CRHE）3.读取图片4.自适应直方图均…...

编程日记 2023/10/15 4:23:09

501. 二叉搜索树中的众数

501. 二叉搜索树中的众数 # Definition for a binary tree node. # class TreeNode: # def __init__(self, val0, leftNone, rightNone): # self.val val # self.left left # self.right right class Solution:def findMode(self, root: Option…...

编程日记 2023/10/15 4:21:07

【Linux】常用命令

目录文件解压缩服务器文件互传scprsync 进程资源网络curl发送简单get请求发送 POST 请求发送 JSON 数据保存响应到文件文件 ls,打印当前目录下所有文件和目录; ls -l,打印每个文件的基本信息 pwd,查看当前目录的路径查看文件 catless：可以左右滚动阅读more :翻…...

编程日记 2023/10/15 4:20:06

ESP32读取DHT11温湿度数据

芯片：ESP32 环境：Arduino 一、安装DHT11传感器库红框的库，别安装错了二、代码注意，DATA口要连接在D15上 #include "DHT.h" // 包含DHT库#define DHTPIN 15 // 定义DHT11数据引脚连接到ESP32的GPIO15 #define D…...

编程新知 2025/7/7 2:42:51

R语言速释制剂QBD解决方案之三

本文是《Quality by Design for ANDAs: An Example for Immediate-Release Dosage Forms》第一个处方的R语言解决方案。第一个处方研究评估原料药粒径分布、MCC/Lactose比例、崩解剂用量对制剂CQAs的影响。第二处方研究用于理解颗粒外加硬脂酸镁和滑石粉对片剂质量和可生产…...

编程新知 2025/7/6 17:04:20