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Open3D(C++) SVD分解求两个点云的变换矩阵

news 2026/2/10 10:31:51

目录

  • 一、算法原理
  • 二、代码实现
  • 三、结果展示
  • 四、相关链接

一、算法原理

  • 计算两个点云的质心
  • 计算中心化向量
  • 计算协方差矩阵
  • 奇异值分解，求解旋转矩阵 R R R
  • 计算平移向量 t t

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编程日记 2023/10/15 4:45:35

rtmp htttp推流Windows桌面到srs进行播放

推流命令： ffmpeg -f gdigrab -framerate 30 -i desktop -c:v libx264 -preset ultrafast -tune zerolatency -pix_fmt yuv420p -f flv rtmp://xxx.xxx.xxxx.xx/live/livestream 后面是推流地址 推流后的播放地址为： http://xxxxxx:8080/live/livestream.flv 可以写一个…...

编程日记 2023/10/15 4:44:34

NSSCTF做题（9）

[GDOUCTF 2023]<ez_ze> 看见输入框而且有提示说是ssti注入 输入{{7*7}} 试试&#xff0c;发现报错 输入{%%}发现了是jinja2模板 找到关键函数 Python SSTI利用jinja过滤器进行Bypass ph0ebuss Blog 原理见这篇文章&#xff0c;这里直接给出payload {%set ninedict(aaa…...

编程日记 2023/10/15 4:43:33

【09】基础知识：React组件的生命周期

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编程日记 2023/10/15 4:42:32

Pytorch之ConvNeXt图像分类

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编程日记 2023/10/15 4:41:31

Linux系统编程：makefile以及文件系统编程

增量编译概念 首先回顾一下我们之前写的各种gcc指令用来执行程序&#xff1a; 可以看见非常繁琐&#xff0c;两个文件就要写这么多&#xff0c;那要是成百上千岂不完蛋。 所以为了简化工作量&#xff0c;很自然的想到了将这些命令放在一起使用脚本文件来一键执行&#xff0c…...

编程日记 2023/10/15 4:40:27

《动手学深度学习 Pytorch版》 8.5 循环神经网络的从零开始实现

%matplotlib inline import math import torch from torch import nn from torch.nn import functional as F from d2l import torch as d2lbatch_size, num_steps 32, 35 train_iter, vocab d2l.load_data_time_machine(batch_size, num_steps) # 仍然使用时间机器数据集8.…...

编程日记 2023/10/15 4:39:27

写一个宏，可以将一个整数的二进制位的奇数位和偶数位交换

我们这里是利用按位与来计算的 我们可以想想怎么保留偶数上的位&#xff1f;我们可以利用0x55555555按位与上这个数就保留了偶数 我们知道&#xff0c;16进制0x55555555转换为二进制就是0x01010101010101010101010101010101 我们知道&#xff0c;二进制每一位&#xff0c;如…...

编程日记 2023/10/15 4:38:26

Zabbix监控系统详解2：基于Proxy分布式实现Web应用监控及Zabbix 高可用集群的搭建

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docker 安装oracle

拉取镜像 拉取oracle_11g镜像 拉取oracle镜像(oracle 11.0.2 64bit 企业版 实例名: helowin) Oracle主要在Docker基础上安装&#xff0c;安装环境注意空间和内存&#xff0c;Oracle是一个非常庞大的一个软件&#xff0c; 建议使用网易镜像或阿里镜像网站这里以oracle 11.0.2…...

编程日记 2023/10/15 4:35:23

C++ vector 自定义排序规则（vector＜vector＜int＞＞、vector＜pair＜int,int＞＞）

vector< int > vector<int> vec{1,2,3,4};//默认从小到大排序 1234 sort(vec.begin(),vec.end()); //从大到小排序 4321 sort(vec.begin(),vec.end(),greater<int>());二维向量vector<vector< int >> vector<vector<int>> vec{{0…...

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机器学习 Q-Learning

对马尔可夫奖励的理解 看的这个教程 公式&#xff1a;V(s) R(s) γ * V(s’) V(s) 代表当前状态 s 的价值。 R(s) 代表从状态 s 到下一个状态 s’ 执行某个动作后所获得的即时奖励。 γ 是折扣因子&#xff0c;它表示未来奖励的重要性&#xff0c;通常取值在 0 到 1 之间。…...

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产品设计心得体会 优漫动游

产品设计需要综合考虑用户需求、市场需求和技术可行性&#xff0c;从而设计出能够满足用户需求并具有市场竞争力的产品。以下是我在产品设计方面的心得体会&#xff1a; 产品设计心得体会 1.深入了解用户需求&#xff1a;在产品设计之前&#xff0c;需要进行充分的用户调研…...

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前端--CSS

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实操指南|如何用 OpenTiny Vue 组件库从 Vue 2 升级到 Vue 3

前言 根据 Vue 官网文档的说明&#xff0c;Vue2 的终止支持时间是 2023 年 12 月 31 日&#xff0c;这意味着从明年开始&#xff1a; Vue2 将不再更新和升级新版本&#xff0c;不再增加新特性&#xff0c;不再修复缺陷 虽然 Vue3 正式版本已经发布快3年了&#xff0c;但据我了…...

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金山wps golang面试题总结

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计算机视觉实战--直方图均衡化和自适应直方图均衡化

计算机视觉 文章目录 计算机视觉前言一、直方图均衡化1.得到灰度图2. 直方图统计3. 绘制直方图4. 直方图均衡化 二、自适应直方图均衡化1.自适应直方图均衡化&#xff08;AHE&#xff09;2.限制对比度自适应直方图均衡化&#xff08;CRHE&#xff09;3.读取图片4.自适应直方图均…...

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501. 二叉搜索树中的众数

501. 二叉搜索树中的众数 # Definition for a binary tree node. # class TreeNode: # def __init__(self, val0, leftNone, rightNone): # self.val val # self.left left # self.right right class Solution:def findMode(self, root: Option…...

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