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PCL 半径滤波剔除噪点

news 文章来源：https://blog.csdn.net/weixin_43896283/article/details/134089615 2025/5/6 19:40:58

目录

  • 一、算法原理
  • 二、注意事项
  • 三、代码实现

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）
在这里插入图片描述

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

参数设置















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PCL 半径滤波剔除噪点




目录 一、算法原理二、注意事项三、代码实现一、算法原理 PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时…...






编程日记
2023/10/28 14:02:57



















Android SurfaceFlinger做Layer合成时，如何与HAL层进行交互




目录 零、本文讨论问题的范围一、问题&#xff1a;SurfaceFlinger图层合成选择实现方式的两难1.1 从OpenGL ES、HWC本身来讲1.2 以HWC为主导的判断逻辑 二、SurfaceFlinger与HAL层进行交互的具体实现框架2.1 SurfaceFlinger 调用 OpenGL ES 流程2.2 FrameBuffer2.3 SurfaceFlin…...






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2023/10/28 14:01:56



















华为eNSP配置专题-策略路由的配置




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JAVA实现智能停车场管理系统 开源




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2023/10/28 13:58:52



















深入理解Docker之：存储卷相关概念详解和分析




深入理解Docker之&#xff1a;存储卷相关概念详解和分析 
1. 为什么要使用存储卷 
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编程日记
2023/10/28 13:57:51



















Node.js的基本概念node -v 和npm -v 这两个命令的作用




Node.js 是一个开源且跨平台的 JavaScript 运行时环境&#xff0c;它可以让你在服务器端运行 JavaScript 代码。Node.js 使用了 Chrome 的 V8 JavaScript 引擎来执行代码&#xff0c;非常高效。 
在 Node.js 出现之前&#xff0c;JavaScript 通常只在浏览器中运行&#xff0c;用…...






编程日记
2023/10/28 13:55:49



















mysql bin_log日志恢复数据




1、开启bin_log日志 
开启方式1 my.ini 下配置开启或者vi /etc/my.cnf 
log_binmysql-bin server_id1 
2、参考文章 
https://blog.csdn.net/DreamEhome/article/details/130010601 (重点) 
【mysql】binlog日志_mysql binlog日志-CSDN博客 
MySQL 开启binlog日志和windows服务…...






编程日记
2023/10/28 13:53:46



















C++系列之list的模拟实现




&#x1f497; &#x1f497; 博客:小怡同学 &#x1f497; &#x1f497; 个人简介:编程小萌新 &#x1f497; &#x1f497; 如果博客对大家有用的话&#xff0c;请点赞关注再收藏 &#x1f31e; list的节点类 
template struct list_Node { public: list_Node* _prev; list_…...






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2023/10/28 13:52:45



















什么情况下你会使用AI工具（chatgpt、bard）？




在当今数字化和智能化的时代&#xff0c;AI工具已成为许多领域的常见工具。在本文中&#xff0c;我将探讨什么情况下会使用AI工具。前言 – 人工智能教程 
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2023/10/28 13:51:44



















【go】两数求和




文章目录 题目代码解法2 代码仓库 题目 
给定一个整数数组 nums 和一个整数目标值 target&#xff0c;请你在该数组中找出 和为目标值 target 的那 两个 整数&#xff0c;并返回它们的数组下标。 
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2023/10/28 13:50:43



















软考高项-成本管理




工具和技术 
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2023/10/28 13:49:42



















24年FRM备考知识点以及一级公式表




FRM一级公示表以及备考知识点 
链接&#xff1a;https://pan.baidu.com/s/17RpFF9OyfRk7FGtEQrxf3A?pwd1234 提取码&#xff1a;1234   
FRM二级公示表以及备考知识点 
链接&#xff1a;https://pan.baidu.com/s/175D05wV1p94dIfBZThutCQ?pwd1234 提取码&#xff1a;1234...






编程日记
2023/10/28 13:48:41



















Spring Cloud学习：二【详细】




目录 
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优先访问同集群的服务 
根据权重负载均衡 
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Nacos调用流程 
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Nacos与Eureka的区别 
Nacos配置管理 
统一配置 
配置自动刷新 
多环境配…...






编程日记
2023/10/28 13:47:40



















Unity的live2dgalgame多语言可配置剧情框架




这段代码用于读取表格 
using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using OfficeOpenXml;
using System.IO;
using UnityEngine.Networking;
using UnityEngine.UI;
using Random  UnityEngine.Random;public class Plots…...






编程日记
2023/10/28 13:46:38



















再畅通工程（最小生成树）




题目描述&#xff1a;还是畅通工程 某省调查乡村交通状况&#xff0c;得到的统计表中列出了任意两村庄间的距离。省政府“畅通工程”的目标是使全省任何两个村庄间都可以实现公路交通&#xff08;但不一定有直接的公路相连&#xff0c;只要能间接通过公路可达即可&#xff09;&…...






编程日记
2023/10/28 13:45:38



















前后端分离不可忽视的陷阱，深入剖析挑战，分享解决方案，助你顺利实施分离开发。




不管你设计的系统架构是怎么样&#xff0c;最后都是你的组织内的沟通结构胜出。这个观点一直在组织内不断地被证明&#xff0c;但也不断地被忽略。 
前后端分离的利与弊 
近几年&#xff0c;随着微服务架构风格的引入、前后端生态的快速发展、多端产品化的出现&#xff0c;前后…...






编程日记
2023/10/28 13:44:36



















(四)库存超卖案例实战——优化redis分布式锁




前言 
在上一节内容中&#xff0c;我们已经实现了使用redis分布式锁解决商品“超卖”的问题&#xff0c;本节内容是对redis分布式锁的优化。在上一节的redis分布式锁中&#xff0c;我们的锁有俩个可以优化的问题。第一&#xff0c;锁需要实现可重入&#xff0c;同一个线程不用重…...






编程日记
2023/10/28 13:43:36



















【ROS入门】雷达、摄像头及kinect信息仿真以及显示




文章结构 雷达信息仿真以及显示Gazebo仿真雷达配置雷达传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示雷达数据 摄像头信息仿真以及显示Gazebo仿真摄像头新建xacro文件&#xff0c;配置摄像头传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示摄像头数据 kinect信息仿真以及显示Ga…...






编程日记
2023/10/28 13:42:34



















实用篇-认识微服务




一、服务架构演变 
1. 单体架构 
单体架构&#xff1a;将业务的所有功能集中在一个项目中开发&#xff0c;打成一个包部署 
单体架构的优点&#xff1a; 
架构简单部署成本低 
单体架构的缺点&#xff1a;  
耦合度高 2. 分布式架构  
分布式架构&#xff1a; 根据业务功能对系…...






编程日记
2023/10/28 13:41:33



















【产品运营】产品需求应该如何管理




产品项目在进行时经常会有一些需求需要实现&#xff0c;需求是产品更新迭代的动力&#xff0c;需求也是从用户诉求转化而来&#xff1b;在做需求管理时&#xff0c;我们需要判断一个需求的优先级等方面&#xff0c;对产品进行优化&#xff1b; 目录&#xff1a; 
一、 为什么要…...






编程日记
2023/10/28 13:40:33



















Linux 系统调用IO口，利用光标偏移实现文件复制




用系统调用IO函数实现从一个文件读取最后2KB数据并复制到另一个文件中&#xff0c;源文件以只读方式打开&#xff0c;目标文件以只写的方式打开&#xff0c;若目标文件不存在&#xff0c;可以创建并设置初始值为0664&#xff0c;写出相应代码&#xff0c;要对出错情况有一定的处…...






编程日记
2023/10/28 13:37:30



















【原创】指针变量作为函数参数要点注意




指针变量作为函数参数要点注意&#xff08;已写至笔记&#xff09; 1传参指针不加*&#xff08;main中函数&#xff09; 2收参指针要加*&#xff08;被main调用的函数&#xff09; 3传参指针名可与收参指针名不同&#xff0c;不影响 4【问】如何看主函数中指针所指内容是否改变…...






编程日记
2023/10/28 13:36:29



















SpringMVC Day 04 ： 数据绑定




前言 
SpringMVC是一个非常流行的Java Web框架&#xff0c;它提供了很多方便的功能和工具来帮助我们构建高效、灵活的Web应用程序。其中&#xff0c;数据绑定就是SpringMVC中非常重要的一部分&#xff0c;它可以帮助我们方便地将请求参数绑定到Java对象上&#xff0c;从而简化了…...






编程日记
2023/10/28 13:35:28



















2.3.1 协程设计原理与汇编实现




1.为什么要有协程&#xff1f; 同步的编程方式&#xff0c;异步的性能。同步编程时&#xff0c;我们需要等待io就绪。但是在协程这里&#xff0c;我们使用一种机制&#xff0c;当io需要等待时&#xff0c;就切到下一个io&#xff0c;之后当之前的io就绪时&#xff0c;再切换回来…...






编程日记
2023/10/28 13:34:27



















J2EE项目部署与发布（Windows版本）-＞会议OA单体项目Windows部署,spa前后端分离项目Windows部署




会议OA单体项目Windows部署spa前后端分离项目Windows部署 
1.会议OA单体项目Windows部署&#xff08;以实施的角度&#xff09; 将项目放入webapp&#xff0c;项目能够访问: 首先拿到war包和数据库脚本&#xff0c;并检查是否有什么问题。 如何查看项目报错信息&#xff08;当你…...






编程日记
2023/10/28 13:33:26



















Lua脚本语言




1. 概念 Lua&#xff08;发音为"loo-ah"&#xff0c;葡萄牙语中的"lua"意为月亮&#xff09;是一种轻量级的、高效的、可嵌入的脚本编程语言。官网Lua最初由巴西计算机科学家Roberto Ierusalimschy、Waldemar Celes和Luiz Henrique de Figueiredo于1993年开…...






编程日记
2023/10/28 13:32:25



















cat()函数和print()函数的区别




目录 
区别一&#xff1a; 
区别二&#xff1a; cat、print函数都是输出函数。 
区别一&#xff1a; 
cat()函数不能赋值&#xff1b; 
print()函数可以赋值。 
x<-cat("hello world")	//赋值
hello world
x						//cat函数无返回值
NULLy<-print("hello …...






编程日记
2023/10/28 13:30:23



















宝塔面板安装Python和Flask（新版Python项目）




&#xff08;一&#xff09;宝塔面板的项目菜单&#xff0c;打开Python项目的“项目版本管理” 
安装Python版本3.10.0。 
会创建一个Python版本的文件夹www/server/pyproject_evn/versions/ 
会创建一个Python虚拟环境的文件夹www/server/pyproject_evn/python_venv/ &#xf…...






编程日记
2023/10/28 13:29:22



















火柴排队.




题意&#xff1a;给两列火柴&#xff0c;可以交换任意相邻的火柴&#xff0c;使得&#xff08;ai-bi)^2的和最小&#xff0c;求最小交换次数。 
分析&#xff1a;使得&#xff08;ai-bi)^2的和最小&#xff0c;即a^2-2abb^2的和最小&#xff0c;那么使得2ab最大&#xff0c;就可…...






编程日记
2023/10/28 13:28:20



















改善游戏体验：数据分析与可视化的威力




当今&#xff0c;电子游戏已经超越了娱乐&#xff0c;成为一种文化现象&#xff0c;汇聚了全球数十亿的玩家。游戏制作公司正采用越来越复杂的技术来提高游戏质量&#xff0c;同时游戏数据分析和可视化工具变得不可或缺。 数据的力量&#xff1a;解析游戏体验 
游戏制作涉及到大…...






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2023/10/28 13:27:20