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PCL 半径滤波剔除噪点

news 2026/2/10 9:06:31

目录

  • 一、算法原理
  • 二、注意事项
  • 三、代码实现

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）
在这里插入图片描述

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

参数设置















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PCL 半径滤波剔除噪点




目录 一、算法原理二、注意事项三、代码实现一、算法原理 PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时…...






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2023/10/28 13:57:51



















Node.js的基本概念node -v 和npm -v 这两个命令的作用




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mysql bin_log日志恢复数据




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开启方式1 my.ini 下配置开启或者vi /etc/my.cnf 
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2023/10/28 13:53:46



















C++系列之list的模拟实现




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【go】两数求和




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24年FRM备考知识点以及一级公式表




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FRM二级公示表以及备考知识点 
链接&#xff1a;https://pan.baidu.com/s/175D05wV1p94dIfBZThutCQ?pwd1234 提取码&#xff1a;1234...






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2023/10/28 13:48:41



















Spring Cloud学习：二【详细】




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Nacos与Eureka的区别 
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2023/10/28 13:47:40



















Unity的live2dgalgame多语言可配置剧情框架




这段代码用于读取表格 
using System;
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using UnityEngine;
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using System.IO;
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using Random  UnityEngine.Random;public class Plots…...






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2023/10/28 13:46:38



















再畅通工程（最小生成树）




题目描述&#xff1a;还是畅通工程 某省调查乡村交通状况&#xff0c;得到的统计表中列出了任意两村庄间的距离。省政府“畅通工程”的目标是使全省任何两个村庄间都可以实现公路交通&#xff08;但不一定有直接的公路相连&#xff0c;只要能间接通过公路可达即可&#xff09;&…...






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2023/10/28 13:45:38



















前后端分离不可忽视的陷阱，深入剖析挑战，分享解决方案，助你顺利实施分离开发。




不管你设计的系统架构是怎么样&#xff0c;最后都是你的组织内的沟通结构胜出。这个观点一直在组织内不断地被证明&#xff0c;但也不断地被忽略。 
前后端分离的利与弊 
近几年&#xff0c;随着微服务架构风格的引入、前后端生态的快速发展、多端产品化的出现&#xff0c;前后…...






编程日记
2023/10/28 13:44:36



















(四)库存超卖案例实战——优化redis分布式锁




前言 
在上一节内容中&#xff0c;我们已经实现了使用redis分布式锁解决商品“超卖”的问题&#xff0c;本节内容是对redis分布式锁的优化。在上一节的redis分布式锁中&#xff0c;我们的锁有俩个可以优化的问题。第一&#xff0c;锁需要实现可重入&#xff0c;同一个线程不用重…...






编程日记
2023/10/28 13:43:36



















【ROS入门】雷达、摄像头及kinect信息仿真以及显示




文章结构 雷达信息仿真以及显示Gazebo仿真雷达配置雷达传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示雷达数据 摄像头信息仿真以及显示Gazebo仿真摄像头新建xacro文件&#xff0c;配置摄像头传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示摄像头数据 kinect信息仿真以及显示Ga…...






编程日记
2023/10/28 13:42:34



















实用篇-认识微服务




一、服务架构演变 
1. 单体架构 
单体架构&#xff1a;将业务的所有功能集中在一个项目中开发&#xff0c;打成一个包部署 
单体架构的优点&#xff1a; 
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单体架构的缺点&#xff1a;  
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分布式架构&#xff1a; 根据业务功能对系…...






编程日记
2023/10/28 13:41:33



















【产品运营】产品需求应该如何管理




产品项目在进行时经常会有一些需求需要实现&#xff0c;需求是产品更新迭代的动力&#xff0c;需求也是从用户诉求转化而来&#xff1b;在做需求管理时&#xff0c;我们需要判断一个需求的优先级等方面&#xff0c;对产品进行优化&#xff1b; 目录&#xff1a; 
一、 为什么要…...






编程日记
2023/10/28 13:40:33





















51c自动驾驶~合集58




我自己的原文哦~      https://blog.51cto.com/whaosoft/13967107 
#CCA-Attention 
全局池化局部保留&#xff0c;CCA-Attention为LLM长文本建模带来突破性进展 
琶洲实验室、华南理工大学联合推出关键上下文感知注意力机制&#xff08;CCA-Attention&#xff09;&#xff0c;…...






编程新知
2026/2/5 4:25:15



















DockerHub与私有镜像仓库在容器化中的应用与管理




哈喽&#xff0c;大家好&#xff0c;我是左手python&#xff01; Docker Hub的应用与管理 
Docker Hub的基本概念与使用方法 
Docker Hub是Docker官方提供的一个公共镜像仓库&#xff0c;用户可以在其中找到各种操作系统、软件和应用的镜像。开发者可以通过Docker Hub轻松获取所…...






编程新知
2025/10/8 10:56:25



















【入坑系列】TiDB 强制索引在不同库下不生效问题




文章目录 背景SQL 优化情况线上SQL运行情况分析怀疑1：执行计划绑定问题？尝试：SHOW WARNINGS 查看警告探索 TiDB 的 USE_INDEX 写法Hint 不生效问题排查解决参考背景 
项目中使用 TiDB 数据库，并对 SQL 进行优化了，添加了强制索引。 
UAT 环境已经生效，但 PROD 环境强制索…...






编程新知
2026/1/31 21:56:58



















Java-41 深入浅出 Spring - 声明式事务的支持 事务配置 XML模式 XML+注解模式




点一下关注吧&#xff01;&#xff01;&#xff01;非常感谢&#xff01;&#xff01;持续更新&#xff01;&#xff01;&#xff01; 
&#x1f680; AI篇持续更新中&#xff01;&#xff08;长期更新&#xff09; 
目前2025年06月05日更新到&#xff1a; AI炼丹日志-28 - Aud…...






编程新知
2026/2/6 11:05:22



















QT： `long long` 类型转换为 `QString` 2025.6.5




在 Qt 中&#xff0c;将 long long 类型转换为 QString 可以通过以下两种常用方法实现&#xff1a; 
方法 1&#xff1a;使用 QString::number() 
直接调用 QString 的静态方法 number()&#xff0c;将数值转换为字符串&#xff1a; 
long long value  1234567890123456789LL;
…...






编程新知
2026/2/1 6:30:04



















html-＜abbr＞ 缩写或首字母缩略词




定义与作用 
<abbr> 标签用于表示缩写或首字母缩略词&#xff0c;它可以帮助用户更好地理解缩写的含义&#xff0c;尤其是对于那些不熟悉该缩写的用户。 
title 属性的内容提供了缩写的详细说明。当用户将鼠标悬停在缩写上时&#xff0c;会显示一个提示框。 
示例&#x…...






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2026/1/24 19:22:03



















从 GreenPlum 到镜舟数据库：杭银消费金融湖仓一体转型实践




作者&#xff1a;吴岐诗&#xff0c;杭银消费金融大数据应用开发工程师 
本文整理自杭银消费金融大数据应用开发工程师在StarRocks Summit Asia 2024的分享 引言&#xff1a;融合数据湖与数仓的创新之路 
在数字金融时代&#xff0c;数据已成为金融机构的核心竞争力。杭银消费金…...






编程新知
2026/1/31 12:30:32



















uniapp 实现腾讯云IM群文件上传下载功能




UniApp 集成腾讯云IM实现群文件上传下载功能全攻略 
一、功能背景与技术选型 
在团队协作场景中&#xff0c;群文件共享是核心需求之一。本文将介绍如何基于腾讯云IMCOS&#xff0c;在uniapp中实现&#xff1a; 
群内文件上传/下载文件元数据管理下载进度追踪跨平台文件预览 
二…...






编程新知
2025/9/14 20:44:53



















全面解析数据库：从基础概念到前沿应用​




在数字化时代&#xff0c;数据已成为企业和社会发展的核心资产&#xff0c;而数据库作为存储、管理和处理数据的关键工具&#xff0c;在各个领域发挥着举足轻重的作用。从电商平台的商品信息管理&#xff0c;到社交网络的用户数据存储&#xff0c;再到金融行业的交易记录处理&a…...






编程新知
2025/9/19 11:48:17



















相关类相关的可视化图像总结




目录 
一、散点图 
二、气泡图 
三、相关图 
四、热力图 
五、二维密度图 
六、多模态二维密度图 
七、雷达图 
八、桑基图 
九、总结 一、散点图 
特点 通过点的位置展示两个连续变量之间的关系&#xff0c;可直观判断线性相关、非线性相关或无相关关系&#xff0c;点的分布密…...






编程新知
2026/2/7 20:46:55