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PCL 半径滤波剔除噪点

news 2025/9/16 17:06:04

目录

  • 一、算法原理
  • 二、注意事项
  • 三、代码实现

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）
在这里插入图片描述

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

参数设置















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目录 一、算法原理二、注意事项三、代码实现一、算法原理 PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时…...






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2023/10/28 13:57:51



















Node.js的基本概念node -v 和npm -v 这两个命令的作用




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mysql bin_log日志恢复数据




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开启方式1 my.ini 下配置开启或者vi /etc/my.cnf 
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2、参考文章 
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【mysql】binlog日志_mysql binlog日志-CSDN博客 
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2023/10/28 13:53:46



















C++系列之list的模拟实现




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【go】两数求和




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FRM二级公示表以及备考知识点 
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Spring Cloud学习：二【详细】




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2023/10/28 13:47:40



















Unity的live2dgalgame多语言可配置剧情框架




这段代码用于读取表格 
using System;
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using Random  UnityEngine.Random;public class Plots…...






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2023/10/28 13:46:38



















再畅通工程（最小生成树）




题目描述&#xff1a;还是畅通工程 某省调查乡村交通状况&#xff0c;得到的统计表中列出了任意两村庄间的距离。省政府“畅通工程”的目标是使全省任何两个村庄间都可以实现公路交通&#xff08;但不一定有直接的公路相连&#xff0c;只要能间接通过公路可达即可&#xff09;&…...






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2023/10/28 13:45:38



















前后端分离不可忽视的陷阱，深入剖析挑战，分享解决方案，助你顺利实施分离开发。




不管你设计的系统架构是怎么样&#xff0c;最后都是你的组织内的沟通结构胜出。这个观点一直在组织内不断地被证明&#xff0c;但也不断地被忽略。 
前后端分离的利与弊 
近几年&#xff0c;随着微服务架构风格的引入、前后端生态的快速发展、多端产品化的出现&#xff0c;前后…...






编程日记
2023/10/28 13:44:36



















(四)库存超卖案例实战——优化redis分布式锁




前言 
在上一节内容中&#xff0c;我们已经实现了使用redis分布式锁解决商品“超卖”的问题&#xff0c;本节内容是对redis分布式锁的优化。在上一节的redis分布式锁中&#xff0c;我们的锁有俩个可以优化的问题。第一&#xff0c;锁需要实现可重入&#xff0c;同一个线程不用重…...






编程日记
2023/10/28 13:43:36



















【ROS入门】雷达、摄像头及kinect信息仿真以及显示




文章结构 雷达信息仿真以及显示Gazebo仿真雷达配置雷达传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示雷达数据 摄像头信息仿真以及显示Gazebo仿真摄像头新建xacro文件&#xff0c;配置摄像头传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示摄像头数据 kinect信息仿真以及显示Ga…...






编程日记
2023/10/28 13:42:34



















实用篇-认识微服务




一、服务架构演变 
1. 单体架构 
单体架构&#xff1a;将业务的所有功能集中在一个项目中开发&#xff0c;打成一个包部署 
单体架构的优点&#xff1a; 
架构简单部署成本低 
单体架构的缺点&#xff1a;  
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分布式架构&#xff1a; 根据业务功能对系…...






编程日记
2023/10/28 13:41:33



















【产品运营】产品需求应该如何管理




产品项目在进行时经常会有一些需求需要实现&#xff0c;需求是产品更新迭代的动力&#xff0c;需求也是从用户诉求转化而来&#xff1b;在做需求管理时&#xff0c;我们需要判断一个需求的优先级等方面&#xff0c;对产品进行优化&#xff1b; 目录&#xff1a; 
一、 为什么要…...






编程日记
2023/10/28 13:40:33





















接口测试中缓存处理策略




在接口测试中&#xff0c;缓存处理策略是一个关键环节&#xff0c;直接影响测试结果的准确性和可靠性。合理的缓存处理策略能够确保测试环境的一致性&#xff0c;避免因缓存数据导致的测试偏差。以下是接口测试中常见的缓存处理策略及其详细说明&#xff1a; 
一、缓存处理的核…...






编程新知
2025/9/15 0:18:50



















C++实现分布式网络通信框架RPC(3)--rpc调用端




目录 一、前言 
二、UserServiceRpc_Stub 
三、 CallMethod方法的重写 
头文件 
实现 
四、rpc调用端的调用 
实现 
五、 google::protobuf::RpcController *controller 
头文件 
实现 
六、总结 一、前言 
在前边的文章中&#xff0c;我们已经大致实现了rpc服务端的各项功能代…...






编程新知
2025/9/16 4:21:17



















srs linux




下载编译运行 
git clone https:///ossrs/srs.git
./configure --h265on 
make 
编译完成后即可启动SRS  
# 启动
./objs/srs -c conf/srs.conf
# 查看日志
tail -n 30 -f ./objs/srs.log 
开放端口 默认RTMP接收推流端口是1935&#xff0c;SRS管理页面端口是8080&#xff0c;可…...






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2025/9/8 19:48:28



















【服务器压力测试】本地PC电脑作为服务器运行时出现卡顿和资源紧张（Windows/Linux）




要让本地PC电脑作为服务器运行时出现卡顿和资源紧张的情况&#xff0c;可以通过以下几种方式模拟或触发&#xff1a; 
1. 增加CPU负载 
运行大量计算密集型任务&#xff0c;例如&#xff1a; 使用多线程循环执行复杂计算&#xff08;如数学运算、加密解密等&#xff09;。运行图…...






编程新知
2025/8/22 22:34:43



















BCS 2025｜百度副总裁陈洋：智能体在安全领域的应用实践




6月5日&#xff0c;2025全球数字经济大会数字安全主论坛暨北京网络安全大会在国家会议中心隆重开幕。百度副总裁陈洋受邀出席&#xff0c;并作《智能体在安全领域的应用实践》主题演讲&#xff0c;分享了在智能体在安全领域的突破性实践。他指出&#xff0c;百度通过将安全能力…...






编程新知
2025/8/26 15:36:54



















安全突围：重塑内生安全体系：齐向东在2025年BCS大会的演讲




文章目录 前言第一部分&#xff1a;体系力量是突围之钥第一重困境是体系思想落地不畅。第二重困境是大小体系融合瓶颈。第三重困境是“小体系”运营梗阻。 第二部分&#xff1a;体系矛盾是突围之障一是数据孤岛的障碍。二是投入不足的障碍。三是新旧兼容难的障碍。 第三部分&am…...






编程新知
2025/9/2 21:03:39



















JS手写代码篇----使用Promise封装AJAX请求




15、使用Promise封装AJAX请求 
promise就有reject和resolve了&#xff0c;就不必写成功和失败的回调函数了 const BASEURL  ./手写ajax/test.jsonfunction promiseAjax() {return new Promise((resolve, reject) > {const xhr  new XMLHttpRequest();xhr.open("get&quo…...






编程新知
2025/8/24 18:47:31



















搭建DNS域名解析服务器(正向解析资源文件)




正向解析资源文件 
1&#xff09;准备工作 服务端及客户端都关闭安全软件 [rootlocalhost ~]# systemctl stop firewalld [rootlocalhost ~]# setenforce 0 2&#xff09;服务端安装软件&#xff1a;bind 1.配置yum源 [rootlocalhost ~]# cat /etc/yum.repos.d/base.repo [Base…...






编程新知
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【MATLAB代码】基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），附源代码|订阅专栏后可直接查看




文章所述的代码实现了基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题，通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现，验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优…...






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2025/9/9 22:21:42



















Docker拉取MySQL后数据库连接失败的解决方案




在使用Docker部署MySQL时&#xff0c;拉取并启动容器后&#xff0c;有时可能会遇到数据库连接失败的问题。这种问题可能由多种原因导致&#xff0c;包括配置错误、网络设置问题、权限问题等。本文将分析可能的原因&#xff0c;并提供解决方案。 
一、确认MySQL容器的运行状态 
…...






编程新知
2025/8/13 11:33:10