当前位置： 首页 > news >正文

PCL 半径滤波剔除噪点

news 2026/2/10 8:42:45

目录

  • 一、算法原理
  • 二、注意事项
  • 三、代码实现

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）
在这里插入图片描述

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

参数设置















相关文章：
















PCL 半径滤波剔除噪点




目录 一、算法原理二、注意事项三、代码实现一、算法原理 PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时…...






编程日记
2023/10/28 14:02:57



















Android SurfaceFlinger做Layer合成时，如何与HAL层进行交互




目录 零、本文讨论问题的范围一、问题&#xff1a;SurfaceFlinger图层合成选择实现方式的两难1.1 从OpenGL ES、HWC本身来讲1.2 以HWC为主导的判断逻辑 二、SurfaceFlinger与HAL层进行交互的具体实现框架2.1 SurfaceFlinger 调用 OpenGL ES 流程2.2 FrameBuffer2.3 SurfaceFlin…...






编程日记
2023/10/28 14:01:56



















华为eNSP配置专题-策略路由的配置




文章目录 华为eNSP配置专题-策略路由的配置0、概要介绍1、前置环境1.1、宿主机1.2、eNSP模拟器 2、基本环境搭建2.1、终端构成和连接2.2、终端的基本配置 3、配置接入交换机上的VLAN4、配置核心交换机为网关和DHCP服务器5、配置核心交换机和出口路由器互通6、配置PC和出口路由器…...






编程日记
2023/10/28 14:00:55



















JAVA实现智能停车场管理系统 开源




目录 一、摘要1.1 项目介绍1.2 项目录屏 二、研究内容A. 车主端功能B. 停车工作人员功能C. 系统管理员功能1. 停车位模块2. 车辆模块3. 停车记录模块4. IC卡模块5. IC卡挂失模块 三、界面展示3.1 登录注册3.2 车辆模块3.3 停车位模块3.4 停车数据模块3.5 IC卡档案模块3.6 IC卡挂…...






编程日记
2023/10/28 13:58:52



















深入理解Docker之：存储卷相关概念详解和分析




深入理解Docker之&#xff1a;存储卷相关概念详解和分析 
1. 为什么要使用存储卷 
Docker镜像由多个只读层叠加而成&#xff0c;启动容器时&#xff0c;Docker会加载只读镜像层&#xff0c;并在镜像栈顶部添加一个读写层如果运行中的容器修改了现有的一个已经存在的文件&#x…...






编程日记
2023/10/28 13:57:51



















Node.js的基本概念node -v 和npm -v 这两个命令的作用




Node.js 是一个开源且跨平台的 JavaScript 运行时环境&#xff0c;它可以让你在服务器端运行 JavaScript 代码。Node.js 使用了 Chrome 的 V8 JavaScript 引擎来执行代码&#xff0c;非常高效。 
在 Node.js 出现之前&#xff0c;JavaScript 通常只在浏览器中运行&#xff0c;用…...






编程日记
2023/10/28 13:55:49



















mysql bin_log日志恢复数据




1、开启bin_log日志 
开启方式1 my.ini 下配置开启或者vi /etc/my.cnf 
log_binmysql-bin server_id1 
2、参考文章 
https://blog.csdn.net/DreamEhome/article/details/130010601 (重点) 
【mysql】binlog日志_mysql binlog日志-CSDN博客 
MySQL 开启binlog日志和windows服务…...






编程日记
2023/10/28 13:53:46



















C++系列之list的模拟实现




&#x1f497; &#x1f497; 博客:小怡同学 &#x1f497; &#x1f497; 个人简介:编程小萌新 &#x1f497; &#x1f497; 如果博客对大家有用的话&#xff0c;请点赞关注再收藏 &#x1f31e; list的节点类 
template struct list_Node { public: list_Node* _prev; list_…...






编程日记
2023/10/28 13:52:45



















什么情况下你会使用AI工具（chatgpt、bard）？




在当今数字化和智能化的时代&#xff0c;AI工具已成为许多领域的常见工具。在本文中&#xff0c;我将探讨什么情况下会使用AI工具。前言 – 人工智能教程 
ChatGPT是一款由OpenAI开发的大型语言模型&#xff0c;可以生成文本、翻译语言、编写不同类型的创意内容&#xff0c;并以…...






编程日记
2023/10/28 13:51:44



















【go】两数求和




文章目录 题目代码解法2 代码仓库 题目 
给定一个整数数组 nums 和一个整数目标值 target&#xff0c;请你在该数组中找出 和为目标值 target 的那 两个 整数&#xff0c;并返回它们的数组下标。 
你可以假设每种输入只会对应一个答案。但是&#xff0c;数组中同一个元素在答案…...






编程日记
2023/10/28 13:50:43



















软考高项-成本管理




工具和技术 
三点估算 通过考虑估算中的不确定性与风险&#xff0c;使用3种估算值来界定活动成本的近似区间&#xff0c;可以提高活动成本估算的准确性&#xff1b; 
储备分析 为应对成本的不确定性&#xff0c;成本估算中可以包括应急储备。应急储备的管理方法&#xff1a; 
将…...






编程日记
2023/10/28 13:49:42



















24年FRM备考知识点以及一级公式表




FRM一级公示表以及备考知识点 
链接&#xff1a;https://pan.baidu.com/s/17RpFF9OyfRk7FGtEQrxf3A?pwd1234 提取码&#xff1a;1234   
FRM二级公示表以及备考知识点 
链接&#xff1a;https://pan.baidu.com/s/175D05wV1p94dIfBZThutCQ?pwd1234 提取码&#xff1a;1234...






编程日记
2023/10/28 13:48:41



















Spring Cloud学习：二【详细】




目录 
Nacos的配置 
Nacos的单机启动 
服务注册 
Nacos服务分级存储模型 
优先访问同集群的服务 
根据权重负载均衡 
环境隔离Namespace 
Nacos调用流程 
Nacos与Eureka注册对比 
Nacos与Eureka的共同点 
Nacos与Eureka的区别 
Nacos配置管理 
统一配置 
配置自动刷新 
多环境配…...






编程日记
2023/10/28 13:47:40



















Unity的live2dgalgame多语言可配置剧情框架




这段代码用于读取表格 
using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using OfficeOpenXml;
using System.IO;
using UnityEngine.Networking;
using UnityEngine.UI;
using Random  UnityEngine.Random;public class Plots…...






编程日记
2023/10/28 13:46:38



















再畅通工程（最小生成树）




题目描述&#xff1a;还是畅通工程 某省调查乡村交通状况&#xff0c;得到的统计表中列出了任意两村庄间的距离。省政府“畅通工程”的目标是使全省任何两个村庄间都可以实现公路交通&#xff08;但不一定有直接的公路相连&#xff0c;只要能间接通过公路可达即可&#xff09;&…...






编程日记
2023/10/28 13:45:38



















前后端分离不可忽视的陷阱，深入剖析挑战，分享解决方案，助你顺利实施分离开发。




不管你设计的系统架构是怎么样&#xff0c;最后都是你的组织内的沟通结构胜出。这个观点一直在组织内不断地被证明&#xff0c;但也不断地被忽略。 
前后端分离的利与弊 
近几年&#xff0c;随着微服务架构风格的引入、前后端生态的快速发展、多端产品化的出现&#xff0c;前后…...






编程日记
2023/10/28 13:44:36



















(四)库存超卖案例实战——优化redis分布式锁




前言 
在上一节内容中&#xff0c;我们已经实现了使用redis分布式锁解决商品“超卖”的问题&#xff0c;本节内容是对redis分布式锁的优化。在上一节的redis分布式锁中&#xff0c;我们的锁有俩个可以优化的问题。第一&#xff0c;锁需要实现可重入&#xff0c;同一个线程不用重…...






编程日记
2023/10/28 13:43:36



















【ROS入门】雷达、摄像头及kinect信息仿真以及显示




文章结构 雷达信息仿真以及显示Gazebo仿真雷达配置雷达传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示雷达数据 摄像头信息仿真以及显示Gazebo仿真摄像头新建xacro文件&#xff0c;配置摄像头传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示摄像头数据 kinect信息仿真以及显示Ga…...






编程日记
2023/10/28 13:42:34



















实用篇-认识微服务




一、服务架构演变 
1. 单体架构 
单体架构&#xff1a;将业务的所有功能集中在一个项目中开发&#xff0c;打成一个包部署 
单体架构的优点&#xff1a; 
架构简单部署成本低 
单体架构的缺点&#xff1a;  
耦合度高 2. 分布式架构  
分布式架构&#xff1a; 根据业务功能对系…...






编程日记
2023/10/28 13:41:33



















【产品运营】产品需求应该如何管理




产品项目在进行时经常会有一些需求需要实现&#xff0c;需求是产品更新迭代的动力&#xff0c;需求也是从用户诉求转化而来&#xff1b;在做需求管理时&#xff0c;我们需要判断一个需求的优先级等方面&#xff0c;对产品进行优化&#xff1b; 目录&#xff1a; 
一、 为什么要…...






编程日记
2023/10/28 13:40:33





















【大模型RAG】拍照搜题技术架构速览：三层管道、两级检索、兜底大模型




摘要 
拍照搜题系统采用“三层管道&#xff08;多模态 OCR → 语义检索 → 答案渲染&#xff09;、两级检索&#xff08;倒排 BM25  向量 HNSW&#xff09;并以大语言模型兜底”的整体框架&#xff1a; 多模态 OCR 层 将题目图片经过超分、去噪、倾斜校正后&#xff0c;分别用…...






编程新知
2026/2/8 4:32:38



















Linux简单的操作




ls 
ls                  查看当前目录 
ll                   查看详细内容 
ls -a              查看所有的内容 
ls --help        查看方法文档 pwd 
pwd        查看当前路径 cd 
cd        转路径 
cd ..                 转上一级路径 
cd 名                转换路径 
…...






编程新知
2026/1/20 14:36:39



















dedecms 织梦自定义表单留言增加ajax验证码功能




增加ajax功能模块&#xff0c;用户不点击提交按钮&#xff0c;只要输入框失去焦点&#xff0c;就会提前提示验证码是否正确。 一&#xff0c;模板上增加验证码 
<input name"vdcode"id"vdcode" placeholder"请输入验证码" type"text&quo…...






编程新知
2026/2/5 17:51:52



















HarmonyOS运动开发：如何用mpchart绘制运动配速图表




##鸿蒙核心技术##运动开发##Sensor Service Kit&#xff08;传感器服务&#xff09;# 
前言 
在运动类应用中&#xff0c;运动数据的可视化是提升用户体验的重要环节。通过直观的图表展示运动过程中的关键数据&#xff0c;如配速、距离、卡路里消耗等&#xff0c;用户可以更清晰…...






编程新知
2026/2/2 7:49:59



















Yolov8 目标检测蒸馏学习记录




yolov8系列模型蒸馏基本流程&#xff0c;代码下载&#xff1a;这里本人提交了一个demo:djdll/Yolov8_Distillation: Yolov8轻量化_蒸馏代码实现 在轻量化模型设计中&#xff0c;**知识蒸馏&#xff08;Knowledge Distillation&#xff09;**被广泛应用&#xff0c;作为提升模型…...






编程新知
2026/1/25 7:20:01



















推荐 github 项目:GeminiImageApp(图片生成方向，可以做一定的素材)




推荐 github 项目:GeminiImageApp(图片生成方向&#xff0c;可以做一定的素材) 
这个项目能干嘛? 
使用 gemini 2.0 的 api 和 google 其他的 api 来做衍生处理 
简化和优化了文生图和图生图的行为(我的最主要) 
并且有一些目标检测和切割(我用不到) 
视频和 imagefx 因为没 a…...






编程新知
2026/1/25 10:41:07



















轻量级Docker管理工具Docker Switchboard




简介 
什么是 Docker Switchboard &#xff1f; Docker Switchboard 是一个轻量级的 Web 应用程序&#xff0c;用于管理 Docker 容器。它提供了一个干净、用户友好的界面来启动、停止和监控主机上运行的容器&#xff0c;使其成为本地开发、家庭实验室或小型服务器设置的理想选择…...






编程新知
2026/2/10 3:26:53



















Android多媒体——音/视频数据播放（十八）




在媒体数据完成解码并准备好之后，播放流程便进入了最终的呈现阶段。为了确保音视频内容能够顺利输出，系统需要首先对相应的播放设备进行初始化。只有在设备初始化成功后，才能真正开始音视频的同步渲染与播放。这一过程不仅影响播放的启动速度，也直接关系到播放的稳定性和用…...






编程新知
2025/10/30 21:36:57



















Xcode 16.2 版本 pod init 报错




Xcode 版本升级到 16.2 后&#xff0c;项目执行 pod init 报错&#xff1b; 
### Error
RuntimeError - PBXGroup attempted to initialize an object with unknown ISA PBXFileSystemSynchronizedRootGroup from attributes: {"isa">"PBXFileSystemSynchron…...






编程新知
2026/2/6 22:58:57



















android计算器代码




本次作业要求实现一个计算器应用的基础框架。以下是布局文件的核心代码&#xff1a; <LinearLayout xmlns:android"http://schemas.android.com/apk/res/android"android:layout_width"match_parent"android:layout_height"match_parent"andr…...






编程新知
2025/10/19 16:04:20