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PCL 半径滤波剔除噪点

news 2026/2/10 6:18:25

目录

  • 一、算法原理
  • 二、注意事项
  • 三、代码实现

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）
在这里插入图片描述

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

参数设置















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目录 一、算法原理二、注意事项三、代码实现一、算法原理 PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时…...






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C++系列之list的模拟实现




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Unity的live2dgalgame多语言可配置剧情框架




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再畅通工程（最小生成树）




题目描述&#xff1a;还是畅通工程 某省调查乡村交通状况&#xff0c;得到的统计表中列出了任意两村庄间的距离。省政府“畅通工程”的目标是使全省任何两个村庄间都可以实现公路交通&#xff08;但不一定有直接的公路相连&#xff0c;只要能间接通过公路可达即可&#xff09;&…...






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前后端分离不可忽视的陷阱，深入剖析挑战，分享解决方案，助你顺利实施分离开发。




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近几年&#xff0c;随着微服务架构风格的引入、前后端生态的快速发展、多端产品化的出现&#xff0c;前后…...






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(四)库存超卖案例实战——优化redis分布式锁




前言 
在上一节内容中&#xff0c;我们已经实现了使用redis分布式锁解决商品“超卖”的问题&#xff0c;本节内容是对redis分布式锁的优化。在上一节的redis分布式锁中&#xff0c;我们的锁有俩个可以优化的问题。第一&#xff0c;锁需要实现可重入&#xff0c;同一个线程不用重…...






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【ROS入门】雷达、摄像头及kinect信息仿真以及显示




文章结构 雷达信息仿真以及显示Gazebo仿真雷达配置雷达传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示雷达数据 摄像头信息仿真以及显示Gazebo仿真摄像头新建xacro文件&#xff0c;配置摄像头传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示摄像头数据 kinect信息仿真以及显示Ga…...






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实用篇-认识微服务




一、服务架构演变 
1. 单体架构 
单体架构&#xff1a;将业务的所有功能集中在一个项目中开发&#xff0c;打成一个包部署 
单体架构的优点&#xff1a; 
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分布式架构&#xff1a; 根据业务功能对系…...






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【产品运营】产品需求应该如何管理




产品项目在进行时经常会有一些需求需要实现&#xff0c;需求是产品更新迭代的动力&#xff0c;需求也是从用户诉求转化而来&#xff1b;在做需求管理时&#xff0c;我们需要判断一个需求的优先级等方面&#xff0c;对产品进行优化&#xff1b; 目录&#xff1a; 
一、 为什么要…...






编程日记
2023/10/28 13:40:33





















理解 MCP 工作流：使用 Ollama 和 LangChain 构建本地 MCP 客户端




&#x1f31f; 什么是 MCP&#xff1f; 
模型控制协议 (MCP) 是一种创新的协议&#xff0c;旨在无缝连接 AI 模型与应用程序。 
MCP 是一个开源协议&#xff0c;它标准化了我们的 LLM 应用程序连接所需工具和数据源并与之协作的方式。 
可以把它想象成你的 AI 模型 和想要使用它…...






编程新知
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题目 
394. 字符串解码 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 
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如何在看板中有效管理突发紧急任务




在看板中有效管理突发紧急任务需要&#xff1a;设立专门的紧急任务通道、重新调整任务优先级、保持适度的WIP&#xff08;Work-in-Progress&#xff09;弹性、优化任务处理流程、提高团队应对突发情况的敏捷性。其中&#xff0c;设立专门的紧急任务通道尤为重要&#xff0c;这能…...






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broder:0 用于移除边框 
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width:100% 通栏 
vertical-align 作用于行内元素 / 表格单元格&#xff…...






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