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PCL 半径滤波剔除噪点

news 2025/11/6 2:42:42

目录

  • 一、算法原理
  • 二、注意事项
  • 三、代码实现

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）
在这里插入图片描述

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

参数设置















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目录 一、算法原理二、注意事项三、代码实现一、算法原理 PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时…...






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Node.js的基本概念node -v 和npm -v 这两个命令的作用




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2023/10/28 13:53:46



















C++系列之list的模拟实现




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FRM二级公示表以及备考知识点 
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Spring Cloud学习：二【详细】




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Unity的live2dgalgame多语言可配置剧情框架




这段代码用于读取表格 
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using Random  UnityEngine.Random;public class Plots…...






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再畅通工程（最小生成树）




题目描述&#xff1a;还是畅通工程 某省调查乡村交通状况&#xff0c;得到的统计表中列出了任意两村庄间的距离。省政府“畅通工程”的目标是使全省任何两个村庄间都可以实现公路交通&#xff08;但不一定有直接的公路相连&#xff0c;只要能间接通过公路可达即可&#xff09;&…...






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前后端分离不可忽视的陷阱，深入剖析挑战，分享解决方案，助你顺利实施分离开发。




不管你设计的系统架构是怎么样&#xff0c;最后都是你的组织内的沟通结构胜出。这个观点一直在组织内不断地被证明&#xff0c;但也不断地被忽略。 
前后端分离的利与弊 
近几年&#xff0c;随着微服务架构风格的引入、前后端生态的快速发展、多端产品化的出现&#xff0c;前后…...






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2023/10/28 13:44:36



















(四)库存超卖案例实战——优化redis分布式锁




前言 
在上一节内容中&#xff0c;我们已经实现了使用redis分布式锁解决商品“超卖”的问题&#xff0c;本节内容是对redis分布式锁的优化。在上一节的redis分布式锁中&#xff0c;我们的锁有俩个可以优化的问题。第一&#xff0c;锁需要实现可重入&#xff0c;同一个线程不用重…...






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2023/10/28 13:43:36



















【ROS入门】雷达、摄像头及kinect信息仿真以及显示




文章结构 雷达信息仿真以及显示Gazebo仿真雷达配置雷达传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示雷达数据 摄像头信息仿真以及显示Gazebo仿真摄像头新建xacro文件&#xff0c;配置摄像头传感器信息xacro文件集成启动仿真环境 Rviz显示摄像头数据 kinect信息仿真以及显示Ga…...






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2023/10/28 13:42:34



















实用篇-认识微服务




一、服务架构演变 
1. 单体架构 
单体架构&#xff1a;将业务的所有功能集中在一个项目中开发&#xff0c;打成一个包部署 
单体架构的优点&#xff1a; 
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分布式架构&#xff1a; 根据业务功能对系…...






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【产品运营】产品需求应该如何管理




产品项目在进行时经常会有一些需求需要实现&#xff0c;需求是产品更新迭代的动力&#xff0c;需求也是从用户诉求转化而来&#xff1b;在做需求管理时&#xff0c;我们需要判断一个需求的优先级等方面&#xff0c;对产品进行优化&#xff1b; 目录&#xff1a; 
一、 为什么要…...






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LBE-LEX系列工业语音播放器|预警播报器|喇叭蜂鸣器的上位机配置操作说明




LBE-LEX系列工业语音播放器|预警播报器|喇叭蜂鸣器专为工业环境精心打造&#xff0c;完美适配AGV和无人叉车。同时&#xff0c;集成以太网与语音合成技术&#xff0c;为各类高级系统&#xff08;如MES、调度系统、库位管理、立库等&#xff09;提供高效便捷的语音交互体验。 
L…...






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1.工具介绍 
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编程新知
2025/11/5 11:29:08



















Docker 离线安装指南




参考文章 
1、确认操作系统类型及内核版本 
Docker依赖于Linux内核的一些特性&#xff0c;不同版本的Docker对内核版本有不同要求。例如&#xff0c;Docker 17.06及之后的版本通常需要Linux内核3.10及以上版本&#xff0c;Docker17.09及更高版本对应Linux内核4.9.x及更高版本。…...






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【python异步多线程】异步多线程爬虫代码示例




claude生成的python多线程、异步代码示例&#xff0c;模拟20个网页的爬取&#xff0c;每个网页假设要0.5-2秒完成。 
代码 
Python多线程爬虫教程 
核心概念 
多线程&#xff1a;允许程序同时执行多个任务&#xff0c;提高IO密集型任务&#xff08;如网络请求&#xff09;的效率…...






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python执行测试用例，allure报乱码且未成功生成报告




allure执行测试用例时显示乱码&#xff1a;‘allure’ &#xfffd;&#xfffd;&#xfffd;&#xfffd;&#xfffd;ڲ&#xfffd;&#xfffd;&#xfffd;&#xfffd;ⲿ&#xfffd;&#xfffd;&#xfffd;Ҳ&#xfffd;&#xfffd;&#xfffd;ǿ&#xfffd;&am…...






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Typeerror: cannot read properties of undefined (reading ‘XXX‘)




最近需要在离线机器上运行软件&#xff0c;所以得把软件用docker打包起来&#xff0c;大部分功能都没问题&#xff0c;出了一个奇怪的事情。同样的代码&#xff0c;在本机上用vscode可以运行起来&#xff0c;但是打包之后在docker里出现了问题。使用的是dialog组件&#xff0c;…...






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