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PCL 半径滤波剔除噪点

news 2025/12/21 13:02:54

目录

  • 一、算法原理
  • 二、注意事项
  • 三、代码实现

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）
在这里插入图片描述

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

参数设置















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目录 一、算法原理二、注意事项三、代码实现一、算法原理 PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时…...






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Unity的live2dgalgame多语言可配置剧情框架




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再畅通工程（最小生成树）




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前后端分离不可忽视的陷阱，深入剖析挑战，分享解决方案，助你顺利实施分离开发。




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(四)库存超卖案例实战——优化redis分布式锁




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【ROS入门】雷达、摄像头及kinect信息仿真以及显示




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实用篇-认识微服务




一、服务架构演变 
1. 单体架构 
单体架构&#xff1a;将业务的所有功能集中在一个项目中开发&#xff0c;打成一个包部署 
单体架构的优点&#xff1a; 
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【产品运营】产品需求应该如何管理




产品项目在进行时经常会有一些需求需要实现&#xff0c;需求是产品更新迭代的动力&#xff0c;需求也是从用户诉求转化而来&#xff1b;在做需求管理时&#xff0c;我们需要判断一个需求的优先级等方面&#xff0c;对产品进行优化&#xff1b; 目录&#xff1a; 
一、 为什么要…...






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2023/10/28 13:40:33





















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大家好&#xff0c;欢迎来到《云原生核心技术》系列的第七篇&#xff01; 
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一、模块原理与价值 PROXY Protocol 回溯 第三方负载均衡&#xff08;如 HAProxy、AWS NLB、阿里 SLB&#xff09;发起上游连接时&#xff0c;将真实客户端 IP/Port 写入 PROXY Protocol v1/v2 头。Stream 层接收到头部后&#xff0c;ngx_stream_realip_module 从中提取原始信息…...






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C++：多态机制详解




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一. 多态的概念 
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二.动态多态的定义及实现 
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2.虚函数 
3.虚函数的重写/覆盖 
4.虚函数重写的一些其他问题 
1&#xff09;.协变 
2&#xff09;.析构函数的重写  
5.override 和 final关键字 
1&#…...






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【JavaSE】多线程基础学习笔记




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Web后端基础(基础知识)




BS架构&#xff1a;Browser/Server&#xff0c;浏览器/服务器架构模式。客户端只需要浏览器&#xff0c;应用程序的逻辑和数据都存储在服务端。 优点&#xff1a;维护方便缺点&#xff1a;体验一般 CS架构&#xff1a;Client/Server&#xff0c;客户端/服务器架构模式。需要单独…...






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在树莓派上添加音频输入设备的几种方法




在树莓派上添加音频输入设备可以通过以下步骤完成&#xff0c;具体方法取决于设备类型&#xff08;如USB麦克风、3.5mm接口麦克风或HDMI音频输入&#xff09;。以下是详细指南&#xff1a; 1. 连接音频输入设备 
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MFE(微前端) Module Federation：Webpack.config.js文件中每个属性的含义解释




以Module Federation 插件详为例&#xff0c;Webpack.config.js它可能的配置和含义如下&#xff1a; 
前言 
Module Federation 的Webpack.config.js核心配置包括&#xff1a; name  filename&#xff08;定义应用标识&#xff09;  remotes&#xff08;引用远程模块&#xff0…...






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2025/9/20 11:57:48



















【UE5 C++】通过文件对话框获取选择文件的路径




目录 
效果 
步骤 
源码 效果 步骤 
1. 在“xxx.Build.cs”中添加需要使用的模块 &#xff0c;这里主要使用“DesktopPlatform”模块 2. 添加后闭UE编辑器&#xff0c;右键点击 .uproject 文件&#xff0c;选择 "Generate Visual Studio project files"&#xff0c;重…...






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