6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
目录
1 octomap的安装
2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建
3 三维栅格地图的建立
1 octomap的安装
这里采用命令安装:
sudo apt install ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-octomap-rviz-plugins ros-melodic-octomap-server
这样子就是安装好了。
2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建
我们进入liosam的工作空间下的launch文件夹:
新建一个launch文件,就叫octomap2D.launch
将下面的内容粘贴其中:
<launch><node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> <!--resolution in meters per pixel--><param name="resulution" value="0.6" /><!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM--><param name="frame_id" type="string" value="/map" /><!--max range/depth resolution of the kinect meters--><param name="sensor_model/max_range" value="5.0" /><param name="latch" value="true" /><!--max/min height for occupancy map, should be in meters--><param name="pointcloud_max_z" value="5" /><param name="pointcloud_min_z" value="0" /><param name="graound_filter_angle" value="3.14" /><!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed--><remap from="/cloud_in" to="/lio_sam/mapping/cloud_registered" /></node></launch>我来解释下各个参数的含义:
resolution:分辨率或精度,越小精度越高计算需要资源越庞大
frame_id:世界坐标系的话题,即圆点坐标系
sensor_model/max_range:扫描的最大距离
cloud_in:点云话题
pointcloud_max_z:最大的Z扫描值
pointcloud_min_z:最小的Z扫描值(激光雷达和垂直平面有一定距离)
当然,还有其他可选参数:
1.剔除地面点的
加上的话类似这样:
<launch><node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> <!--resolution in meters per pixel--><param name="resulution" value="0.6" /><!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM--><param name="frame_id" type="string" value="/map" /><!--max range/depth resolution of the kinect meters--><param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" /><param name="latch" value="true" /><!--max/min height for occupancy map, should be in meters--><param name="pointcloud_max_z" value="5" /><param name="pointcloud_min_z" value="-1.5" /><param name="filter_ground" value="true" /><param name="ground_filter/distance" value="0.05" /><param name="ground_filter/angle" value="0.2" /><!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed--><remap from="/cloud_in" to="/lio_sam/mapping/cloud_registered" /></node></launch>我们启动liosam主节点和本节点。
播放bag包:
发现地面有很多噪点。调参...
好点了,继续调参。。
不停的调参后.....
勉强可以用。。。因为我们手持的原因...
保存栅格地图:
rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f sbmap
3 三维栅格地图的建立
下载octomap_tutor并编译:
安装依赖:
sudo apt-get install liboctomap-dev octomap生成可执行文件pcd2octomap,记得一定要设置可执行,可以打开这个文件的属性看一看。
执行:
pcd2octomap carto_demo.pcd carto.bt
执行成功,发现八叉树文件:
查看地图:
octovis carto.bt
OK
相关文章:
6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
目录 1 octomap的安装 2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建 3 三维栅格地图的建立 1 octomap的安装 这里采用命令安装: sudo apt install ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-octomap-rviz-plugins ros-melodic-octomap-server 这样…...
【多传感器融合】BEVFusion: 激光雷达和视觉融合框架 NeurIPS 2022
前言 BEVFusion其实有两篇, 【1】BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework. NeurIPS 2022 | 北大&阿里提出 【2】BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation 2022 | MIT提出 本文先分…...
kafka中的常见问题处理
文章目录 1. 如何防⽌消息丢失2. 如何防⽌重复消费3. 如何做到消息的顺序消费4. 如何解决消息积压问题4.1 消息积压问题的出现4.2 消息积压的解决⽅案 5. 实现延时队列的效果5.1 应用场景5.2 具体方案 1. 如何防⽌消息丢失 ⽣产者:1)使⽤同步发送 2&…...
HarmonyOS(八)——@Styles装饰器:定义组件重用样式
前言 在前面我们介绍过Builder装饰器和BuilderParam装饰器。今天我们继续介绍另外一个装饰器——Styles装饰器:定义组件重用样式。 如果每个组件的样式都需要单独设置,在开发过程中会出现大量代码在进行重复样式设置,虽然可以复制粘贴&…...
手写VUE后台管理系统5 - 整合状态管理组件pinia
整合状态管理组件 安装整合创建实例挂载使用 pinia 是一个拥有组合式 API 的 Vue 状态管理库。 pinia 官方文档:https://pinia.vuejs.org/zh/introduction.html 安装 yarn add pinia整合 所有与状态相关的文件都放置于项目 src/store 目录下,方便管理 在…...
解决webpack打包生成gz格式css/js文件没法在nginx使用的问题--全网唯一正确
本文绝对是全网解决这个问题唯一正确的文章,没有之一! 很多人都说开启nginx gzip压缩,这些人完全是胡说八道!你们到底懂不懂叫gzip压缩啊?! 不信你就试试,如果css/js只有gz文件,ng…...
传统算法: Pygame 实现快速排序
使用 Pygame 模块实现了快速排序的动画演示。首先,它生成一个包含随机整数的数组,并通过 Pygame 在屏幕上绘制这个数组的条形图。接着,通过快速排序算法对数组进行排序,动画效果可视化每一步的排序过程。在排序的过程中,程序选择一个基准元素(pivot),将数组分成两部分,…...
HarmonyOS入门开发(三) 持久化存储Preferences
接入鸿蒙几天以来,发现各种和Android不一样的地方,今天来看一下Preferences存储 在Android中比如有ShardPreferences、Mmkv这些持久化存储方式,开发起来很方便,读取速度也很快,在鸿蒙里面也提供了对应的持久化存储方案…...
类和对象——(3)再识对象
归纳编程学习的感悟, 记录奋斗路上的点滴, 希望能帮到一样刻苦的你! 如有不足欢迎指正! 共同学习交流! 🌎欢迎各位→点赞 👍 收藏⭐ 留言📝 你说那里有你的梦想,…...
【UGUI】实现背包的常用操作
1. 添加物品 首先,你需要一个包含物品信息的类,比如 InventoryItem: using UnityEngine;[CreateAssetMenu(fileName "NewInventoryItem", menuName "Inventory/Item")] public class InventoryItem : ScriptableObje…...
单机zk安装与zk四字命令
一、下载 Apache ZooKeeper可以在 Linux 系统中使用 wget 命令直接下载,官网地址 Apache ZooKeeper 二、解压 tar -zxvf apache-zookeeper-3.8.3-bin.tar.gz 进去解压的目录中, 进入到 zk 解压目录的 conf 目录,复制 zoo_sample.cfg 文件&a…...
matlab导入excel数据两种常见的方法
在MATLAB中导入Excel数据,你可以使用几种不同的方法。下面是两种常见的方法: 方法一:使用readtable函数 readtable函数允许你导入Excel文件中的数据,并将其存储为表格。 % 指定文件路径 filename C:\your\path\to\file.xlsx;%…...
华为全屋智能5.0,无为而“智”
在赖特西塔里埃森混凝土墙的中心壁龛里,一块铜牌上刻着一些英文,意思是“建筑的意义不是屋顶和墙,而是人们生活于其中的空间”。 这句话,取自老子《道德经》中的“凿户牖以为室,当其无,有室之用”。 《理想…...
Flask 实现Token认证机制
在Flask框架中,实现Token认证机制并不是一件复杂的事情。除了使用官方提供的flask_httpauth模块或者第三方模块flask-jwt,我们还可以考虑自己实现一个简易版的Token认证工具。自定义Token认证机制的本质是生成一个令牌(Token)&…...
MATLAB 和 Simulink 官方文档下载地址
MATLAB 官方文档中文版下载网址: https://ww2.mathworks.cn/help/pdf_doc/matlab/index.html 如图: MATLAB 官方文档英文版下载网址: https://ww2.mathworks.cn/help/pdf_doc/matlab/index.html?langen 如图: Simulink 官…...
【Element】el-switch开关 点击弹窗确认框时状态先改变----点击弹窗取消框失效
一、背景 需求:在列表中添加定期出账的开关按钮,点击开关时,原来的状态不改变,弹出弹窗;点击弹窗取消按钮:状态不改变,点击弹窗确定按钮:状态改变,并调取列表数据刷新页…...
Java 中最常用的设计模式之一,工厂模式模式的写法,
文章目录 工厂模式1、简单工厂模式2、工厂模式3、抽象工厂4、总结 工厂模式 工厂模式是 Java 中最常用的设计模式之一,工厂模式模式的写法有好几种,这里主要介绍三种:简单工厂模式、工厂模式、抽象工厂模式 1、简单工厂模式 这里以制造cof…...
HTML的学习
知己知彼百战不殆 打算学习一下javascript 所以先从基础的html语言开始 其实就是头部 和身体 头部控制整个 html的语言 title等 <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport" content"width…...
JS设计模式 — 行为委托
回顾一下原型,发现[[Prototype]]机制就是指对象中的一个内部链接引用另一个对象,这个机制的本质就是对象之间的关联关系 1、面相委托的设计 Task {setID: function(ID) { this.id ID; },outputID: function() { console.log( this.id ); } }; // 让 …...
Microsoft Expression Web - 网页布局
在本章中,我们将介绍网页的基本布局。在创建我们的网页布局之前,我们需要考虑我们的内容,然后设计我们希望如何呈现该内容,因为它是在我们的网站上可见的内容。 由我们如何呈现我们的内容,以便我们的观众找到我们的网…...
Python|GIF 解析与构建(5):手搓截屏和帧率控制
目录 Python|GIF 解析与构建(5):手搓截屏和帧率控制 一、引言 二、技术实现:手搓截屏模块 2.1 核心原理 2.2 代码解析:ScreenshotData类 2.2.1 截图函数:capture_screen 三、技术实现&…...
Qt/C++开发监控GB28181系统/取流协议/同时支持udp/tcp被动/tcp主动
一、前言说明 在2011版本的gb28181协议中,拉取视频流只要求udp方式,从2016开始要求新增支持tcp被动和tcp主动两种方式,udp理论上会丢包的,所以实际使用过程可能会出现画面花屏的情况,而tcp肯定不丢包,起码…...
通过Wrangler CLI在worker中创建数据库和表
官方使用文档:Getting started Cloudflare D1 docs 创建数据库 在命令行中执行完成之后,会在本地和远程创建数据库: npx wranglerlatest d1 create prod-d1-tutorial 在cf中就可以看到数据库: 现在,您的Cloudfla…...
Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集
Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集 78.子集 78. 子集 - 力扣(LeetCode) 思路: 笔者写过很多次这道题了,不想写题解了,大家看灵神讲解吧 回溯算法套路①子集型回溯【基础算法精讲 14】_哔哩哔哩_bilibili 完…...
线程同步:确保多线程程序的安全与高效!
全文目录: 开篇语前序前言第一部分:线程同步的概念与问题1.1 线程同步的概念1.2 线程同步的问题1.3 线程同步的解决方案 第二部分:synchronized关键字的使用2.1 使用 synchronized修饰方法2.2 使用 synchronized修饰代码块 第三部分ÿ…...
基于uniapp+WebSocket实现聊天对话、消息监听、消息推送、聊天室等功能,多端兼容
基于 UniApp + WebSocket实现多端兼容的实时通讯系统,涵盖WebSocket连接建立、消息收发机制、多端兼容性配置、消息实时监听等功能,适配微信小程序、H5、Android、iOS等终端 目录 技术选型分析WebSocket协议优势UniApp跨平台特性WebSocket 基础实现连接管理消息收发连接…...
Spring Boot+Neo4j知识图谱实战:3步搭建智能关系网络!
一、引言 在数据驱动的背景下,知识图谱凭借其高效的信息组织能力,正逐步成为各行业应用的关键技术。本文聚焦 Spring Boot与Neo4j图数据库的技术结合,探讨知识图谱开发的实现细节,帮助读者掌握该技术栈在实际项目中的落地方法。 …...
2025季度云服务器排行榜
在全球云服务器市场,各厂商的排名和地位并非一成不变,而是由其独特的优势、战略布局和市场适应性共同决定的。以下是根据2025年市场趋势,对主要云服务器厂商在排行榜中占据重要位置的原因和优势进行深度分析: 一、全球“三巨头”…...
算法岗面试经验分享-大模型篇
文章目录 A 基础语言模型A.1 TransformerA.2 Bert B 大语言模型结构B.1 GPTB.2 LLamaB.3 ChatGLMB.4 Qwen C 大语言模型微调C.1 Fine-tuningC.2 Adapter-tuningC.3 Prefix-tuningC.4 P-tuningC.5 LoRA A 基础语言模型 A.1 Transformer (1)资源 论文&a…...
【VLNs篇】07:NavRL—在动态环境中学习安全飞行
项目内容论文标题NavRL: 在动态环境中学习安全飞行 (NavRL: Learning Safe Flight in Dynamic Environments)核心问题解决无人机在包含静态和动态障碍物的复杂环境中进行安全、高效自主导航的挑战,克服传统方法和现有强化学习方法的局限性。核心算法基于近端策略优化…...















