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ros2机器人常规控制流程

news 2026/5/12 21:57:08

  1. The joint_state_publisher reads the robot_description parameter from the parameter server, finds all of the non-fixed joints and publishes a JointState message with all those joints defined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动，只需要一个节点就可以了：/robot_state_publisher；根本用不到3个节点

  2. 看吧没有使用joint_state_publisher的图像是这样的，不正常啊，看来必须得有

  3.  joint_state_publisher_gui = Node(package='joint_state_publisher_gui',executable='joint_state_publisher_gui',name='joint_state_publisher_gui',arguments=[sdf_file],output=['screen'])

  4. Visualize in RViz and with the help of the joint_state_publisher_gui, configure your robot model by adjusting joint states and poses using the slider.

    jsp_gui

    See documentation for node API. This functionality is useful during initial development of the model. At this point we have achieved the first aim defined in Setup.

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