ros2机器人常规控制流程

-
The joint_state_publisher reads the
robot_descriptionparameter from the parameter server, finds all of the non-fixed joints and publishes a JointState message with all those joints defined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动,只需要一个节点就可以了:/robot_state_publisher;根本用不到3个节点
-
看吧没有使用joint_state_publisher的图像是这样的,不正常啊,看来必须得有
-
joint_state_publisher_gui = Node(package='joint_state_publisher_gui',executable='joint_state_publisher_gui',name='joint_state_publisher_gui',arguments=[sdf_file],output=['screen']) -
Visualize in RViz and with the help of the
joint_state_publisher_gui, configure your robot model by adjusting joint states and poses using the slider.
See documentation for node API. This functionality is useful during initial development of the model. At this point we have achieved the first aim defined in Setup.
相关文章:
ros2机器人常规控制流程
The joint_state_publisher reads the robot_description parameter from the parameter server, finds all of the non-fixed joints and publishes a JointState message with all those joints defined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动,只需要一个节点就可…...
分布式全局ID之雪花算法
系列文章目录 提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 雪花算法 提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 系列文章目录前言一、什么是雪花算法?…...
拿到服务器该做的事和升级docker engine
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-pluginsudo -i # 切换到 root 用户apt update -y # 升级 packagesapt install wget curl sudo vim git -y # Debian 系统比较干净,安装常用的软件 安装docker …...
【VScode和Leecode的爱恨情仇】command ‘leetcode.signin‘ not found
文章目录 一、关于command ‘leetcode.signin‘ not found的问题二、解决方案第一,没有下载Nodejs;第二,有没有在VScode中配置Nodejs第三,力扣的默认在VScode请求地址中请求头错误首先搞定配置其次搞定登入登入方法一:…...
mangokit:golang web项目管理工具,使用proto定义http路由和错误
文章目录 前言1、mangokit介绍1.1 根据proto文件生成http路由1.2 根据proto文件生成响应码1.3 使用wire来管理依赖注入 2、mangokit实现2.1 protobuf插件开发2.2 mangokit工具 3、使用示例3.1 创建新项目3.2 添加新的proto文件3.3 代码生成 前言 在使用gin框架开发web应用时&a…...
微信小程序实现一个简单的登录功能
微信小程序实现一个简单的登录功能 功能介绍login.wxmllogin.jsuserInfo.wxmluserInfo.js解析 功能介绍 微信小程序实现一个简单的登录功能。包括一个登录页面和一个用户信息展示页面。在登录页面中输入用户名和密码,点击登录按钮进行验证,如果验证成功&…...
whisper深入-语者分离
文章目录 学习目标:如何使用whisper学习内容一:whisper 转文字1.1 使用whisper.load_model()方法下载,加载1.2 使用实例对文件进行转录1.3 实战 学习内容二:语者分离(pyannote.audio)pyannote.audio是huggi…...
LuaJava操作Java的方法
最近在学习lua,然后顺便看了下luaj,可能用的人比较少,网上关于luaj的文章较少,其中在网上找到这个博主的相关文章,很详细,对于要学习luaj的小伙伴可以两篇一起查看,本文在此基础上进行扩展。 …...
oracle怎样才算开启了内存大页?
oracle怎样才算开启了内存大页? 关键核查下面三点: 1./etc/sysctl.conf vm.nr_hugepages16384这是给了32G,计划sga给30G,一般需多分配2-4G sysctl -p生效 看cat /proc/meminfo|grep Huge啥结果? 这种明显是配了…...
【halcon深度学习之那些封装好的库函数】determine_dl_model_detection_param
determine_dl_model_detection_param 目标检测的数据准备过程中的有一个库函数determine_dl_model_detection_param “determine_dl_model_detection_param” 直译为 “确定深度学习模型检测参数”。 这个过程会自动针对给定数据集估算模型的某些高级参数,强烈建议…...
跟着我学Python进阶篇:01.试用Python完成一些简单问题
往期文章 跟着我学Python基础篇:01.初露端倪 跟着我学Python基础篇:02.数字与字符串编程 跟着我学Python基础篇:03.选择结构 跟着我学Python基础篇:04.循环 跟着我学Python基础篇:05.函数 跟着我学Python基础篇&#…...
neo4j-Py2neo使用
neo4j-Py2neo(一):基本库介绍使用 py2neo的文档地址:https://neo4j-contrib.github.io/py2neo/ py2neo的本质是可以采用两种方式进行操作,一种是利用cypher语句,一种是使用库提供的DataTypes,Data类的实例需要和远程…...
uint29传输格式
前言 不知道谁想出来的。 反正我是想不到。 我看网上也没人讲这个。 写篇博客帮一下素未谋面的网友。 uint29 本质上是网络传输的时候,借用至多4字节Bytes,表达29位的无符号整数。 读8位数字,判断小于128? 是的话,返回末7位…...
Linux:终端定时自动注销
这样防止了,当我们临时离开电脑这个空隙,被坏蛋给趁虚而入 定几十秒或者分钟,如果这个时间段没有输入东西那么就会自动退出 全局生效 这个系统中的所有用户生效 vim /etc/profile在末尾加入TMOUT10 TMOUT10 这个就是10 秒,按…...
STM32F103RCT6开发板M3单片机教程06--定时器中断
前言 除非特别说明,本章节描述的模块应用于整个STM32F103xx微控制器系列,因为我们使用是STM32F103RCT6开发板是mini最小系统板。本教程使用是(光明谷SUN_STM32mini开发板) STM32F10X定时器(Timer)基础 首先了解一下是STM32F10X…...
数据库故障Waiting for table metadata lock
场景:早上来发现一个程序,链接mysql数据库有点问题,随后排查,因为容器在k8s里面。所以尝试重启了pod没有效果 一、重启pod: 这里是几种在Kubernetes中重启Pod的方法: 删除Pod,利用Deployment重建 kubectl delete pod mypodDepl…...
Springboot数据校验与异常篇
一、异常处理 1.1Http状态码 HTTP状态码是指在HTTP通信过程中,服务器向客户端返回的响应状态。它通过3位数字构成,第一个数字定义了响应的类别,后两位数字没有具体分类作用。以下是常见的HTTP状态码及其含义: - 1xx(信…...
第三十六章 XML 模式的高级选项 - 创建子类型的替换组
文章目录 第三十六章 XML 模式的高级选项 - 创建子类型的替换组创建子类型的替换组将子类限制在替换组中 第三十六章 XML 模式的高级选项 - 创建子类型的替换组 创建子类型的替换组 XML 模式规范还允许定义替换组,这可以是创建选择的替代方法。语法有些不同。无需…...
堆与二叉树(上)
本篇主要讲的是一些概念,推论和堆的实现(核心在堆的实现这一块) 涉及到的一些结论,证明放到最后,可以选择跳过,知识点过多,当复习一用差不多,如果是刚学这一块的,建议打…...
HBase查询的一些限制与解决方案
Apache HBase 是一个开源的、非关系型、分布式数据库,它是 Hadoop 生态系统的一部分,用于存储和处理大量的稀疏数据。HBase 在设计上是为了提供快速的随机读写能力,但与此同时,它也带来了一些查询上的限制: 没有SQL支持…...
在鸿蒙HarmonyOS 5中实现抖音风格的点赞功能
下面我将详细介绍如何使用HarmonyOS SDK在HarmonyOS 5中实现类似抖音的点赞功能,包括动画效果、数据同步和交互优化。 1. 基础点赞功能实现 1.1 创建数据模型 // VideoModel.ets export class VideoModel {id: string "";title: string ""…...
MFC内存泄露
1、泄露代码示例 void X::SetApplicationBtn() {CMFCRibbonApplicationButton* pBtn GetApplicationButton();// 获取 Ribbon Bar 指针// 创建自定义按钮CCustomRibbonAppButton* pCustomButton new CCustomRibbonAppButton();pCustomButton->SetImage(IDB_BITMAP_Jdp26)…...
python/java环境配置
环境变量放一起 python: 1.首先下载Python Python下载地址:Download Python | Python.org downloads ---windows -- 64 2.安装Python 下面两个,然后自定义,全选 可以把前4个选上 3.环境配置 1)搜高级系统设置 2…...
Keil 中设置 STM32 Flash 和 RAM 地址详解
文章目录 Keil 中设置 STM32 Flash 和 RAM 地址详解一、Flash 和 RAM 配置界面(Target 选项卡)1. IROM1(用于配置 Flash)2. IRAM1(用于配置 RAM)二、链接器设置界面(Linker 选项卡)1. 勾选“Use Memory Layout from Target Dialog”2. 查看链接器参数(如果没有勾选上面…...
第一篇:Agent2Agent (A2A) 协议——协作式人工智能的黎明
AI 领域的快速发展正在催生一个新时代,智能代理(agents)不再是孤立的个体,而是能够像一个数字团队一样协作。然而,当前 AI 生态系统的碎片化阻碍了这一愿景的实现,导致了“AI 巴别塔问题”——不同代理之间…...
04-初识css
一、css样式引入 1.1.内部样式 <div style"width: 100px;"></div>1.2.外部样式 1.2.1.外部样式1 <style>.aa {width: 100px;} </style> <div class"aa"></div>1.2.2.外部样式2 <!-- rel内表面引入的是style样…...
GitHub 趋势日报 (2025年06月08日)
📊 由 TrendForge 系统生成 | 🌐 https://trendforge.devlive.org/ 🌐 本日报中的项目描述已自动翻译为中文 📈 今日获星趋势图 今日获星趋势图 884 cognee 566 dify 414 HumanSystemOptimization 414 omni-tools 321 note-gen …...
MySQL中【正则表达式】用法
MySQL 中正则表达式通过 REGEXP 或 RLIKE 操作符实现(两者等价),用于在 WHERE 子句中进行复杂的字符串模式匹配。以下是核心用法和示例: 一、基础语法 SELECT column_name FROM table_name WHERE column_name REGEXP pattern; …...
让回归模型不再被异常值“带跑偏“,MSE和Cauchy损失函数在噪声数据环境下的实战对比
在机器学习的回归分析中,损失函数的选择对模型性能具有决定性影响。均方误差(MSE)作为经典的损失函数,在处理干净数据时表现优异,但在面对包含异常值的噪声数据时,其对大误差的二次惩罚机制往往导致模型参数…...
Elastic 获得 AWS 教育 ISV 合作伙伴资质,进一步增强教育解决方案产品组合
作者:来自 Elastic Udayasimha Theepireddy (Uday), Brian Bergholm, Marianna Jonsdottir 通过搜索 AI 和云创新推动教育领域的数字化转型。 我们非常高兴地宣布,Elastic 已获得 AWS 教育 ISV 合作伙伴资质。这一重要认证表明,Elastic 作为 …...
