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ros2机器人常规控制流程

news 2025/10/31 2:34:35

The joint_state_publisher reads the robot_description parameter from the parameter server, finds all of the non-fixed joints and publishes a JointState message with all those joints defined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动，只需要一个节点就可以了：/robot_state_publisher；根本用不到3个节点
看吧没有使用joint_state_publisher的图像是这样的，不正常啊，看来必须得有

 joint_state_publisher_gui = Node(package='joint_state_publisher_gui',executable='joint_state_publisher_gui',name='joint_state_publisher_gui',arguments=[sdf_file],output=['screen'])

Visualize in RViz and with the help of the joint_state_publisher_gui, configure your robot model by adjusting joint states and poses using the slider.

See documentation for node API. This functionality is useful during initial development of the model. At this point we have achieved the first aim defined in Setup.

ros2机器人常规控制流程

The joint_state_publisher reads the robot_description parameter from the parameter server, finds all of the non-fixed joints and publishes a JointState message with all those joints defined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动，只需要一个节点就可…...

编程日记 2023/12/21 6:28:34

分布式全局ID之雪花算法

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加雪花算法提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、什么是雪花算法&#xff1f…...

编程日记 2023/12/21 6:27:33

拿到服务器该做的事和升级docker engine

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-pluginsudo -i # 切换到 root 用户apt update -y # 升级 packagesapt install wget curl sudo vim git -y # Debian 系统比较干净，安装常用的软件安装docker …...

编程日记 2023/12/21 6:24:31

【VScode和Leecode的爱恨情仇】command ‘leetcode.signin‘ not found

文章目录一、关于command ‘leetcode.signin‘ not found的问题二、解决方案第一，没有下载Nodejs；第二，有没有在VScode中配置Nodejs第三，力扣的默认在VScode请求地址中请求头错误首先搞定配置其次搞定登入登入方法一：…...

编程日记 2023/12/21 6:21:28

mangokit：golang web项目管理工具，使用proto定义http路由和错误

文章目录前言1、mangokit介绍1.1 根据proto文件生成http路由1.2 根据proto文件生成响应码1.3 使用wire来管理依赖注入 2、mangokit实现2.1 protobuf插件开发2.2 mangokit工具 3、使用示例3.1 创建新项目3.2 添加新的proto文件3.3 代码生成前言在使用gin框架开发web应用时&a…...

编程日记 2023/12/21 6:20:28

微信小程序实现一个简单的登录功能

微信小程序实现一个简单的登录功能功能介绍login.wxmllogin.jsuserInfo.wxmluserInfo.js解析功能介绍微信小程序实现一个简单的登录功能。包括一个登录页面和一个用户信息展示页面。在登录页面中输入用户名和密码，点击登录按钮进行验证，如果验证成功&…...

编程日记 2023/12/21 6:18:26

whisper深入-语者分离

文章目录学习目标：如何使用whisper学习内容一：whisper 转文字1.1 使用whisper.load_model()方法下载，加载1.2 使用实例对文件进行转录1.3 实战学习内容二：语者分离（pyannote.audio）pyannote.audio是huggi…...

编程日记 2023/12/21 6:17:25

LuaJava操作Java的方法

最近在学习lua，然后顺便看了下luaj，可能用的人比较少，网上关于luaj的文章较少，其中在网上找到这个博主的相关文章，很详细，对于要学习luaj的小伙伴可以两篇一起查看，本文在此基础上进行扩展。 …...

编程日记 2023/12/21 6:16:24

oracle怎样才算开启了内存大页？

oracle怎样才算开启了内存大页？ 关键核查下面三点： 1./etc/sysctl.conf vm.nr_hugepages16384这是给了32G，计划sga给30G，一般需多分配2-4G sysctl -p生效看cat /proc/meminfo|grep Huge啥结果？ 这种明显是配了…...

编程日记 2023/12/21 6:15:23

【halcon深度学习之那些封装好的库函数】determine_dl_model_detection_param

determine_dl_model_detection_param 目标检测的数据准备过程中的有一个库函数determine_dl_model_detection_param “determine_dl_model_detection_param” 直译为 “确定深度学习模型检测参数”。这个过程会自动针对给定数据集估算模型的某些高级参数，强烈建议…...

编程日记 2023/12/21 6:14:22

跟着我学Python进阶篇：01.试用Python完成一些简单问题

往期文章跟着我学Python基础篇：01.初露端倪跟着我学Python基础篇：02.数字与字符串编程跟着我学Python基础篇：03.选择结构跟着我学Python基础篇：04.循环跟着我学Python基础篇：05.函数跟着我学Python基础篇&#…...

编程日记 2023/12/21 6:13:21

neo4j-Py2neo使用

neo4j-Py2neo(一)：基本库介绍使用 py2neo的文档地址：https://neo4j-contrib.github.io/py2neo/ py2neo的本质是可以采用两种方式进行操作，一种是利用cypher语句，一种是使用库提供的DataTypes，Data类的实例需要和远程…...

编程日记 2023/12/21 6:07:16

uint29传输格式

前言不知道谁想出来的。反正我是想不到。我看网上也没人讲这个。写篇博客帮一下素未谋面的网友。 uint29 本质上是网络传输的时候，借用至多4字节Bytes，表达29位的无符号整数。读8位数字，判断小于128? 是的话，返回末7位…...

编程日记 2023/12/21 6:04:14

Linux：终端定时自动注销

这样防止了，当我们临时离开电脑这个空隙，被坏蛋给趁虚而入定几十秒或者分钟，如果这个时间段没有输入东西那么就会自动退出全局生效这个系统中的所有用户生效 vim /etc/profile在末尾加入TMOUT10 TMOUT10 这个就是10 秒，按…...

编程日记 2023/12/21 6:03:12

STM32F103RCT6开发板M3单片机教程06--定时器中断

前言除非特别说明，本章节描述的模块应用于整个STM32F103xx微控制器系列，因为我们使用是STM32F103RCT6开发板是mini最小系统板。本教程使用是（光明谷SUN_STM32mini开发板） STM32F10X定时器(Timer)基础首先了解一下是STM32F10X…...

编程日记 2023/12/21 5:56:05

数据库故障Waiting for table metadata lock

场景：早上来发现一个程序，链接mysql数据库有点问题，随后排查，因为容器在k8s里面。所以尝试重启了pod没有效果一、重启pod: 这里是几种在Kubernetes中重启Pod的方法: 删除Pod,利用Deployment重建 kubectl delete pod mypodDepl…...

编程日记 2023/12/21 5:54:03

Springboot数据校验与异常篇

一、异常处理 1.1Http状态码 HTTP状态码是指在HTTP通信过程中，服务器向客户端返回的响应状态。它通过3位数字构成，第一个数字定义了响应的类别，后两位数字没有具体分类作用。以下是常见的HTTP状态码及其含义： - 1xx（信…...

编程日记 2023/12/21 5:48:57

第三十六章 XML 模式的高级选项 - 创建子类型的替换组

文章目录第三十六章 XML 模式的高级选项 - 创建子类型的替换组创建子类型的替换组将子类限制在替换组中第三十六章 XML 模式的高级选项 - 创建子类型的替换组创建子类型的替换组 XML 模式规范还允许定义替换组，这可以是创建选择的替代方法。语法有些不同。无需…...

编程日记 2023/12/21 5:46:55

堆与二叉树（上）

本篇主要讲的是一些概念，推论和堆的实现（核心在堆的实现这一块） 涉及到的一些结论，证明放到最后，可以选择跳过，知识点过多，当复习一用差不多，如果是刚学这一块的，建议打…...

编程日记 2023/12/21 5:44:54

HBase查询的一些限制与解决方案

Apache HBase 是一个开源的、非关系型、分布式数据库，它是 Hadoop 生态系统的一部分，用于存储和处理大量的稀疏数据。HBase 在设计上是为了提供快速的随机读写能力，但与此同时，它也带来了一些查询上的限制： 没有SQL支持…...

编程日记 2023/12/21 5:43:52

【WiFi帧结构】

文章目录帧结构MAC头部管理帧帧结构 Wi-Fi的帧分为三部分组成：MAC头部frame bodyFCS，其中MAC是固定格式的，frame body是可变长度。 MAC头部有frame control，duration，address1，address2，addre…...

编程新知 2025/10/30 15:42:33

Oracle查询表空间大小

1 查询数据库中所有的表空间以及表空间所占空间的大小 SELECTtablespace_name,sum( bytes ) / 1024 / 1024 FROMdba_data_files GROUP BYtablespace_name; 2 Oracle查询表空间大小及每个表所占空间的大小 SELECTtablespace_name,file_id,file_name,round( bytes / ( 1024 …...

编程新知 2025/10/10 10:23:21

Go 语言接口详解

Go 语言接口详解核心概念接口定义在 Go 语言中，接口是一种抽象类型，它定义了一组方法的集合： // 定义接口 type Shape interface {Area() float64Perimeter() float64 } 接口实现 Go 接口的实现是隐式的： // 矩形结构体…...

编程新知 2025/10/23 18:29:35

django filter 统计数量按属性去重

在Django中，如果你想要根据某个属性对查询集进行去重并统计数量，你可以使用values()方法配合annotate()方法来实现。这里有两种常见的方法来完成这个需求： 方法1：使用annotate()和Count 假设你有一个模型Item，并且你想…...

编程新知 2025/9/29 21:28:27

大语言模型如何处理长文本？常用文本分割技术详解

为什么需要文本分割？引言：为什么需要文本分割？一、基础文本分割方法1. 按段落分割（Paragraph Splitting）2. 按句子分割（Sentence Splitting）二、高级文本分割策略3. 重叠分割（Sliding Window）4. 递归分割（Recursive Splitting）三、生产级工具推荐5. 使用LangChain的…...

编程新知 2025/10/20 5:24:23

[ICLR 2022]How Much Can CLIP Benefit Vision-and-Language Tasks?

论文网址：pdf 英文是纯手打的！论文原文的summarizing and paraphrasing。可能会出现难以避免的拼写错误和语法错误，若有发现欢迎评论指正！文章偏向于笔记，谨慎食用目录 1. 心得 2. 论文逐段精读 2.1. Abstract 2…...

编程新知 2025/10/29 7:51:23

DBAPI如何优雅的获取单条数据

API如何优雅的获取单条数据案例一对于查询类API，查询的是单条数据，比如根据主键ID查询用户信息，sql如下： select id, name, age from user where id #{id}API默认返回的数据格式是多条的，如下： {&qu…...

编程新知 2025/10/27 21:59:28

CMake 从 GitHub 下载第三方库并使用

有时我们希望直接使用 GitHub 上的开源库，而不想手动下载、编译和安装。可以利用 CMake 提供的 FetchContent 模块来实现自动下载、构建和链接第三方库。 FetchContent 命令官方文档✅ 示例代码我们将以 fmt 这个流行的格式化库为例，演示如何：使用 FetchContent 从 GitH…...

编程新知 2025/10/30 5:11:46

ABAP设计模式之---“简单设计原则(Simple Design)”

“Simple Design”（简单设计）是软件开发中的一个重要理念，倡导以最简单的方式实现软件功能，以确保代码清晰易懂、易维护，并在项目需求变化时能够快速适应。其核心目标是避免复杂和过度设计，遵循“让事情保…...

编程新知 2025/10/24 9:52:19

AI，如何重构理解、匹配与决策？

AI 时代，我们如何理解消费？ 作者｜王彬封面｜Unplash 人们通过信息理解世界。曾几何时，PC 与移动互联网重塑了人们的购物路径：信息变得唾手可得，商品决策变得高度依赖内容。但 AI 时代的来…...

编程新知 2025/10/24 3:10:00

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