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ros2机器人常规控制流程

news 2026/1/31 13:51:25

  1. The joint_state_publisher reads the robot_description parameter from the parameter server, finds all of the non-fixed joints and publishes a JointState message with all those joints defined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动，只需要一个节点就可以了：/robot_state_publisher；根本用不到3个节点

  2. 看吧没有使用joint_state_publisher的图像是这样的，不正常啊，看来必须得有

  3.  joint_state_publisher_gui = Node(package='joint_state_publisher_gui',executable='joint_state_publisher_gui',name='joint_state_publisher_gui',arguments=[sdf_file],output=['screen'])

  4. Visualize in RViz and with the help of the joint_state_publisher_gui, configure your robot model by adjusting joint states and poses using the slider.

    jsp_gui

    See documentation for node API. This functionality is useful during initial development of the model. At this point we have achieved the first aim defined in Setup.

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拿到服务器该做的事和升级docker engine

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-pluginsudo -i # 切换到 root 用户apt update -y # 升级 packagesapt install wget curl sudo vim git -y # Debian 系统比较干净，安装常用的软件 安装docker …...

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LuaJava操作Java的方法

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