2024.1.27 GNSS 学习笔记

1.精确的描述轨道的一组数据(星历)是实现精确定位与导航的基础。

2.GNSS卫星广播星历的提供方式一般有两种：一种是提供开普勒轨道参数和必要的轨道摄动改正项参数，如GPS、BDS、Galileo三大系统采用此种模式，还有QZSS系统；另一种是提供卫星运动状态向量，通过积分获取卫星位置，如GLONASS系统，以及SBAS系统。

3.什么是广播星历？

GPS卫星的广播星历是一组这样的数据：它包含相对于某一参考历元 t 的开普勒轨道参数和必要的轨道摄动改正项参数。广播星历是由卫星广播发射的导航电文传递到用戶的，用戶接收机捕获到这些信号，经过解码即可获得所需要的卫星星历。因此，这种星历也称作广播星历。

4.GPS卫星的广播星历一共有16个星历参数。其中包含1个参考历元，6个相应于参考历元的开普勒椭圆轨道参数和9个反映摄动力影响的改正项参数。

以下是 关于开普勒轨道的广播星历的数据描述和示例

示例数据：

广播星历一般每两个小时播发一次，因此每两小时就会有新的星历数据出现。因此需要确定出和卫星信号发射时刻附近的星历数据至关重要。

以下是关于卫星状态轨道的广播星历数据（此类广播星历仅提供了指定时刻的位置、速度和加速度信息。）

5.如何计算一包数据对应的卫星信号的发射时刻？

公式如下：

6.在卫星信号从信号发射时刻发送到接收机(地面)的传输过程中，因为卫星坐标一般使用地心地固坐标系，由于地心地固坐标系会随着地球自转而旋转变化，所以会对卫星位置产生影响，也就是需要进行地球自转改正。

注意：由地球自转带来的地固坐标系变化修正，只和卫星的位置和接收机位置有关。

7.码偏差是什么？为什么会产生码偏差？

先给出伪距计算公式：

8.什么是伪距硬件延迟和码偏差？

伪距硬件延迟：对于一个特定的硬件设备，比如生产好的单个卫星或者单个接收机，从信号产生到相位中心的耗时是基本保持不变的，即卫星的伪距硬件延迟在一定时间内保持稳定不变；对于单个卫星所有频点的共有偏差()，可以被卫星钟吸收(吸收到卫星钟差内部)。

码偏差：如果我们知道了第二频点相对于第一频点的修正量，如果忽略接收机端的伪距延迟，那么第二频点的处理就和第一频点一样。所以问题就转移了，从求绝对延迟变成了求第一频点和第二频点之间的硬件延迟差异，也就是码偏差。

9.有了伪距偏差，以及卫星钟差，依然需要了解更多的知识才能正确使用码偏差产品。使用过程中我们需要知道，卫星钟差是怎么得到的。

10.卫星钟差计算的基础知识

11.码偏差如何修正？

12.上面参考的课件对 DCB码偏差的讲解感觉不是很到位，需要了解更多需要看更多的论文。