当前位置： 首页 > news >正文

2D图像处理：九点标定_上（机械手轴线与法兰轴线重合）（附源码）

news 2026/2/9 6:11:16

文章目录

  • 1. 九点标定
  • 2. 九点标定流程
    • 2.1 机械手轴线与法兰轴线重合
      • 代码实现

1. 九点标定

        在2D视觉抓取项目中，如果想要让机械手准确的抓取到工件，前提是需要知道机械手应该移动到哪里（位姿）。而移动到哪里（位姿）的获取就需要对相机和机械手进行标定。因此，九点标定（2D视觉）的目的就是获取相机下图像坐标系与机械手坐标系的转换关系，一旦知道了转换关系，就可以将图像坐标系下的坐标转换到机械手坐标系下。
        个人理解，九点标定的应用场景主要是2D抓取项目中，且其中还要涉及机械手轴线是否与法兰轴线重合，如果重合，则可以不需要计算旋转中心，如果非重合，应该还需要计算旋转中心。
        另外选择的九点尽可能遍布相机视野内。

2. 九点标定流程

2.1 机械手轴线与法兰轴线重合

在这里插入图片描述
      上述为九点标定的一个过程，其中不同的是如何提高九点标定的精度，也即如何降低在获取对应

相关文章：

2D图像处理：九点标定_上（机械手轴线与法兰轴线重合）（附源码）

文章目录 1. 九点标定2. 九点标定流程2.1 机械手轴线与法兰轴线重合代码实现1. 九点标定 在2D视觉抓取项目中，如果想要让机械手准确的抓取到工件，前提是需要知道机械手应该移动到哪里（位姿）。而移动到哪里（位姿）的获取就需要对相机和机械手进行标定。因此，九点标定（2D视…...

编程日记 2023/5/19 23:00:26

2023最新C++面经(一):vector内存预分配,左值引用和右值引用,move语义

文章目录零、前言一、在C中,往vector插入1000个数字，怎么做能保证性能最高二、在vector中对10000个数字删除偶数位置的数，怎么做保证性能较高三、malloc用delete会出现什么问题四、weak_ptr解决的是什么问题，lock返回的对象可以直接使用吗五、…...

编程日记 2023/5/19 23:00:23

【C语言经典例题】调整数组使奇数全部都位于偶数前面

目录 一、题目要求 二、解题思路 分步解析 从前往后找 从后往前找 交换 三、完整代码演示 一、题目要求 输入一个整数数组，实现一个函数， 来调整该数组中数字的顺序使得数组中所有的奇数位于数组的前半部分， 所有偶数位于数组的后半…...

编程日记 2023/5/19 23:00:21

C++经典20题型，满满知识，看这一篇就够了（含答案）

今天找了20道c的经典题型，看这一篇就够了，全是干货 目录 1、题目：有一对兔子，从出生后第3个月起每个月都生一对兔子，小兔子长到第三个月后每个月又生一对兔子，假如兔子都不死，问每个月的兔子总…...

编程日记 2023/5/19 23:00:19

卷积神经网络CNN之ZF Net网络模型详解（理论篇）

1.背景 2. ZF Net模型结构 3. 改进优缺点 一、背景 ZF Net是用作者的名字命名的，Matthew D.Zeiler 和 Rob Fergus （纽约大学），2013年撰写的论文； 论文原网址https://arxiv.org/abs/1311.2901 论文名：Vis…...

编程日记 2023/5/23 7:59:20

Vue 3.0 响应性 基础 【Vue3 从零开始】

#声明响应式状态 要为 JavaScript 对象创建响应式状态，可以使用 reactive 方法： import { reactive } from vue// 响应式状态const state reactive({count: 0}) reactive 相当于 Vue 2.x 中的 Vue.observable() API ，为避免与 RxJS 中的 ob…...

编程日记 2023/5/23 7:59:17

flex布局方式让最后一个(或第二个...n)元素居右显示

<div class"round"> <div class"income">收入</div> <div class"center"> <img style"width: 12px" src"../../img/big/up.png"> </div> <div class"rg"> <span cl…...

编程日记 2023/5/23 7:59:16

【Python语言基础】——Python MySQL Order By

Python语言基础——Python MySQL Order By 文章目录 Python语言基础——Python MySQL Order By一、Python MySQL Order By一、Python MySQL Order By 结果排序 请使用 ORDER BY 语句按升序或降序对结果进行排序。 ORDER BY 关键字默认按升序对结果进行排序。若要按降序对结果进…...

编程日记 2023/5/23 7:59:14

自然数学的哲学原理--复数理论的扩展

自然数学的哲学原理--复数理论的扩展 2023-03-05 10:27:12 自然数学的哲学原理--复数理论的扩展 一维&#xff1a;线&#xff0c;实数 二维&#xff1a;平面 三维&#xff1a;立体 四维&#xff1a;相对论时空 复数&#xff0c;以一个数对形式表示&#xff0c;实现了复平面的…...

编程日记 2023/5/24 7:20:54

tsconfig.json中的一些配置

compilerOptions 编译选项是配置文件中非常重要也比较复杂的配置选项 target&#xff1a;设置ts代码编译的目标版本 可选值&#xff1a; ES3&#xff08;默认&#xff09;、ES5、ES6/ES2015、ES7/ES2016、ES2017、ES2018、ES2019、ES2020、 ESNext 示例&#xff1a; &quo…...

编程日记 2023/5/24 7:20:52

Spark调优总结

下面是基于官方优化建议&#xff0c;加上自己的一些理解整理。官方地址&#xff1a;https://spark.apache.org/docs/2.4.8/tuning.html 任务并行度 Spark会根据每个文件的大小自动设置运行“map”任务的数量&#xff0c;而对于分布式的“reduce”操作&#xff0c;例如groupBy…...

编程日记 2023/5/24 7:20:49

4.创建和加入通道相关（network.sh脚本createChannel函数分析）[fabric2.2]

fabric的test-network例子有一个orderer组织、两个peer组织、每个组织一个节点&#xff0c;只有系统通道&#xff08;system-channel&#xff09;&#xff0c;没有其他应用通道。我们可以使用./network.sh createChannel命令来创建一个名为mychannel的应用通道。 一、主要概念 …...

编程日记 2023/5/24 7:20:48

若依学习（前后端分离版）——自定义注解@Log（如何自定义注解，实现aop）

如何自定义注解 aop的基本知识与应用 若依对用户的一些更新删除等敏感操作操作进行了日志记录 注解定义和切面处理的项目位置 第一步&#xff1a;自定义注解log 定义了注解的相关信息。这里定义的属性可以在使用时加以定义 注解Target和Retention的作用 第二步切面逻辑…...

编程日记 2023/5/24 7:20:46

防止暴力破解ssh的四种方法

一. 方法介绍 防止暴力破解的四种方法&#xff1a; 1 密码要写的足够的复杂&#xff0c;通常建议将密码写16位&#xff0c;并且无连贯的数字或者字母&#xff1b;当然也可以固定一个时间修改一次密码&#xff0c;推荐是一个月修改一次会稳妥一些2 修改ssh的端口号&#xff0c;…...

编程日记 2023/5/24 7:20:44

jsp试卷分析管理系统Myeclipse开发mysql数据库web结构java编程计算机网页项目

一、源码特点 JSP试卷分析管理系统是一套完善的java web信息管理系统&#xff0c;对理解JSP java编程开发语言有帮助&#xff0c;系统具有完整的源代码和数据库&#xff0c;系统主要采用B/S模式开发。开发环境为 TOMCAT7.0,Myeclipse8.5开发&#xff0c;数据库为Mysql5.0&…...

编程日记 2023/5/24 7:20:41

可选链运算符(?.)与空值合并运算符(??)

1. 可选链运算符Optional chaining(?.) MDN定义 可选链运算符&#xff08;?.&#xff09;允许读取位于连接对象链深处的属性的值&#xff0c;而不必明确验证链中的每个引用是否有效。?. 运算符的功能类似于 . 链式运算符&#xff0c;不同之处在于&#xff0c;在引用为空 (n…...

编程日记 2023/5/24 7:20:39

JavaScript 闭包

JavaScript 变量可以是局部变量或全局变量。私有变量可以用到闭包。全局变量函数可以访问函数内部定义的变量&#xff0c;如&#xff1a;实例function myFunction() {var a 4;return a * a;}尝试一下 函数也可以访问函数外部定义的变量&#xff0c;如&#xff1a;实例var a 4…...

编程日记 2023/5/24 7:20:37

每日记录自己的Android项目(二)—Viewbinding，WebView，Navigation

今日想法今天是想把做一个跳转页面的时候调到H5页面去&#xff0c;但是这个页面我用app来承载&#xff0c;不要调到浏览器去。所以用到了下方三个东西。Viewbindingbuild.gradle配置首先在app模块的build.gradle里添加一下代码默认情况下&#xff0c;每一个布局xml文件都会生成…...

编程日记 2023/5/24 7:20:35

20230305英语学习

Climate Change Is Suffocating Large Parts of the Ocean 研究&#xff1a;气候变化正在使海洋“缺氧” One day more than a decade ago, Eric Prince was studying the tracks of tagged fish when he noticed something odd.Blue marlin off the southeastern United State…...

编程日记 2023/5/24 7:20:34

【Linux】手把手教你在CentOS上使用docker 安装MySQL8.0

文章目录前言一. docker的安装1.1 从阿里下载repo镜像1.2 安装docker1.3 启动docker并查看版本二. 使用docker安装MySQL8.02.1 拉取MySQL镜像2.2 创建容器2.3 操作MySQL容器2.4 远程登录测试总结前言 大家好&#xff0c;又见面了&#xff0c;我是沐风晓月&#xff0c;本文主要…...

编程日记 2023/5/24 17:57:58

7.4.分块查找

一.分块查找的算法思想&#xff1a; 1.实例&#xff1a; 以上述图片的顺序表为例&#xff0c; 该顺序表的数据元素从整体来看是乱序的&#xff0c;但如果把这些数据元素分成一块一块的小区间&#xff0c; 第一个区间[0,1]索引上的数据元素都是小于等于10的&#xff0c; 第二…...

编程新知 2026/2/8 20:43:02

基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型

基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型 项目截图 项目简介 社会医疗保险是国家通过立法形式强制实施&#xff0c;由雇主和个人按一定比例缴纳保险费&#xff0c;建立社会医疗保险基金&#xff0c;支付雇员医疗费用的一种医疗保险制度&#xff0c; 它是促进社会文明和进步的…...

编程新知 2026/1/24 14:59:08

ESP32读取DHT11温湿度数据

芯片&#xff1a;ESP32 环境&#xff1a;Arduino 一、安装DHT11传感器库 红框的库&#xff0c;别安装错了 二、代码 注意&#xff0c;DATA口要连接在D15上 #include "DHT.h" // 包含DHT库#define DHTPIN 15 // 定义DHT11数据引脚连接到ESP32的GPIO15 #define D…...

编程新知 2026/1/30 8:46:45

Spring Boot面试题精选汇总

&#x1f91f;致敬读者 &#x1f7e9;感谢阅读&#x1f7e6;笑口常开&#x1f7ea;生日快乐⬛早点睡觉 &#x1f4d8;博主相关 &#x1f7e7;博主信息&#x1f7e8;博客首页&#x1f7eb;专栏推荐&#x1f7e5;活动信息 文章目录 Spring Boot面试题精选汇总⚙️ **一、核心概…...

编程新知 2025/9/24 23:08:17

Map相关知识

数据结构 二叉树 二叉树&#xff0c;顾名思义&#xff0c;每个节点最多有两个“叉”&#xff0c;也就是两个子节点&#xff0c;分别是左子 节点和右子节点。不过&#xff0c;二叉树并不要求每个节点都有两个子节点&#xff0c;有的节点只 有左子节点&#xff0c;有的节点只有…...

编程新知 2026/2/4 16:21:14

基于TurtleBot3在Gazebo地图实现机器人远程控制

1. TurtleBot3环境配置 # 下载TurtleBot3核心包 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone -b noetic https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone -b noetic-dev…...

编程新知 2026/2/6 11:54:58

GitFlow 工作模式（详解）

今天再学项目的过程中遇到使用gitflow模式管理代码&#xff0c;因此进行学习并且发布关于gitflow的一些思考 Git与GitFlow模式 我们在写代码的时候通常会进行网上保存&#xff0c;无论是github还是gittee&#xff0c;都是一种基于git去保存代码的形式&#xff0c;这样保存代码…...

编程新知 2026/1/26 12:37:40

【Linux系统】Linux环境变量：系统配置的隐形指挥官

。# Linux系列 文章目录 前言一、环境变量的概念二、常见的环境变量三、环境变量特点及其相关指令3.1 环境变量的全局性3.2、环境变量的生命周期 四、环境变量的组织方式五、C语言对环境变量的操作5.1 设置环境变量&#xff1a;setenv5.2 删除环境变量:unsetenv5.3 遍历所有环境…...

编程新知 2026/1/31 17:02:38

适应性Java用于现代 API：REST、GraphQL 和事件驱动

在快速发展的软件开发领域&#xff0c;REST、GraphQL 和事件驱动架构等新的 API 标准对于构建可扩展、高效的系统至关重要。Java 在现代 API 方面以其在企业应用中的稳定性而闻名&#xff0c;不断适应这些现代范式的需求。随着不断发展的生态系统&#xff0c;Java 在现代 API 方…...

编程新知 2025/11/10 19:07:59

AI语音助手的Python实现

引言 语音助手（如小爱同学、Siri）通过语音识别、自然语言处理（NLP）和语音合成技术，为用户提供直观、高效的交互体验。随着人工智能的普及，Python开发者可以利用开源库和AI模型，快速构建自定义语音助手。本文由浅入深，详细介绍如何使用Python开发AI语音助手，涵盖基础功…...

编程新知 2026/2/3 13:01:10