VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境
ROS使用VScode创建项目步骤
- 1.创建ROS工作空间
- 2.启动VScode
- 3.VScode编译ROS
- 4.创建ROS功能包
- C++语言开发
- Python语言开发
本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目
搭建项目分为一下几个步骤:
1.创建ROS工作空间
创建一个demo的ROS工作空间,并进行编译,此时home路径下会生成一个demo的工作空间,demo文件下的结构如图所示
mkdir -p demo/src # (必须得有 src)
cd demo
catkin_make

2.启动VScode
进入到demo路径下,启动VScode
cd demo
code .
3.VScode编译ROS
使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build点击设置进行编译配置,会生成一个.vscode/tasks.json 文件,修改.vscode/tasks.json 文件的内容,将tasks.json的内容换为如下内容

tasks.json文件内容
{// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group": {"kind":"build","isDefault":true},"presentation": {"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息},"problemMatcher": "$msCompile"}]
}
4.创建ROS功能包
- 选定 src 右击 —> create catkin package

- 创建一个hello_world功能包

- 使用roscpp rospy std_msgs作为依赖库

hello_world功能包下的结构如图所示,功能包创建成功

C++语言开发
-
在hello_world功能包的src文件夹下新建一个cpp文件
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[]) {setlocale(LC_ALL,""); // 设置可以显示中文//执行节点初始化ros::init(argc,argv,"HelloWorld");//输出日志ROS_INFO("Hello World!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");return 0; }
-
配置CMakeLists.txt
修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt,找到add_executable和target_link_libraries,修改成如图所示,hello_world定义的是节点,可以自己随机命名,但add_executable和target_link_libraries的节点要保持一致

-
编译执行
-
按快捷键ctrl + shift + B 编译,如何所示,说明项目没有问题

-
开启一个Terminal,运行roscore命令

-
再开启一个新的Terminal,执行以下命令,运行程序
cd demo source ./devel/setup.bash rosrun hello_world hello_world # 第一个hello_world表示的是hello_world功能包,第二个hello_world表示的hello_world节点
-
Python语言开发
-
在 hello_world 功能包新建一个 scripts 文件,在 scripts 下新建一个 hello_world_p.py 文件
#! /usr/bin/env python3import rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("hello_p")rospy.loginfo("hello world! this is python")
-
给 python 文件添加可执行权限
进入到scripts文件夹下,执行 chmod +x hello_world_p.py 给python文件添加可执行的文件cd src/hello_world/scripts chmod +x hello_world_p.py -
配置 CMakeLists.txt
修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt,找到catkin_install_python,修改成如图所示:

-
编译执行
-
按快捷键ctrl + shift + B 编译,如何所示,说明项目没有问题

-
开启一个Terminal,运行roscore命令

-
再开启一个新的Terminal,执行以下命令,运行程序
cd deno source ./devel/setup.bash rosrun hello_world hello_world_p.py
-
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