VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境
ROS使用VScode创建项目步骤
- 1.创建ROS工作空间
- 2.启动VScode
- 3.VScode编译ROS
- 4.创建ROS功能包
- C++语言开发
- Python语言开发
本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目
搭建项目分为一下几个步骤:
1.创建ROS工作空间
创建一个demo的ROS工作空间,并进行编译,此时home路径下会生成一个demo的工作空间,demo文件下的结构如图所示
mkdir -p demo/src # (必须得有 src)
cd demo
catkin_make
2.启动VScode
进入到demo路径下,启动VScode
cd demo
code .
3.VScode编译ROS
使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build点击设置进行编译配置,会生成一个.vscode/tasks.json 文件,修改.vscode/tasks.json 文件的内容,将tasks.json的内容换为如下内容
tasks.json文件内容
{// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group": {"kind":"build","isDefault":true},"presentation": {"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息},"problemMatcher": "$msCompile"}]
}
4.创建ROS功能包
- 选定 src 右击 —> create catkin package
- 创建一个hello_world功能包
- 使用roscpp rospy std_msgs作为依赖库
hello_world功能包下的结构如图所示,功能包创建成功
C++语言开发
-
在hello_world功能包的src文件夹下新建一个cpp文件
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[]) {setlocale(LC_ALL,""); // 设置可以显示中文//执行节点初始化ros::init(argc,argv,"HelloWorld");//输出日志ROS_INFO("Hello World!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");return 0; }
-
配置CMakeLists.txt
修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt,找到add_executable和target_link_libraries,修改成如图所示,hello_world定义的是节点,可以自己随机命名,但add_executable和target_link_libraries的节点要保持一致
-
编译执行
-
按快捷键ctrl + shift + B 编译,如何所示,说明项目没有问题
-
开启一个Terminal,运行roscore命令
-
再开启一个新的Terminal,执行以下命令,运行程序
cd demo source ./devel/setup.bash rosrun hello_world hello_world # 第一个hello_world表示的是hello_world功能包,第二个hello_world表示的hello_world节点
-
Python语言开发
-
在 hello_world 功能包新建一个 scripts 文件,在 scripts 下新建一个 hello_world_p.py 文件
#! /usr/bin/env python3import rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("hello_p")rospy.loginfo("hello world! this is python")
-
给 python 文件添加可执行权限
进入到scripts文件夹下,执行 chmod +x hello_world_p.py 给python文件添加可执行的文件cd src/hello_world/scripts chmod +x hello_world_p.py
-
配置 CMakeLists.txt
修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt,找到catkin_install_python,修改成如图所示:
-
编译执行
-
按快捷键ctrl + shift + B 编译,如何所示,说明项目没有问题
-
开启一个Terminal,运行roscore命令
-
再开启一个新的Terminal,执行以下命令,运行程序
cd deno source ./devel/setup.bash rosrun hello_world hello_world_p.py
-
相关文章:

VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境
ROS使用VScode创建项目步骤 1.创建ROS工作空间2.启动VScode3.VScode编译ROS4.创建ROS功能包C语言开发Python语言开发 本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目 搭建项目分为一下几个步骤: 1.创建ROS工作空间 创建一个demo的ROS工作空间࿰…...

nodejs从基础到实战学习笔记-nodejs简介
一、Node.js简介 • Node.js是一个能够在服务器端运行JavaScript的开放源代码、跨平台JavaScript运行环境。 • Node采用Google开发的V8引擎运行js代码,使用事件驱动、非阻塞和异步I/O模型等技术来提高性能,可优化应用程序的传输量和规模。 1.1 特性 …...
2024年最新版------二进制安装部署Kubernetes(K8S)集群
Kubernetes二进制集群部署 文章目录 Kubernetes二进制集群部署资源列表基础环境一、环境准备1.1、绑定映射关系1.2、所有主机安装Docker1.3、所有主机设置iptables防火墙 二、生成通信加密证书2.1、master上成功CA证书2.2.1、创建证书存放位置并安装证书生成工具2.2.2、拷贝证书…...
【mysql】关键词搜索实现
关键词搜索实现两种方式 -- 方式1 模糊匹配搜索 -- 场景一:搜索出来地址内包含‘李’和‘中国’的 select * from tn_md_cust_link where address like concat (%李%) or address like concat (%中国%) -- 场景二:搜索地址或者名称包含 ‘181’ 的 …...
Python面试十问2
一、如何使用列表创建⼀个DataFrame # 导入pandas库 import pandas as pd# 创建一个列表,其中包含数据 data [[A, 1], [B, 2], [C, 3]]# 使用pandas的DataFrame()函数将列表转换为DataFrame df pd.DataFrame(data, columns[Letter, Number]) # 列名# 显示创建的…...
C# OpenCvSharp 图像处理函数-颜色通道-cvtColor
使用 OpenCvSharp 中的 cvtColor 函数进行图像颜色转换 在图像处理领域,颜色空间转换是一个非常常见的操作。OpenCvSharp 提供了一个强大的函数 cvtColor 来处理这类转换。本文将详细介绍 cvtColor 函数的使用方法,并通过具体的示例演示如何在实际项目中应用这些知识。 函数…...
总结之LangChain(三)——模型IO缓存
一、聊天模型缓存 LangChain为聊天模型提供了一个可选的缓存层。这有两个好处: 如果您经常多次请求相同的完成结果,它可以通过减少您对LLM提供程序的API调用次数来帮您节省费用。 它可以通过减少您对LLM提供程序的API调用次数来加快您的应用程序速度。…...
判断一个Java服务是不是GateWay
方法 直接在对应服务的url后变加上后缀/actuator/gateway/routes,看是否会返回Gateway的路由信息。 如果返回了GateWay的路由列表,则该服务为Gateway服务。...
三次插值曲线--插值技术
三次插值曲线 1.1.三次样条曲线 三次样条曲线的基本思想是,在给定的一系列点(称为控制点或数据点)之间,通过一系列三次多项式曲线段来拟合这些点,使得整个曲线既平滑又准确地通过所有控制点。 1.1.1.数学定义 给定…...

python循环结构
1.while 循环 语句: while 循环条件表达式: 代码块 else: 代码块 小练: 设计一百以内的偶数相加 n 0 while n < 100:n 1if n % 2 0 :print(n) 判断是不是闰年(四年一润和百年不润,或者四百年一润&am…...
深入理解Netty的Pipeline机制:原理与实践详解
深入理解Netty的Pipeline机制:原理与实践详解 Netty是一个基于Java的高性能异步事件驱动的网络应用框架,广泛应用于高并发网络编程。(学习netty请参考:深入浅出Netty:高性能网络应用框架的原理与实践)Nett…...

直方图均衡化示例
禹晶、肖创柏、廖庆敏《数字图像处理(面向新工科的电工电子信息基础课程系列教材)》 图3-17...

私域电商新纪元:消费增值模式的创新与成功实践
大家好,我是吴军,很高兴能够与您分享私域电商领域的魅力与机遇。今天,我将为大家呈现一个令人瞩目的成功案例,这个案例充分展现了私域电商的巨大潜力和无限可能。 在短短一个月的时间里,我们的客户成功实现了业绩的飞跃…...

Java——IO流(一)-(6/8):字节流-FileInputStream 每次读取多个字节(示例演示)、一次读取完全部字节(方式一、方式二,注意事项)
目录 文件字节输入流:每次读取多个字节 实例演示 注意事项 文件字节输入流:一次读取完全部字节 方式一 方式二 注意事项 文件字节输入流:每次读取多个字节 用到之前介绍过的常用方法: 实例演示 需求:用每次读取…...

服务器SSH 免密码登录
1. 背景 为了服务器的安全着想,设置的服务器密钥非常长。但是这导致每次连接服务器都需要输入一长串的密码,把人折腾的很痛苦,所以我就在想,能不能在终端SSH的时候无需输入密码。 windows 可以使用 xshell 软件,会自…...

Linux安装MySQL以及远程连接
1、Linux安装MySQL 1.1、准备解压包 MySQL5.x解压包 提取码:9y7n 1.2、通过rpm脚本安装 切记安装顺序:common --> libs --> client --> server 因为它们之间存在依赖关系,所以务必按照顺序安装 安装前请确保当前目录/文…...
SQL Server 数据库分页技术详解:选择最佳方法优化查询性能”。
当今数据驱动的应用程序中,数据库分页技术在优化查询性能和提升用户体验中扮演着重要角色。在 SQL Server 环境下,开发者面对大数据集时,常常需要选择合适的分页方法以平衡功能需求和性能优化。本文将详细介绍 SQL Server 中几种主要的分页技…...
electron录制-镜头缩放、移动
要求 1、当录屏过程中,鼠标点击,镜头应该往点击处拉近,等一段时间还原 2、录屏过程中,可能会发生多次点击,但是点击位置偏差大,可能会导致缩放之后,画面没出来,因此需要移动镜头帧 …...
红队内网攻防渗透:内网渗透之内网对抗:信息收集篇自动项目本机导出外部打点域内通讯PillagerBloodHound
红队内网攻防渗透 1. 内网自动化信息收集1.1 本机凭据收集类1.1.1、HackBrowserData 快速获取浏览器的账户密码1.1.2、Searchall 快速搜索服务器中的有关敏感信息还有浏览器的账户密码1.1.3、Pillager 适用于后渗透期间的信息收集工具,可以收集目标机器上敏感信息1.2 对外打点…...

2024最新IDEA插件开发+发布全流程 SelectCamelWords[选中驼峰单词](idea源代码)
2024最新IDEA插件开发(发布)-SelectCamelWords[选中驼峰单词](idea源代码) 参考文档 Jetbrains Idea插件开发文档: https://plugins.jetbrains.com/docs/intellij/welcome.html代码地址:https://github.com/yangfeng…...
MySQL 隔离级别:脏读、幻读及不可重复读的原理与示例
一、MySQL 隔离级别 MySQL 提供了四种隔离级别,用于控制事务之间的并发访问以及数据的可见性,不同隔离级别对脏读、幻读、不可重复读这几种并发数据问题有着不同的处理方式,具体如下: 隔离级别脏读不可重复读幻读性能特点及锁机制读未提交(READ UNCOMMITTED)允许出现允许…...

【大模型RAG】Docker 一键部署 Milvus 完整攻略
本文概要 Milvus 2.5 Stand-alone 版可通过 Docker 在几分钟内完成安装;只需暴露 19530(gRPC)与 9091(HTTP/WebUI)两个端口,即可让本地电脑通过 PyMilvus 或浏览器访问远程 Linux 服务器上的 Milvus。下面…...

全球首个30米分辨率湿地数据集(2000—2022)
数据简介 今天我们分享的数据是全球30米分辨率湿地数据集,包含8种湿地亚类,该数据以0.5X0.5的瓦片存储,我们整理了所有属于中国的瓦片名称与其对应省份,方便大家研究使用。 该数据集作为全球首个30米分辨率、覆盖2000–2022年时间…...

【SQL学习笔记1】增删改查+多表连接全解析(内附SQL免费在线练习工具)
可以使用Sqliteviz这个网站免费编写sql语句,它能够让用户直接在浏览器内练习SQL的语法,不需要安装任何软件。 链接如下: sqliteviz 注意: 在转写SQL语法时,关键字之间有一个特定的顺序,这个顺序会影响到…...
鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个医院查看报告小程序
一、开发环境准备 工具安装: 下载安装DevEco Studio 4.0(支持HarmonyOS 5)配置HarmonyOS SDK 5.0确保Node.js版本≥14 项目初始化: ohpm init harmony/hospital-report-app 二、核心功能模块实现 1. 报告列表…...

mysql已经安装,但是通过rpm -q 没有找mysql相关的已安装包
文章目录 现象:mysql已经安装,但是通过rpm -q 没有找mysql相关的已安装包遇到 rpm 命令找不到已经安装的 MySQL 包时,可能是因为以下几个原因:1.MySQL 不是通过 RPM 包安装的2.RPM 数据库损坏3.使用了不同的包名或路径4.使用其他包…...

企业如何增强终端安全?
在数字化转型加速的今天,企业的业务运行越来越依赖于终端设备。从员工的笔记本电脑、智能手机,到工厂里的物联网设备、智能传感器,这些终端构成了企业与外部世界连接的 “神经末梢”。然而,随着远程办公的常态化和设备接入的爆炸式…...
在QWebEngineView上实现鼠标、触摸等事件捕获的解决方案
这个问题我看其他博主也写了,要么要会员、要么写的乱七八糟。这里我整理一下,把问题说清楚并且给出代码,拿去用就行,照着葫芦画瓢。 问题 在继承QWebEngineView后,重写mousePressEvent或event函数无法捕获鼠标按下事…...
【Go语言基础【12】】指针:声明、取地址、解引用
文章目录 零、概述:指针 vs. 引用(类比其他语言)一、指针基础概念二、指针声明与初始化三、指针操作符1. &:取地址(拿到内存地址)2. *:解引用(拿到值) 四、空指针&am…...

莫兰迪高级灰总结计划简约商务通用PPT模版
莫兰迪高级灰总结计划简约商务通用PPT模版,莫兰迪调色板清新简约工作汇报PPT模版,莫兰迪时尚风极简设计PPT模版,大学生毕业论文答辩PPT模版,莫兰迪配色总结计划简约商务通用PPT模版,莫兰迪商务汇报PPT模版,…...