计算机视觉常用数据集Foggy Cityscapes的介绍、下载、转为YOLO格式进行训练

我在寻找Foggy Cityscapes数据集的时候花了一番功夫，因为官网下载需要用公司或学校邮箱邮箱注册账号，等待审核通过后才能进行下载数据集。并且一开始我也并不了解Foggy Cityscapes的格式和内容是什么样的，现在我弄明白后写下这篇文章，用于记录和分享。后续我还会在这个专栏发布如何使用YOLOv5\v9\v10\v11系列进行自己数据集的训练，可以订阅一波专栏。

1、Foggy Cityscapes介绍

大雾城市景观Foggy Cityscapes (F)：Foggy Cityscapes是由 Cityscapes 生成的合成数据集，它旨在模拟和研究自动驾驶车辆在雾天条件下的性能，有三个级别的大雾天气(0.005,0.01,0.02)，从轻微的雾到浓厚的雾，分别对应于600,300和150米的能见度范围。并且Foggy Cityscapes 保留了 Cityscapes 数据集的详细标注信息；同样的，数据集中的图像分辨率为1024x2048，涵盖了30多个类别，包括车辆、行人、建筑物、道路等城市街景中常见的物体和场景；但常用8个类别：

classes = ['car', 'person', 'rider', 'truck', 'bus', 'train', 'motorcycle', 'bicycle']。

Cityscapes 的一张原图对应到foggy_cityscapes中有3张图，β=[0.005,0.01,0.02]，分别进行转换可以得到3个foggy_cityscapes数据集。

由于雾天条件下的能见度降低，图像中的许多目标会变得模糊不清，这对计算机视觉检测来说是一个挑战。Foggy Cityscapes 为研究人员提供了一个测试和改进他们算法的机会，以提高在恶劣条件下算法的鲁棒性和准确性。

2、下载

官网下载地址：Cityscapes Dataset – Semantic Understanding of Urban Street Scenes

从官网下载这个压缩包文件：leftImg8bit_trainvaltest_foggy.zip

Foggy Cityscapes数据集只有图像，没有标注信息，因为和Cityscapes的标注是一模一样的。

由于在官网下载数据集需要公司或者学校邮箱申请注册，等待审核通过后才可以下载，所以我在结尾提供了网盘数据下载方式，已经全部处理好了，可以直接用于YOLO格式的目标检测。

3、划分数据集用于YOLO目标检测

经过我的处理，将三种可见度的图片beta=(0.005,0.01,0.02)分为了三个文件夹：

以最常用的beta=0.02为例子，打开后长这样：

4、图像标签命名统一化

和Cityscapes数据集一样，图像和标签的名称是不一样的，在使用YOLO检测的时候，如果两者名称不一样，那么读取图片后就找不到对应的labels。下载数据后，重命名并将路径改为如下格式：

由于原数据集三个可见度的图片都是在一个文件夹中，比如在路径为

'D:/Deep_Learning_DataSet/Object_Detection_DataSet/Foggy_Cityscapes/leftImg8bit_trainvaltest_foggy/test'

的test文件夹下，berlin_000000_000019_leftImg8bit_foggy_beta_0.02.png、berlin_000000_000019_leftImg8bit_foggy_beta_0.01.png、berlin_000000_000019_leftImg8bit_foggy_beta_0.005.png都在一起，那么在读取数据的时候不太方便，所以将这三种不同可见度的图片分别转移到三个对应的文件夹下。

使用以下这段代码将数据集划分为三个可见度的文件夹下，记得修改自己的数据集路径，然后依次修改train、val、test就可以将原数据集中的图片转移到新文件夹下。

import os
import shutil# 定义源目录和目标目录
src_dir = 'D:/Deep_Learning_DataSet/Object_Detection_DataSet/Foggy_Cityscapes/leftImg8bit_trainvaltest_foggy/test'
dest_dir_01 = 'D:/Deep_Learning_DataSet/Object_Detection_DataSet/Foggy_Cityscapes/leftImg8bit_trainvaltest_foggy/images_beta_0.01/test'
dest_dir_02 = 'D:/Deep_Learning_DataSet/Object_Detection_DataSet/Foggy_Cityscapes/leftImg8bit_trainvaltest_foggy/images_beta_0.02/test'
dest_dir_005 = 'D:/Deep_Learning_DataSet/Object_Detection_DataSet/Foggy_Cityscapes/leftImg8bit_trainvaltest_foggy/images_beta_0.005/test'# 确保目标目录存在
os.makedirs(dest_dir_01, exist_ok=True)
os.makedirs(dest_dir_02, exist_ok=True)
os.makedirs(dest_dir_005, exist_ok=True)# 遍历源目录中的所有文件
for filename in os.listdir(src_dir):# 检查文件名是否包含beta值if 'beta_0.01' in filename:shutil.move(os.path.join(src_dir, filename), os.path.join(dest_dir_01, filename))elif 'beta_0.02' in filename:shutil.move(os.path.join(src_dir, filename), os.path.join(dest_dir_02, filename))elif 'beta_0.005' in filename:shutil.move(os.path.join(src_dir, filename), os.path.join(dest_dir_005, filename))print("Files have been moved successfully.")

然后将文件夹images_beta_0.01、images_beta_0.02、images_beta_0.005都重命名为

beta_0.01、beta_0.02、beta_0.005，这三个文件夹分别放的是图像和标签，如下图所示：

5、YOLO数据配置文件

如图，记得修改自己的数据集路径，数据路径不能有中文，否则就会报以下错误。

Dataset not found , missing paths ['D:\\\\\\\\YOLO\\images\\val'] Traceback (most recent call last): File "E:\pythonCode\ObjectDetection\yolov9-main\train_dual.py", line 644, in <module> main(opt) File "E:\pythonCode\ObjectDetection\yolov9-main\train_dual.py", line 538, in main train(opt.hyp, opt, device, callbacks) File "E:\pythonCode\ObjectDetection\yolov9-main\train_dual.py", line 97, in train data_dict = data_dict or check_dataset(data) # check if None File "E:\pythonCode\ObjectDetection\yolov9-main\utils\general.py", line 537, in check_dataset raise Exception('Dataset not found ❌') Exception: Dataset not found ❌

path: D:/Deep_Learning_DataSet/Object_Detection_DataSet/Foggy_Cityscapes/beta_0.02
train: D:/Deep_Learning_DataSet/Object_Detection_DataSet/Foggy_Cityscapes/beta_0.02/images/train
val: D:/Deep_Learning_DataSet/Object_Detection_DataSet/Foggy_Cityscapes/beta_0.02/images/val
#test: test-dev2017.txt
# Classes
names:0: car1: person2: rider3: truck4: bus5: train6: motorcycle7: bicycle

6、结果可视化

运行以下代码，将图片与对应的标注信息结合，得到带有目标边界框的图像，不要忘记修改地址

import cv2
import os# 图片路径
image_path = '../beta_0.02/images/train/aachen_000010_000019_leftImg8bit_foggy_beta_0.02.png'
# YOLO注释文件路径
annotation_path = '../beta_0.02/labels/train/aachen_000010_000019_leftImg8bit_foggy_beta_0.02.txt'# 读取YOLO注释文件
with open(annotation_path, 'r') as file:lines = file.readlines()# 读取图片
image = cv2.imread(image_path)
# 禁用窗口缩放
cv2.namedWindow('Image with Bounding Boxes', cv2.WINDOW_NORMAL)# 类别名称列表
# class_names = ['car', 'person', 'rider', 'truck', 'bus', 'train', 'motorcycle', 'bicycle']
# 类别名称与ID的映射字典
class_dict = {0: 'car', 1: 'person', 2: 'rider', 3: 'truck', 4: 'bus', 5: 'train', 6: 'motorcycle', 7: 'bicycle'}
# 绘制边界框和类别标签
for line in lines:parts = line.strip().split()class_id = int(parts[0])print(f"class_id:{class_id}")x_center = float(parts[1])y_center = float(parts[2])width = float(parts[3])height = float(parts[4])# 将归一化的坐标转换为像素坐标x_min = int((x_center - width / 2) * image.shape[1])y_min = int((y_center - height / 2) * image.shape[0])x_max = int((x_center + width / 2) * image.shape[1])y_max = int((y_center + height / 2) * image.shape[0])# 获取类别名称class_name = class_dict[class_id]# 绘制边界框cv2.rectangle(image, (x_min, y_min), (x_max, y_max), (0, 255, 0), 2)# 绘制类别标签cv2.putText(image, class_name, (x_min, y_min - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.9, (0, 255, 0), 2)print(image.shape)
# 显示图片
cv2.imshow('Image with Bounding Boxes', image)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

效果如下所示：

7、使用YOLOv9-m进行训练

我的GPU是4060Laptop，8GB显存，使用YOLOv9-m，batchsize=4,刚好可以训练，再多就爆显存了。2975训练集、500验证集。

8、个人下载方式

通过百度网盘分享的文件：Foggy_Cityscapes
链接：https://pan.baidu.com/s/1NgOw9MjW3pMwEO7WAowP8Q?pwd=4ekd 
提取码：4ekd

如果链接失效了，评论区告诉我一声哈。