当前位置: 首页 > news >正文

搭建pclpy环境与读取pandaset数据并转换为pkl格式为pcd格式

1.搭建pclpy环境

问题:需要处理pcd文件,于是开始摸索搭建环境,有python-pcl,但是安装过程频频出现问题,于是转向pclpy。

参考链接:GitHub - davidcaron/pclpy: Python bindings for the Point Cloud Library (PCL)

1.1使用conda创建python3.7版本的环境(注意python版本,windows是限制在3.6与3.7)

conda create --name py37 python=3.7

1.2安装pclpy

conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy

两行命令搞定pclpy环境搭建

 

2.使用pandaset数据

2.1下载pandaset数据集,根据链接指示下载文件即可

pandaset数据集下载地址:Accelerate the Development of AI Applications | Scale AI

2.2安装pandaset工具包

pandaset工具包代码地址:GitHub - scaleapi/pandaset-devkit

地址里有具体的执行步骤,git clone需要权限,可以直接下载代码包,本地解压。

3.将pandaset中的pkl转换为pcd

from pandaset import DataSet
from pclpy import pcl# 读取pandaset数据集
dataset = DataSet('./panda_data') 
# 选择001号数据集
seq001 = dataset['001']
# 加载数据,不然seq001里面没值
seq001.load_lidar()
# 选择第一个lidar数据为例
pc0 = seq001.lidar[0]
# 查看数据类型,结果为<class 'pandas.core.frame.DataFrame'>
print(type(pc0))
# 转换为pcl指定格式XYZI的点云数据
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZI.from_array(pc0)
# 将点云数据写入pcd文件
pcl.io.savePCDFileASCII('./panda_data/001/point_cloud/00.pcd', cloud)

相关文章:

搭建pclpy环境与读取pandaset数据并转换为pkl格式为pcd格式

1.搭建pclpy环境 问题&#xff1a;需要处理pcd文件&#xff0c;于是开始摸索搭建环境&#xff0c;有python-pcl&#xff0c;但是安装过程频频出现问题&#xff0c;于是转向pclpy。 参考链接&#xff1a;GitHub - davidcaron/pclpy: Python bindings for the Point Cloud Libr…...

别在用scroll去做懒加载了,交叉观察器轻松搞定

Ⅰ、前言 「懒加载」是网页中非常 常见的&#xff1b;为了减少系统的压力&#xff0c;对于一些电商系统出场频率非常高&#xff1b;那么大家一般用什么方式去实现 「懒加载」 呢 &#xff1f; ① 通过 scroll 的形式&#xff1a; 通过 滚动「scroll」事件&#xff0c;然后去判…...

工欲善其事,必先利其器,分享5款Windows效率软件

工欲善其事&#xff0c;必先利其器。作为全球最多人使用的桌面操作系统&#xff0c;Windows 的使用效率与我们的工作学习息息相关。今天&#xff0c;小编就为大家整理了5款提高效率的利器&#xff0c;让你的 Windows 更具生产力。 1.桌面自定义——Rainmeter Rainmeter是一款…...

机器学习笔记之生成模型综述(四)概率图模型 vs 神经网络

机器学习笔记之生成模型综述——概率图模型vs神经网络引言回顾&#xff1a;概率图模型与前馈神经网络贝叶斯网络 VS\text{VS}VS 神经网络表示层面观察两者区别推断、学习层面观察两者区别引言 本节将介绍概率图模型与神经网络之间的关联关系和各自特点。 回顾&#xff1a;概率…...

微信小程序 组件与页面交互 无反应的问题

使用组件 声明组件 1.在目录中右键&#xff0c;新建components 2.在页面的json&#xff0c;属性中加入"component": true, 编写组件 父 声明&#xff1a; "usingComponents": {"address": "../../components/address/address"},…...

maven相关概念以及no dependency information available错误修改

一&#xff0c;相关概念 1&#xff0c;Maven坐标 Maven定义了这样一组规则&#xff1a;世界上任何一个构件都可以使用Maven坐标唯一标识&#xff0c;Maven坐标元素包括groupId、artifactId、version、packaging、classifier&#xff0c;现在只要我们提供正确的元素坐标&#x…...

QML- 属性绑定

QML- 属性绑定一、概述二、 QML绑定使用三、从JavaScript创建属性绑定1. 调试绑定的覆盖2. 属性绑定使用 this一、概述 QML对象的属性可以被赋一个静态值&#xff0c;该值保持不变&#xff0c;直到显式地赋一个新值。但是&#xff0c;为了充分利用QML及其对动态对象行为的内置…...

MFC CObject的使用

目录1 从 CObject 派生类1.1 使用基本 CObject 功能1.2 添加运行时类信息1.3 添加动态创建支持1.4 添加序列化支持2 访问运行时类信息3 动态对象创建1 从 CObject 派生类 在 CObject 的讨论中&#xff0c;经常使用术语“接口文件”和“实现文件”。 接口文件&#xff08;通常称…...

CNI 网络流量分析(六)Calico 介绍与原理(一)

文章目录CNI 网络流量分析&#xff08;六&#xff09;Calico 介绍与原理&#xff08;一&#xff09;介绍安装Calico-node初始化Calico-node 服务Felixconfdallocate-tunnel-addrsmonitor-addressesmonitor-tokenstatus-reporterbirdcalico-kube-controllersCNI 网络流量分析&am…...

机器视觉_HALCON_示例实践_1.检测圆形

文章目录一、引言二、检测圆形三、总结一、引言 前面的文&#xff08;用户指南/快速向导&#xff09;差不多已经把HALCON的基本内容讲完了&#xff0c;并且在学习过程中还跑过一个简单示例——在单一背景下定位回形针。示例跑过&#xff0c;顿时觉得自己行了&#xff0c;但如果…...

使用yolov5训练数据集笔记

准备工作 1. 安装labelimg labelimg:主要用于目标检测的目标框绘制&#xff0c;得到关于我们训练的边框位置、类别等数据 pip install labelimg2. 下载yolov5源码 我使用的是v7.0版本&#xff0c;直接下载即可&#xff0c;下载后解压出来 2.1 安装yolov5运行依赖包 进入…...

常用类详解(三)StringBuilder

(1)一个可爱的字符序列。此类提供一个与StringBuffer兼容的API&#xff0c;但不保证同步(StringBuilder不是线程安全的)&#xff0c;该类被设计用作StringBuffer的一个简易替换&#xff0c;用在字符串缓冲区被单个线程使用的时候。如果可能&#xff0c;建议优先采用该类&#x…...

OpenCV 文字绘制----cv::putText详解

opencv中除了提供绘制各种图形的函数外&#xff0c;还提供了一个特殊的绘制函数——在图像上绘制文字。这个函数cv::putText()。 具体形式如下&#xff1a; void cv::putText( cv::Mat& img, // 待绘制的图像 const string& text, // 待绘制的文字 cv::Point origin…...

同IP多个端口域名同时进行目录爆破

背景 目录爆破是信息收集不可缺的一部分 在渗透过程中,扫描地址时发现同IP下存在多个端口,且每个端口均属于域名,仅仅端口号不同 需求 同一个IP下,同时收集多个不同端口的域名目录爆破进行信息收集,且简单便捷(一行代码) 用到的工具 gobuster 下载地址:https://…...

react+antd+Table里切换Switch改变状态onChange 传参

场景&#xff1a;table列表里面&#xff0c;操作用Switch切换状态。对应列改变操作在colums里面// 表格行const colums: ColumnsType<potentialType> [{title: useLocale(创建时间),dataIndex: creation_date,key: creation_date,align: center,render: (v: string, rec…...

《底层逻辑:看清这个世界的底牌》读后感

书名《底层逻辑&#xff1a;看清这个世界的底牌》作者刘润简介如果只教给你各行各业的“干货”&#xff08;方法论&#xff09;&#xff0c;那只是“授人以鱼”&#xff0c;一旦环境出现任何变化&#xff0c;“干货”就不再适用。但如果教给你的是底层逻辑&#xff0c;那就是“…...

【2023】Prometheus-Blackbox_exporter使用

目录1.下载及安装blackbox_exporter2.修改配置文件设置监控内容2.1.使用http方式作为探测3.与prometheus集成4.导入blackbox仪表盘进行观测1.下载及安装blackbox_exporter 下载安装包 wget https://github.com/prometheus/blackbox_exporter/releases/download/v0.23.0/black…...

嵌入式Linux学习经典书籍-学完你就是高手

很多刚入门的朋友一直都有人问我要学习资料&#xff0c;嵌入式实在太杂&#xff0c;网上很多人写的太不负责了&#xff0c;本书单综合了本人以及一些朋友多年的经验整理而成。 本人见识和阅读量有限&#xff0c;本书单可能有不对的地方&#xff0c;欢迎朋友指正&#xff0c;交…...

网络基础-基础网络命令

文章目录路由命令查询添加路由1.添加访问某台主机的静态路由2.添加访问某个网络的静态路由3.添加默认网关&#xff1a;删除设计关键字路由2参考路由 命令查询 通过 route --help 或man route 查询 添加路由 1.添加访问某台主机的静态路由 route add -host [目标主机IP地址…...

域对象共享数据

处理请求的过程&#xff1a;获取请求参数&#xff0c;调用service处理业务逻辑&#xff0c;往域对象中共享数据&#xff0c;最后实现渲染页面跳转。请求域中共享数据ModelAndView向request域对象共享数据ModelAndView&#xff1a;往域对象共享数据&#xff0c;并实现页面跳转和…...

在软件开发中正确使用MySQL日期时间类型的深度解析

在日常软件开发场景中&#xff0c;时间信息的存储是底层且核心的需求。从金融交易的精确记账时间、用户操作的行为日志&#xff0c;到供应链系统的物流节点时间戳&#xff0c;时间数据的准确性直接决定业务逻辑的可靠性。MySQL作为主流关系型数据库&#xff0c;其日期时间类型的…...

利用ngx_stream_return_module构建简易 TCP/UDP 响应网关

一、模块概述 ngx_stream_return_module 提供了一个极简的指令&#xff1a; return <value>;在收到客户端连接后&#xff0c;立即将 <value> 写回并关闭连接。<value> 支持内嵌文本和内置变量&#xff08;如 $time_iso8601、$remote_addr 等&#xff09;&a…...

基于FPGA的PID算法学习———实现PID比例控制算法

基于FPGA的PID算法学习 前言一、PID算法分析二、PID仿真分析1. PID代码2.PI代码3.P代码4.顶层5.测试文件6.仿真波形 总结 前言 学习内容&#xff1a;参考网站&#xff1a; PID算法控制 PID即&#xff1a;Proportional&#xff08;比例&#xff09;、Integral&#xff08;积分&…...

【WiFi帧结构】

文章目录 帧结构MAC头部管理帧 帧结构 Wi-Fi的帧分为三部分组成&#xff1a;MAC头部frame bodyFCS&#xff0c;其中MAC是固定格式的&#xff0c;frame body是可变长度。 MAC头部有frame control&#xff0c;duration&#xff0c;address1&#xff0c;address2&#xff0c;addre…...

Cilium动手实验室: 精通之旅---20.Isovalent Enterprise for Cilium: Zero Trust Visibility

Cilium动手实验室: 精通之旅---20.Isovalent Enterprise for Cilium: Zero Trust Visibility 1. 实验室环境1.1 实验室环境1.2 小测试 2. The Endor System2.1 部署应用2.2 检查现有策略 3. Cilium 策略实体3.1 创建 allow-all 网络策略3.2 在 Hubble CLI 中验证网络策略源3.3 …...

linux 下常用变更-8

1、删除普通用户 查询用户初始UID和GIDls -l /home/ ###家目录中查看UID cat /etc/group ###此文件查看GID删除用户1.编辑文件 /etc/passwd 找到对应的行&#xff0c;YW343:x:0:0::/home/YW343:/bin/bash 2.将标红的位置修改为用户对应初始UID和GID&#xff1a; YW3…...

Module Federation 和 Native Federation 的比较

前言 Module Federation 是 Webpack 5 引入的微前端架构方案&#xff0c;允许不同独立构建的应用在运行时动态共享模块。 Native Federation 是 Angular 官方基于 Module Federation 理念实现的专为 Angular 优化的微前端方案。 概念解析 Module Federation (模块联邦) Modul…...

Element Plus 表单(el-form)中关于正整数输入的校验规则

目录 1 单个正整数输入1.1 模板1.2 校验规则 2 两个正整数输入&#xff08;联动&#xff09;2.1 模板2.2 校验规则2.3 CSS 1 单个正整数输入 1.1 模板 <el-formref"formRef":model"formData":rules"formRules"label-width"150px"…...

MySQL 8.0 事务全面讲解

以下是一个结合两次回答的 MySQL 8.0 事务全面讲解&#xff0c;涵盖了事务的核心概念、操作示例、失败回滚、隔离级别、事务性 DDL 和 XA 事务等内容&#xff0c;并修正了查看隔离级别的命令。 MySQL 8.0 事务全面讲解 一、事务的核心概念&#xff08;ACID&#xff09; 事务是…...

【Elasticsearch】Elasticsearch 在大数据生态圈的地位 实践经验

Elasticsearch 在大数据生态圈的地位 & 实践经验 1.Elasticsearch 的优势1.1 Elasticsearch 解决的核心问题1.1.1 传统方案的短板1.1.2 Elasticsearch 的解决方案 1.2 与大数据组件的对比优势1.3 关键优势技术支撑1.4 Elasticsearch 的竞品1.4.1 全文搜索领域1.4.2 日志分析…...