ros2 dds

问题1: fastdds发布的类型，ros2接收不到

   原因: 在QoS相互兼容情况下，无法通信是由于idl类型没有使用兼容ros2的格式。如用

ros2 topic list -t 

查看时，会发现同一个topic有两个不同的类型，如DDS会显示：myclass::people::Name 而ros2会显示: myclass/people/Name,这就早成类型部匹配，ros2无法解析。

  解决方法:

1.   手动更改($msg_name)PubSubTypes.cxx文件中的构造函数，更改setName(..)函数如：

   setName("myclass::msg::Name");
   //更改为：
   setName("myclass::msg::dds_::Name_");

2.   使用fastddsgen命令加入 '-typeros2'参数，重新生成新的idl源文件:

   fastddsgen -replace -typeros2 myclass.idl

参考文档: 

Topic and Service name mapping to DDS

Use ros2-FastRTPS with standalone FastRTPS programs - ROS Answers: Open Source Q&A Forum