相机坐标系之间的转换
一、坐标系之间的转换
一个有4个坐标系:图像坐标系、像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系。
1.图像坐标系和像素坐标系之间的转换
图像坐标系和像素坐标系在同一个平面,利用平面坐标系之间的转换关系可以之知道两个坐标系变换的公式,并且该坐标系变换只存在平移和缩放。
平面坐标系之间的转换关系参考:https://blog.csdn.net/a549742320/article/details/116127701
故两个坐标系之间的变换满足 u=x/dx+u0 ,v=y/dy+v0。其中,dx,dy表示像素坐标系中每个像素点的宽和高,而图像坐标系原点在像素坐标系中的横纵坐标分别为 u0,v0。
2.图像坐标系和相机坐标系之间的转换
利用小孔成像和相似三角形的原理得到转换关系。
M为向极坐标系上的点,P为图像坐标系上的点。根据相似三角形原理:Xc/x=Yc/y=Zc/f,可以写成如下的矩阵形式。
3.相机坐标系到世界坐标系之间的转换
通过刚体的旋转和平移的原理得到公式。
R旋转矩阵利用分别绕3个坐标轴对roll、yaw、pitch、进行变换。
T为平移矩阵。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/90295867
相关文章:

相机坐标系之间的转换
一、坐标系之间的转换 一个有4个坐标系:图像坐标系、像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系。 1.图像坐标系和像素坐标系之间的转换 图像坐标系和像素坐标系在同一个平面,利用平面坐标系之间的转换关系可以之知道两个坐标系变换的公式,并且该…...

jvm--对象实例化及直接内存
文章目录 1. 创建对象2. 对象内存布局3. 对象的访问定位4. 直接内存(Direct Memory) 1. 创建对象 创建对象的方式: new最常见的方式、Xxx 的静态方法(单例模式),XxxBuilder/XxxFactory 的静态方法Class 的…...

【数据结构与算法】如何对快速排序进行细节优化以及实现非递归版本的快速排序?
君兮_的个人主页 即使走的再远,也勿忘启程时的初心 C/C 游戏开发 Hello,米娜桑们,这里是君兮_,国庆长假结束了,无论是工作还是学习都该回到正轨上来了,从今天开始恢复正常的更新频率,今天为大家带来的内容…...

【电商API接口的应用:电商数据分析入门】初识Web API(一)
如何使用Web应用变成接口(API)自动请求网站到特定信息而不是整个网站,再对这些信息进行可视化。由于这样编写到程序始终使用最新到数据来生成可视化,因此即便数据瞬息万变,它呈现到信息也都是最新的。 使用Web API Web API是网站的一部分&am…...

大运新能源天津车展深度诠释品牌魅力 为都市人群打造理想车型
如今,新能源汽车行业发展潜力巨大,不断吸引无数车企入驻新能源汽车赛道,而赛道的持续紧缩也让一部分车企很难找到突破重围的机会。秉持几十年的造车经验,大运新能源凭借雄厚的品牌实力从一众车企中脱颖而出。从摩托车到重卡&#…...
深入浅出:react高阶成分(HOC)的应用
React中的HOC(Higher-Order Component)是一种高阶组件的模式,它是一个函数,接收一个组件作为参数,并返回一个新的包装组件。HOC可以用于增强组件的功能,例如添加属性、处理生命周期方法、共享状态等。 HOC…...

分库分表(3)——ShardingJDBC实践
一、ShardingSphere产品介绍 Apache ShardingSphere 是一套开源的分布式数据库中间件解决方案组成的生态圈,它由 JDBC、Proxy 和 Sidecar(规划中)这 3 款相互独立,却又能够混合部署配合使用的产品组成。 它们均提供标准化的数据分…...

Xcode 15下,包含个推的项目运行时崩溃的处理办法
升级到Xcode15后,部分包含个推的项目在iOS17以下的系统版本运行时,会出现崩溃,由于崩溃在个推Framework内部,无法定位到具体代码,经过和个推官方沟通,确认问题是项目支持的最低版本问题。 需要将项目的最低…...

《安富莱嵌入式周报》第324期:单对以太网技术实战,IROS2023迪士尼逼真机器人展示,数百万模具CAD文件下载,闭环步进电机驱动器,CANopen全解析
周报汇总地址:嵌入式周报 - uCOS & uCGUI & emWin & embOS & TouchGFX & ThreadX - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz! 更新一期视频教程: 第8期ThreadX视频教程:应用实战,将裸机工程移植到RTOS的任务划分…...

Kafka集群架构设计原理详解
从 Zookeeper 数据理解 Kafka 集群工作机制 这一部分主要是理解 Kafka 的服务端重要原理。但是 Kafka 为了保证高吞吐,高性能,高可扩展的三高架构,很多具体设计都是相当复杂的。如果直接跳进去学习研究,很快就会晕头转向。所以&am…...

学习Kotlin编程语言
官网地址 https://developer.android.google.cn/kotlin/learn?hlzh-cn 脑图...
js文字逐个显示
定时器每隔一段时间,替换文本内容,,substring 截取更多的字符串显示 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><title>Title</title> </head> <body…...

电子沙盘数字沙盘大数据人工智能开发教程第16课
电子沙盘数字沙盘大数据可视化GIS系统开发教程第16课:新增加属性在MTGIS3d控件 public bool ShowFLGrid;//是否显 示方里网格。 public bool Atmosphere;//是否显示大气圈。(因为WPF不支持shader功能,所以效果嘛。。。) 在SDK中为…...

dockerfile lnmp 搭建wordpress、docker-compose搭建wordpress
-----------------安装 Docker--------------------------- 目前 Docker 只能支持 64 位系统。systemctl stop firewalld.service setenforce 0#安装依赖包 yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm2 --------------------------------------------------…...

手写模拟SpringBoot核心流程
通过手写模拟实现一个Spring Boot,让大家能以非常简单的方式就能知道Spring Boot大概是如何工作的。 依赖 建一个工程,两个Module: 1.springboot模块,表示springboot框架的源码实现 2.user包,表示用户业务系统,用来写…...

怒刷LeetCode的第26天(Java版)
第一题 题目来源 64. 最小路径和 - 力扣(LeetCode) 题目内容 解决方法 方法一:动态规划 可以使用动态规划来解决这个问题。 首先创建一个与网格大小相同的二维数组dp,用于存储从起点到每个位置的最小路径和。然后初始化dp[0…...
Linux文件基本权限
一、Linux权限 简介 在Linux系统中,每个文件和目录都有读(r),写(w)和执行(x)权限,这些权限决定了用户对该文件或目录的访问方式。Linux服务器上有严格的权限等级,如果权限过高导致误操作会增加服务器的风险。文件权限 只有root用户和文件拥有者才可以修改文件访问权…...

Unity设计模式——装饰模式
装饰模式(Decorator),动态地给一个对象添加一些额外的职责,就增加功能来说,装饰模式比生成子类更为灵活。 Component类: abstract class Component : MonoBehaviour {public abstract void Operation(); …...

Http请求响应 Ajax 过滤器
10/10/2023 近期总结: 最近学的后端部署,web服务器运行,各种请求响应,内容很多,学的很乱,还是需要好好整理,前面JavaSE内容还没有完全掌握,再加上一边刷题,感觉压力很大哈…...
【Qt控件之QTableWidget】使用及技巧
简介 QTableWidget是Qt中的表格控件,用于显示和编辑二维表格数据,QTableView类的子类。 可以和定时器结合,实现定时刷新表格中的数据或执行其他与表格相关的操作。 主要函数说明 定时器相关函数(用于刷新表格数据): void startT…...

7.4.分块查找
一.分块查找的算法思想: 1.实例: 以上述图片的顺序表为例, 该顺序表的数据元素从整体来看是乱序的,但如果把这些数据元素分成一块一块的小区间, 第一个区间[0,1]索引上的数据元素都是小于等于10的, 第二…...

linux之kylin系统nginx的安装
一、nginx的作用 1.可做高性能的web服务器 直接处理静态资源(HTML/CSS/图片等),响应速度远超传统服务器类似apache支持高并发连接 2.反向代理服务器 隐藏后端服务器IP地址,提高安全性 3.负载均衡服务器 支持多种策略分发流量…...

TDengine 快速体验(Docker 镜像方式)
简介 TDengine 可以通过安装包、Docker 镜像 及云服务快速体验 TDengine 的功能,本节首先介绍如何通过 Docker 快速体验 TDengine,然后介绍如何在 Docker 环境下体验 TDengine 的写入和查询功能。如果你不熟悉 Docker,请使用 安装包的方式快…...

江苏艾立泰跨国资源接力:废料变黄金的绿色供应链革命
在华东塑料包装行业面临限塑令深度调整的背景下,江苏艾立泰以一场跨国资源接力的创新实践,重新定义了绿色供应链的边界。 跨国回收网络:废料变黄金的全球棋局 艾立泰在欧洲、东南亚建立再生塑料回收点,将海外废弃包装箱通过标准…...

HashMap中的put方法执行流程(流程图)
1 put操作整体流程 HashMap 的 put 操作是其最核心的功能之一。在 JDK 1.8 及以后版本中,其主要逻辑封装在 putVal 这个内部方法中。整个过程大致如下: 初始判断与哈希计算: 首先,putVal 方法会检查当前的 table(也就…...

Windows安装Miniconda
一、下载 https://www.anaconda.com/download/success 二、安装 三、配置镜像源 Anaconda/Miniconda pip 配置清华镜像源_anaconda配置清华源-CSDN博客 四、常用操作命令 Anaconda/Miniconda 基本操作命令_miniconda创建环境命令-CSDN博客...

打手机检测算法AI智能分析网关V4守护公共/工业/医疗等多场景安全应用
一、方案背景 在现代生产与生活场景中,如工厂高危作业区、医院手术室、公共场景等,人员违规打手机的行为潜藏着巨大风险。传统依靠人工巡查的监管方式,存在效率低、覆盖面不足、判断主观性强等问题,难以满足对人员打手机行为精…...

【Post-process】【VBA】ETABS VBA FrameObj.GetNameList and write to EXCEL
ETABS API实战:导出框架元素数据到Excel 在结构工程师的日常工作中,经常需要从ETABS模型中提取框架元素信息进行后续分析。手动复制粘贴不仅耗时,还容易出错。今天我们来用简单的VBA代码实现自动化导出。 🎯 我们要实现什么? 一键点击,就能将ETABS中所有框架元素的基…...

jdbc查询mysql数据库时,出现id顺序错误的情况
我在repository中的查询语句如下所示,即传入一个List<intager>的数据,返回这些id的问题列表。但是由于数据库查询时ID列表的顺序与预期不一致,会导致返回的id是从小到大排列的,但我不希望这样。 Query("SELECT NEW com…...

《信号与系统》第 6 章 信号与系统的时域和频域特性
目录 6.0 引言 6.1 傅里叶变换的模和相位表示 6.2 线性时不变系统频率响应的模和相位表示 6.2.1 线性与非线性相位 6.2.2 群时延 6.2.3 对数模和相位图 6.3 理想频率选择性滤波器的时域特性 6.4 非理想滤波器的时域和频域特性讨论 6.5 一阶与二阶连续时间系统 6.5.1 …...