当前位置: 首页 > news >正文

相机坐标系之间的转换

一、坐标系之间的转换

一个有4个坐标系:图像坐标系、像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系。

1.图像坐标系和像素坐标系之间的转换

图像坐标系和像素坐标系在同一个平面,利用平面坐标系之间的转换关系可以之知道两个坐标系变换的公式,并且该坐标系变换只存在平移和缩放。

平面坐标系之间的转换关系参考:https://blog.csdn.net/a549742320/article/details/116127701
在这里插入图片描述

故两个坐标系之间的变换满足 u=x/dx+u0 ,v=y/dy+v0。其中,dx,dy表示像素坐标系中每个像素点的宽和高,而图像坐标系原点在像素坐标系中的横纵坐标分别为 u0,v0。

2.图像坐标系和相机坐标系之间的转换

利用小孔成像和相似三角形的原理得到转换关系。
在这里插入图片描述
M为向极坐标系上的点,P为图像坐标系上的点。根据相似三角形原理:Xc/x=Yc/y=Zc/f,可以写成如下的矩阵形式。
在这里插入图片描述

3.相机坐标系到世界坐标系之间的转换

通过刚体的旋转和平移的原理得到公式。
R旋转矩阵利用分别绕3个坐标轴对roll、yaw、pitch、进行变换。
T为平移矩阵。
在这里插入图片描述

https://zhuanlan.zhihu.com/p/90295867

相关文章:

相机坐标系之间的转换

一、坐标系之间的转换 一个有4个坐标系:图像坐标系、像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系。 1.图像坐标系和像素坐标系之间的转换 图像坐标系和像素坐标系在同一个平面,利用平面坐标系之间的转换关系可以之知道两个坐标系变换的公式,并且该…...

jvm--对象实例化及直接内存

文章目录 1. 创建对象2. 对象内存布局3. 对象的访问定位4. 直接内存(Direct Memory) 1. 创建对象 创建对象的方式: new最常见的方式、Xxx 的静态方法(单例模式),XxxBuilder/XxxFactory 的静态方法Class 的…...

【数据结构与算法】如何对快速排序进行细节优化以及实现非递归版本的快速排序?

君兮_的个人主页 即使走的再远,也勿忘启程时的初心 C/C 游戏开发 Hello,米娜桑们,这里是君兮_,国庆长假结束了,无论是工作还是学习都该回到正轨上来了,从今天开始恢复正常的更新频率,今天为大家带来的内容…...

【电商API接口的应用:电商数据分析入门】初识Web API(一)

如何使用Web应用变成接口(API)自动请求网站到特定信息而不是整个网站,再对这些信息进行可视化。由于这样编写到程序始终使用最新到数据来生成可视化,因此即便数据瞬息万变,它呈现到信息也都是最新的。 使用Web API Web API是网站的一部分&am…...

大运新能源天津车展深度诠释品牌魅力 为都市人群打造理想车型

如今,新能源汽车行业发展潜力巨大,不断吸引无数车企入驻新能源汽车赛道,而赛道的持续紧缩也让一部分车企很难找到突破重围的机会。秉持几十年的造车经验,大运新能源凭借雄厚的品牌实力从一众车企中脱颖而出。从摩托车到重卡&#…...

深入浅出:react高阶成分(HOC)的应用

React中的HOC(Higher-Order Component)是一种高阶组件的模式,它是一个函数,接收一个组件作为参数,并返回一个新的包装组件。HOC可以用于增强组件的功能,例如添加属性、处理生命周期方法、共享状态等。 HOC…...

分库分表(3)——ShardingJDBC实践

一、ShardingSphere产品介绍 Apache ShardingSphere 是一套开源的分布式数据库中间件解决方案组成的生态圈,它由 JDBC、Proxy 和 Sidecar(规划中)这 3 款相互独立,却又能够混合部署配合使用的产品组成。 它们均提供标准化的数据分…...

Xcode 15下,包含个推的项目运行时崩溃的处理办法

升级到Xcode15后,部分包含个推的项目在iOS17以下的系统版本运行时,会出现崩溃,由于崩溃在个推Framework内部,无法定位到具体代码,经过和个推官方沟通,确认问题是项目支持的最低版本问题。 需要将项目的最低…...

《安富莱嵌入式周报》第324期:单对以太网技术实战,IROS2023迪士尼逼真机器人展示,数百万模具CAD文件下载,闭环步进电机驱动器,CANopen全解析

周报汇总地址:嵌入式周报 - uCOS & uCGUI & emWin & embOS & TouchGFX & ThreadX - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz! 更新一期视频教程: 第8期ThreadX视频教程:应用实战,将裸机工程移植到RTOS的任务划分…...

Kafka集群架构设计原理详解

从 Zookeeper 数据理解 Kafka 集群工作机制 这一部分主要是理解 Kafka 的服务端重要原理。但是 Kafka 为了保证高吞吐,高性能,高可扩展的三高架构,很多具体设计都是相当复杂的。如果直接跳进去学习研究,很快就会晕头转向。所以&am…...

学习Kotlin编程语言

官网地址 https://developer.android.google.cn/kotlin/learn?hlzh-cn 脑图...

js文字逐个显示

定时器每隔一段时间&#xff0c;替换文本内容&#xff0c;&#xff0c;substring 截取更多的字符串显示 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><title>Title</title> </head> <body…...

电子沙盘数字沙盘大数据人工智能开发教程第16课

电子沙盘数字沙盘大数据可视化GIS系统开发教程第16课&#xff1a;新增加属性在MTGIS3d控件 public bool ShowFLGrid;//是否显 示方里网格。 public bool Atmosphere;//是否显示大气圈。&#xff08;因为WPF不支持shader功能&#xff0c;所以效果嘛。。。&#xff09; 在SDK中为…...

dockerfile lnmp 搭建wordpress、docker-compose搭建wordpress

-----------------安装 Docker--------------------------- 目前 Docker 只能支持 64 位系统。systemctl stop firewalld.service setenforce 0#安装依赖包 yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm2 --------------------------------------------------…...

手写模拟SpringBoot核心流程

通过手写模拟实现一个Spring Boot&#xff0c;让大家能以非常简单的方式就能知道Spring Boot大概是如何工作的。 依赖 建一个工程&#xff0c;两个Module: 1.springboot模块&#xff0c;表示springboot框架的源码实现 2.user包&#xff0c;表示用户业务系统&#xff0c;用来写…...

怒刷LeetCode的第26天(Java版)

第一题 题目来源 64. 最小路径和 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 题目内容 解决方法 方法一&#xff1a;动态规划 可以使用动态规划来解决这个问题。 首先创建一个与网格大小相同的二维数组dp&#xff0c;用于存储从起点到每个位置的最小路径和。然后初始化dp[0…...

Linux文件基本权限

一、Linux权限 简介 在Linux系统中,每个文件和目录都有读(r),写(w)和执行(x)权限,这些权限决定了用户对该文件或目录的访问方式。Linux服务器上有严格的权限等级,如果权限过高导致误操作会增加服务器的风险。文件权限 只有root用户和文件拥有者才可以修改文件访问权…...

Unity设计模式——装饰模式

装饰模式&#xff08;Decorator&#xff09;&#xff0c;动态地给一个对象添加一些额外的职责&#xff0c;就增加功能来说&#xff0c;装饰模式比生成子类更为灵活。 Component类&#xff1a; abstract class Component : MonoBehaviour {public abstract void Operation(); …...

Http请求响应 Ajax 过滤器

10/10/2023 近期总结&#xff1a; 最近学的后端部署&#xff0c;web服务器运行&#xff0c;各种请求响应&#xff0c;内容很多&#xff0c;学的很乱&#xff0c;还是需要好好整理&#xff0c;前面JavaSE内容还没有完全掌握&#xff0c;再加上一边刷题&#xff0c;感觉压力很大哈…...

【Qt控件之QTableWidget】使用及技巧

简介 QTableWidget是Qt中的表格控件&#xff0c;用于显示和编辑二维表格数据&#xff0c;QTableView类的子类。 可以和定时器结合&#xff0c;实现定时刷新表格中的数据或执行其他与表格相关的操作。 主要函数说明 定时器相关函数(用于刷新表格数据)&#xff1a; void startT…...

HTML 语义化

目录 HTML 语义化HTML5 新特性HTML 语义化的好处语义化标签的使用场景最佳实践 HTML 语义化 HTML5 新特性 标准答案&#xff1a; 语义化标签&#xff1a; <header>&#xff1a;页头<nav>&#xff1a;导航<main>&#xff1a;主要内容<article>&#x…...

【配置 YOLOX 用于按目录分类的图片数据集】

现在的图标点选越来越多&#xff0c;如何一步解决&#xff0c;采用 YOLOX 目标检测模式则可以轻松解决 要在 YOLOX 中使用按目录分类的图片数据集&#xff08;每个目录代表一个类别&#xff0c;目录下是该类别的所有图片&#xff09;&#xff0c;你需要进行以下配置步骤&#x…...

Axios请求超时重发机制

Axios 超时重新请求实现方案 在 Axios 中实现超时重新请求可以通过以下几种方式&#xff1a; 1. 使用拦截器实现自动重试 import axios from axios;// 创建axios实例 const instance axios.create();// 设置超时时间 instance.defaults.timeout 5000;// 最大重试次数 cons…...

AI,如何重构理解、匹配与决策?

AI 时代&#xff0c;我们如何理解消费&#xff1f; 作者&#xff5c;王彬 封面&#xff5c;Unplash 人们通过信息理解世界。 曾几何时&#xff0c;PC 与移动互联网重塑了人们的购物路径&#xff1a;信息变得唾手可得&#xff0c;商品决策变得高度依赖内容。 但 AI 时代的来…...

安卓基础(aar)

重新设置java21的环境&#xff0c;临时设置 $env:JAVA_HOME "D:\Android Studio\jbr" 查看当前环境变量 JAVA_HOME 的值 echo $env:JAVA_HOME 构建ARR文件 ./gradlew :private-lib:assembleRelease 目录是这样的&#xff1a; MyApp/ ├── app/ …...

中医有效性探讨

文章目录 西医是如何发展到以生物化学为药理基础的现代医学&#xff1f;传统医学奠基期&#xff08;远古 - 17 世纪&#xff09;近代医学转型期&#xff08;17 世纪 - 19 世纪末&#xff09;​现代医学成熟期&#xff08;20世纪至今&#xff09; 中医的源远流长和一脉相承远古至…...

【分享】推荐一些办公小工具

1、PDF 在线转换 https://smallpdf.com/cn/pdf-tools 推荐理由&#xff1a;大部分的转换软件需要收费&#xff0c;要么功能不齐全&#xff0c;而开会员又用不了几次浪费钱&#xff0c;借用别人的又不安全。 这个网站它不需要登录或下载安装。而且提供的免费功能就能满足日常…...

Mysql8 忘记密码重置,以及问题解决

1.使用免密登录 找到配置MySQL文件&#xff0c;我的文件路径是/etc/mysql/my.cnf&#xff0c;有的人的是/etc/mysql/mysql.cnf 在里最后加入 skip-grant-tables重启MySQL服务 service mysql restartShutting down MySQL… SUCCESS! Starting MySQL… SUCCESS! 重启成功 2.登…...

【Linux】Linux 系统默认的目录及作用说明

博主介绍&#xff1a;✌全网粉丝23W&#xff0c;CSDN博客专家、Java领域优质创作者&#xff0c;掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域✌ 技术范围&#xff1a;SpringBoot、SpringCloud、Vue、SSM、HTML、Nodejs、Python、MySQL、PostgreSQL、大数据、物…...

逻辑回归暴力训练预测金融欺诈

简述 「使用逻辑回归暴力预测金融欺诈&#xff0c;并不断增加特征维度持续测试」的做法&#xff0c;体现了一种逐步建模与迭代验证的实验思路&#xff0c;在金融欺诈检测中非常有价值&#xff0c;本文作为一篇回顾性记录了早年间公司给某行做反欺诈预测用到的技术和思路。百度…...