当前位置: 首页 > news >正文

Three.js 镜面反射Reflector 为MeshStandardMaterial增加Reflector能力

效果效果官方案例
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述

区别:官方的案例更像一个镜子 没有纹理等属性 也没有透明度修改

根据源码进行修改为 MeshStandardMaterial实现反射

使用案例

createReflector() {const plane = this.helper.create.plane(2, 2);this.helper.add(plane.mesh);plane.mesh.rotateX(Math.PI / -2);plane.mesh.position.y -= 0.5;const material = plane.mesh.material;console.log(material);plane.mesh.material = new THREE.MeshStandardMaterial({map: this.helper.loadTexture("/public/textures/wallhaven-kxj3l1_840x840.png",(t) => {t.colorSpace = THREE.SRGBColorSpace;}),transparent: true,opacity: 0.3,});addReflectorEffect(plane.mesh);{const plane = this.helper.create.plane(100, 100);this.helper.add(plane.mesh);plane.mesh.rotateY(Math.PI / 2);plane.mesh.position.x -= 1.5;plane.mesh.material = new THREE.MeshStandardMaterial({map: this.helper.loadTexture("/public/textures/building.png",(t) => {t.colorSpace = THREE.SRGBColorSpace;}),normalMap: this.helper.loadTexture("/public/textures/wallhaven-kxj3l1_840x840.png",(t) => {t.colorSpace = THREE.SRGBColorSpace;}),});addReflectorEffect(plane.mesh);}}

源码:

import {Color,Matrix4,Mesh,PerspectiveCamera,Plane,ShaderMaterial,UniformsUtils,Vector3,Vector4,WebGLRenderTarget,HalfFloatType,
} from "three";class Reflector extends Mesh {constructor(geometry, options = {}) {super(geometry);this.isReflector = true;this.type = "Reflector";this.camera = new PerspectiveCamera();const scope = this;const color =options.color !== undefined? new Color(options.color): new Color(0x7f7f7f);const textureWidth = options.textureWidth || 512;const textureHeight = options.textureHeight || 512;const clipBias = options.clipBias || 0;const shader = options.shader || Reflector.ReflectorShader;const multisample =options.multisample !== undefined ? options.multisample : 4;//const reflectorPlane = new Plane();const normal = new Vector3();const reflectorWorldPosition = new Vector3();const cameraWorldPosition = new Vector3();const rotationMatrix = new Matrix4();const lookAtPosition = new Vector3(0, 0, -1);const clipPlane = new Vector4();const view = new Vector3();const target = new Vector3();const q = new Vector4();const textureMatrix = new Matrix4();const virtualCamera = this.camera;const renderTarget = new WebGLRenderTarget(textureWidth,textureHeight,{ samples: multisample, type: HalfFloatType });const material = new ShaderMaterial({name: shader.name !== undefined ? shader.name : "unspecified",uniforms: UniformsUtils.clone(shader.uniforms),fragmentShader: shader.fragmentShader,vertexShader: shader.vertexShader,transparent: true,});material.uniforms["tDiffuse"].value = renderTarget.texture;material.uniforms["_opacity"].value = options.opacity || 1;material.uniforms["color"].value = color;material.uniforms["textureMatrix"].value = textureMatrix;this.material = material;this.count = 0;this.onBeforeRender = (renderer, scene, camera) => {this.count++;// if (this.count % 4 === 0) {//     return;// }reflectorWorldPosition.setFromMatrixPosition(scope.matrixWorld);cameraWorldPosition.setFromMatrixPosition(camera.matrixWorld);rotationMatrix.extractRotation(scope.matrixWorld);normal.set(0, 0, 1);normal.applyMatrix4(rotationMatrix);view.subVectors(reflectorWorldPosition, cameraWorldPosition);// Avoid rendering when reflector is facing awayif (view.dot(normal) > 0) return;view.reflect(normal).negate();view.add(reflectorWorldPosition);rotationMatrix.extractRotation(camera.matrixWorld);lookAtPosition.set(0, 0, -1);lookAtPosition.applyMatrix4(rotationMatrix);lookAtPosition.add(cameraWorldPosition);target.subVectors(reflectorWorldPosition, lookAtPosition);target.reflect(normal).negate();target.add(reflectorWorldPosition);virtualCamera.position.copy(view);virtualCamera.up.set(0, 1, 0);virtualCamera.up.applyMatrix4(rotationMatrix);virtualCamera.up.reflect(normal);virtualCamera.lookAt(target);virtualCamera.far = camera.far; // Used in WebGLBackgroundvirtualCamera.updateMatrixWorld();virtualCamera.projectionMatrix.copy(camera.projectionMatrix);// Update the texture matrixtextureMatrix.set(0.5,0.0,0.0,0.5,0.0,0.5,0.0,0.5,0.0,0.0,0.5,0.5,0.0,0.0,0.0,1.0);textureMatrix.multiply(virtualCamera.projectionMatrix);textureMatrix.multiply(virtualCamera.matrixWorldInverse);textureMatrix.multiply(scope.matrixWorld);// Now update projection matrix with new clip plane, implementing code from: http://www.terathon.com/code/oblique.html// Paper explaining this technique: http://www.terathon.com/lengyel/Lengyel-Oblique.pdfreflectorPlane.setFromNormalAndCoplanarPoint(normal,reflectorWorldPosition);reflectorPlane.applyMatrix4(virtualCamera.matrixWorldInverse);clipPlane.set(reflectorPlane.normal.x,reflectorPlane.normal.y,reflectorPlane.normal.z,reflectorPlane.constant);const projectionMatrix = virtualCamera.projectionMatrix;q.x =(Math.sign(clipPlane.x) + projectionMatrix.elements[8]) /projectionMatrix.elements[0];q.y =(Math.sign(clipPlane.y) + projectionMatrix.elements[9]) /projectionMatrix.elements[5];q.z = -1.0;q.w =(1.0 + projectionMatrix.elements[10]) /projectionMatrix.elements[14];// Calculate the scaled plane vectorclipPlane.multiplyScalar(2.0 / clipPlane.dot(q));// Replacing the third row of the projection matrixprojectionMatrix.elements[2] = clipPlane.x;projectionMatrix.elements[6] = clipPlane.y;projectionMatrix.elements[10] = clipPlane.z + 1.0 - clipBias;projectionMatrix.elements[14] = clipPlane.w;// Renderscope.visible = false;const currentRenderTarget = renderer.getRenderTarget();const currentXrEnabled = renderer.xr.enabled;const currentShadowAutoUpdate = renderer.shadowMap.autoUpdate;renderer.xr.enabled = false; // Avoid camera modificationrenderer.shadowMap.autoUpdate = false; // Avoid re-computing shadowsrenderer.setRenderTarget(renderTarget);renderer.state.buffers.depth.setMask(true); // make sure the depth buffer is writable so it can be properly cleared, see #18897if (renderer.autoClear === false) renderer.clear();// filteroptions.filter.forEach((name) => {const mesh = scene.getObjectByName(name);mesh.visible = false;});renderer.render(scene, virtualCamera);options.filter.forEach((name) => {const mesh = scene.getObjectByName(name);mesh.visible = true;});renderer.xr.enabled = currentXrEnabled;renderer.shadowMap.autoUpdate = currentShadowAutoUpdate;renderer.setRenderTarget(currentRenderTarget);// Restore viewportconst viewport = camera.viewport;if (viewport !== undefined) {renderer.state.viewport(viewport);}scope.visible = true;};this.getRenderTarget = function () {return renderTarget;};this.dispose = function () {renderTarget.dispose();scope.material.dispose();};}
}Reflector.ReflectorShader = {name: "ReflectorShader",uniforms: {color: {value: null,},tDiffuse: {value: null,},textureMatrix: {value: null,},_opacity: {value: null,},},vertexShader: /* glsl */ `uniform mat4 textureMatrix;varying vec4 vUv;#include <common>#include <logdepthbuf_pars_vertex>void main() {vUv = textureMatrix * vec4( position, 1.0 );gl_Position = projectionMatrix * modelViewMatrix * vec4( position, 1.0 );#include <logdepthbuf_vertex>}`,fragmentShader: /* glsl */ `uniform vec3 color;uniform float _opacity;uniform sampler2D tDiffuse;varying vec4 vUv;#include <logdepthbuf_pars_fragment>float blendOverlay( float base, float blend ) {return( base < 0.5 ? ( 2.0 * base * blend ) : ( 1.0 - 2.0 * ( 1.0 - base ) * ( 1.0 - blend ) ) );}vec3 blendOverlay( vec3 base, vec3 blend ) {return vec3( blendOverlay( base.r, blend.r ), blendOverlay( base.g, blend.g ), blendOverlay( base.b, blend.b ) );}void main() {#include <logdepthbuf_fragment>vec4 base = texture2DProj( tDiffuse, vUv );gl_FragColor = vec4( base.rgb , 0.1 );#include <tonemapping_fragment>#include <colorspace_fragment>}`,
};export { Reflector };/*** @description: 为mesh的材质增加反光效果* @param {*} mesh* @return {*}*/
export function addReflectorEffect(mesh, options = { filter: [] }) {const material = mesh.material;// material.isReflector = true;// material.type = "Reflector";const camera = new PerspectiveCamera();const textureWidth = options.textureWidth || 512;const textureHeight = options.textureHeight || 512;const clipBias = options.clipBias || 0;const shader = options.shader || Reflector.ReflectorShader;const multisample =options.multisample !== undefined ? options.multisample : 4;const reflectorPlane = new Plane();const normal = new Vector3();const reflectorWorldPosition = new Vector3();const cameraWorldPosition = new Vector3();const rotationMatrix = new Matrix4();const lookAtPosition = new Vector3(0, 0, -1);const clipPlane = new Vector4();const view = new Vector3();const target = new Vector3();const q = new Vector4();const textureMatrix = new Matrix4();const virtualCamera = camera;const renderTarget = new WebGLRenderTarget(textureWidth, textureHeight, {samples: multisample,type: HalfFloatType,});const appendUniforms = {refDiffuse: { value: renderTarget.texture },// refOpacity: { value: options.opacity || 1 },refTextureMatrix: { value: textureMatrix },};material.onBeforeCompile = (shader) => {console.log(shader);Object.assign(shader.uniforms, appendUniforms);shader.vertexShader = shader.vertexShader.replace("#include <common>",`#include <common>uniform mat4 refTextureMatrix;varying vec4 refUv;`);shader.fragmentShader = shader.fragmentShader.replace("#include <common>",`#include <common>uniform sampler2D refDiffuse;varying vec4 refUv;`);shader.vertexShader = shader.vertexShader.replace("#include <begin_vertex>",`#include <begin_vertex>refUv = refTextureMatrix * vec4( position, 1.0 );`);shader.fragmentShader = shader.fragmentShader.replace("#include <dithering_fragment>",`#include <dithering_fragment>gl_FragColor.rgb += texture2DProj( refDiffuse, refUv ).rgb;gl_FragColor.a =  ${options.opacity || "1.0"};`);// uniform sampler2D refDiffuse;// varying vec4 vUv;// console.log(shader.fragmentShader);};mesh.material.onBeforeRender = (renderer, scene, camera) => {reflectorWorldPosition.setFromMatrixPosition(mesh.matrixWorld);cameraWorldPosition.setFromMatrixPosition(camera.matrixWorld);rotationMatrix.extractRotation(mesh.matrixWorld);normal.set(0, 0, 1);normal.applyMatrix4(rotationMatrix);view.subVectors(reflectorWorldPosition, cameraWorldPosition);// Avoid rendering when reflector is facing awayif (view.dot(normal) > 0) return;view.reflect(normal).negate();view.add(reflectorWorldPosition);rotationMatrix.extractRotation(camera.matrixWorld);lookAtPosition.set(0, 0, -1);lookAtPosition.applyMatrix4(rotationMatrix);lookAtPosition.add(cameraWorldPosition);target.subVectors(reflectorWorldPosition, lookAtPosition);target.reflect(normal).negate();target.add(reflectorWorldPosition);virtualCamera.position.copy(view);virtualCamera.up.set(0, 1, 0);virtualCamera.up.applyMatrix4(rotationMatrix);virtualCamera.up.reflect(normal);virtualCamera.lookAt(target);virtualCamera.far = camera.far; // Used in WebGLBackgroundvirtualCamera.updateMatrixWorld();virtualCamera.projectionMatrix.copy(camera.projectionMatrix);// Update the texture matrixtextureMatrix.set(0.5,0.0,0.0,0.5,0.0,0.5,0.0,0.5,0.0,0.0,0.5,0.5,0.0,0.0,0.0,1.0);textureMatrix.multiply(virtualCamera.projectionMatrix);textureMatrix.multiply(virtualCamera.matrixWorldInverse);textureMatrix.multiply(mesh.matrixWorld);// Now update projection matrix with new clip plane, implementing code from: http://www.terathon.com/code/oblique.html// Paper explaining this technique: http://www.terathon.com/lengyel/Lengyel-Oblique.pdfreflectorPlane.setFromNormalAndCoplanarPoint(normal,reflectorWorldPosition);reflectorPlane.applyMatrix4(virtualCamera.matrixWorldInverse);clipPlane.set(reflectorPlane.normal.x,reflectorPlane.normal.y,reflectorPlane.normal.z,reflectorPlane.constant);const projectionMatrix = virtualCamera.projectionMatrix;q.x =(Math.sign(clipPlane.x) + projectionMatrix.elements[8]) /projectionMatrix.elements[0];q.y =(Math.sign(clipPlane.y) + projectionMatrix.elements[9]) /projectionMatrix.elements[5];q.z = -1.0;q.w =(1.0 + projectionMatrix.elements[10]) /projectionMatrix.elements[14];// Calculate the scaled plane vectorclipPlane.multiplyScalar(2.0 / clipPlane.dot(q));// Replacing the third row of the projection matrixprojectionMatrix.elements[2] = clipPlane.x;projectionMatrix.elements[6] = clipPlane.y;projectionMatrix.elements[10] = clipPlane.z + 1.0 - clipBias;projectionMatrix.elements[14] = clipPlane.w;// Render// TODO : 于一体的反光 不能将自己隐去 只是不显示反射纹理mesh.visible = false;const currentRenderTarget = renderer.getRenderTarget();const currentXrEnabled = renderer.xr.enabled;const currentShadowAutoUpdate = renderer.shadowMap.autoUpdate;renderer.xr.enabled = false; // Avoid camera modificationrenderer.shadowMap.autoUpdate = false; // Avoid re-computing shadowsrenderer.setRenderTarget(renderTarget);renderer.state.buffers.depth.setMask(true); // make sure the depth buffer is writable so it can be properly cleared, see #18897if (renderer.autoClear === false) renderer.clear();// filteroptions.filter.forEach((name) => {const mesh = scene.getObjectByName(name);mesh.visible = false;});renderer.render(scene, virtualCamera);options.filter.forEach((name) => {const mesh = scene.getObjectByName(name);mesh.visible = true;});renderer.xr.enabled = currentXrEnabled;renderer.shadowMap.autoUpdate = currentShadowAutoUpdate;renderer.setRenderTarget(currentRenderTarget);// Restore viewportconst viewport = camera.viewport;if (viewport !== undefined) {renderer.state.viewport(viewport);}mesh.visible = true;};
}

相关文章:

Three.js 镜面反射Reflector 为MeshStandardMaterial增加Reflector能力

效果效果官方案例 区别&#xff1a;官方的案例更像一个镜子 没有纹理等属性 也没有透明度修改 根据源码进行修改为 MeshStandardMaterial实现反射 使用案例 createReflector() {const plane this.helper.create.plane(2, 2);this.helper.add(plane.mesh);plane.mesh.rotat…...

UE4使用技巧

打开蓝图编辑器时不是打开一个新窗口&#xff0c;而是作为主窗口 适用于全部的打开新窗口的操作 蓝图编译时自动保存 开始游戏后立即捕获鼠标...

行为型设计模式—职责链模式

职责链模式&#xff1a;从名字可以拆分为 职责 和 链。即能为请求创建一条由多个处理器组成的链路&#xff0c;每个处理器各自负责自己的职责&#xff0c;相互之间没有耦合&#xff0c;完成自己任务后请求对象即传递到链路的下一个处理器进行处理。 如果在写好的执行函数里加上…...

EndNote快速上手

前言&#xff1a;用EndNote主要就是为了方便管理文章引用的文献&#xff0c;所以本篇就是针对EndNote在文章中引用文献需要的技巧&#xff0c;然后本文用的是EndNoteX9。 EndNote快速上手 创建文献资料库创建文献分组导入文献手动输入文件导入在线搜索 修改文献信息去重文献删除…...

GRE隧道(初级VPN)配置步骤

一、拓朴图&#xff1a; 要求&#xff1a;1、PC1 和 PC2 能访问充当互联网接口地址的ISP环回口地址8.8.8.8 2、PC1 和 PC2 走GRE隧道互通 二、配置步骤&#xff1a; 1、配置IP 2、R1、R2 配置nat&#xff0c;代理内网地址通过G0/0/0口上外网 acl 2000rule permit source a…...

自然语言处理笔记

文章目录 情感词典中文分词单词向量化技术Word2vecGloVefastText 关键词提取算法 情感词典 英文的情感词典有&#xff1a;LIWC, SentiWordNet等 中文的情感词典有&#xff1a;NTUSD, 正文褒贬词典TSING, 知网HowNet等 中文分词 中文分词的工具有&#xff1a;jieba(核心算法是…...

广东省第三届职业技能大赛“网络安全项目”B模块任务书

广东省第三届职业技能大赛“网络安全项目”B模块任务书 PS: 关注鱼影安全第一部分 网络安全事件响应任务 1&#xff1a;应急响应 第二部分 数字取证调查任务 2 &#xff1a;操作系统取证任务 3&#xff1a; 网络数据包分析取证任务 4&#xff1a; 计算机单机取证 第三部分 应用…...

如何利用API接口获取电商平台数据?

作为产品经理&#xff0c;我们需要了解电商平台的数据情况&#xff0c;以便更好地制定产品策略和优化用户体验。而利用API接口获取电商平台数据是一种高效、便捷的方式。本文将从以下几个方面介绍如何利用API接口获取电商平台数据。 一、了解API接口 首先&#xff0c;我们需要…...

C语言天花板——指针(经典题目)

指针我们已经学习的差不多了&#xff0c;今天我来给大家分享几个经典的题目&#xff0c;来让我们相互学习&#x1f3ce;️&#x1f3ce;️&#x1f3ce;️ int main() {int a[4] { 1, 2, 3, 4 };int* ptr1 (int*)(&a 1);int* ptr2 (int*)((int)a 1);printf("%x,%…...

进程上下文的概念和切换简单通俗的解释

进程上下文是进程执行活动全过程的静态描述。我们把已执行过的进程指令和数据在相关寄存器与堆栈中的内容称为进程上文&#xff0c;把正在执行的指令和数据在寄存器与堆栈中的内容称为进程正文&#xff0c;把待执行的指令和数据在寄存器与堆栈中的内容称为进程下文。 实际上li…...

python学习笔记10(选择结构2、循环结构1)

&#xff08;一&#xff09;选择结构2 1、if……else……语句 #&#xff08;1&#xff09;基本格式 numbereval(input("请输入您的6位中奖号码&#xff1a;")) if number123456:print("恭喜您&#xff0c;中奖了") else:print("未中奖")#&…...

IPv6过渡技术---手动隧道

IPv6隧道 隧道(Tunnel)是一种封装技术。利用一种网络协议来传输另一种网络协议,即利用一种网络传输协议,将其他协议产生的数据报文封装在自身的报文中,然后在网络中传输。 隧道是一个虚拟的点对点的连接。一个Tunnel提供了一条使封装的数据报文能够传输的通路,并且在一个…...

Redis中的Java客户端

一、Jedis Jedis是一个Java实现的Redis客户端连接工具。 Jedis使用非常简单&#xff0c;直接引入依赖。基于默认参数的Jedis连接池&#xff0c;初始化连接池类&#xff08;使用默认连接池参数&#xff09;JedisPool&#xff0c;获取一个Jedis连接Jedis jedisjp.getResource()…...

线性代数——行列式相关性质

目录 一、行列式与它的转置列行列式相等 二、对换行列式的两行&#xff08;列&#xff09;&#xff0c;行列式变号 三、行列式某行&#xff08;列&#xff09;有公因子k&#xff0c;则k可以提到行列式外 四、行列式中若两行成比例&#xff0c;则行列式为0 五、行列式的某一行…...

跟着cherno手搓游戏引擎【5】layer(层)、Glad

编写基类层&#xff1a; Layer.h:提供Attach链接、Detach解绑、Update刷新、Event事件、GetName方法 #pragma once #include"YOTO/Core.h" #include"YOTO/Event/Event.h" namespace YOTO {class YOTO_API Layer{public:Layer(const std::string& nam…...

Windows无法登录管理路由器故障排查

问题描述 家里的路由器使用拨号上网&#xff0c;路由器DHCP分发IP的范围是192.168.1.0/24。默认使用192.168.1.1管理路由器。然后拨号上网成功后&#xff0c;修改了私网IP的分发范围&#xff1a;192.168.5.1-192.168.5.10。为了防止有人蹭网&#xff0c;只分配的10个IP地址。修…...

通义灵码 - 免费的阿里云 VS code Jetbrains AI 编码辅助工具

系列文章目录 前言 通义灵码&#xff0c;是阿里云出品的一款基于通义大模型的智能编码辅助工具&#xff0c;提供行级/函数级实时续写、自然语言生成代码、单元测试生成、代码注释生成、代码解释、研发智能问答、异常报错排查等能力&#xff0c;并针对阿里云 SDK/OpenAPI 的使用…...

山脉数组的峰顶索引

一、题目描述 852. 山脉数组的峰顶索引 符合下列属性的数组 arr 称为 山脉数组 &#xff1a; arr.length > 3存在 i&#xff08;0 < i < arr.length - 1&#xff09;使得&#xff1a; arr[0] < arr[1] < ... arr[i-1] < arr[i] arr[i] > arr[i1] > .…...

openssl3.2 - 官方demo学习 - cms - cms_ver.c

文章目录 openssl3.2 - 官方demo学习 - cms - cms_ver.c概述运行结果笔记END openssl3.2 - 官方demo学习 - cms - cms_ver.c 概述 CMS验签, 将单独签名和联合签名出来的签名文件都试试. 验签成功后, 将签名数据明文写入了文件供查看. 也就是说, 只有验签成功后, 才能看到签名…...

数据结构:堆和堆排序

数据结构&#xff1a;堆和堆排序 文章目录 数据结构&#xff1a;堆和堆排序1.二叉树的存储结构1.顺序结构2.链式结构 2.堆3.堆的实现4.堆排序&#xff08;选择排序中的一类&#xff09;1. 基本思想2.代码实现 1.二叉树的存储结构 1.顺序结构 顺序结构存储就是使用数组来表示一…...

Zustand 状态管理库:极简而强大的解决方案

Zustand 是一个轻量级、快速和可扩展的状态管理库&#xff0c;特别适合 React 应用。它以简洁的 API 和高效的性能解决了 Redux 等状态管理方案中的繁琐问题。 核心优势对比 基本使用指南 1. 创建 Store // store.js import create from zustandconst useStore create((set)…...

线程与协程

1. 线程与协程 1.1. “函数调用级别”的切换、上下文切换 1. 函数调用级别的切换 “函数调用级别的切换”是指&#xff1a;像函数调用/返回一样轻量地完成任务切换。 举例说明&#xff1a; 当你在程序中写一个函数调用&#xff1a; funcA() 然后 funcA 执行完后返回&…...

visual studio 2022更改主题为深色

visual studio 2022更改主题为深色 点击visual studio 上方的 工具-> 选项 在选项窗口中&#xff0c;选择 环境 -> 常规 &#xff0c;将其中的颜色主题改成深色 点击确定&#xff0c;更改完成...

理解 MCP 工作流:使用 Ollama 和 LangChain 构建本地 MCP 客户端

&#x1f31f; 什么是 MCP&#xff1f; 模型控制协议 (MCP) 是一种创新的协议&#xff0c;旨在无缝连接 AI 模型与应用程序。 MCP 是一个开源协议&#xff0c;它标准化了我们的 LLM 应用程序连接所需工具和数据源并与之协作的方式。 可以把它想象成你的 AI 模型 和想要使用它…...

电脑插入多块移动硬盘后经常出现卡顿和蓝屏

当电脑在插入多块移动硬盘后频繁出现卡顿和蓝屏问题时&#xff0c;可能涉及硬件资源冲突、驱动兼容性、供电不足或系统设置等多方面原因。以下是逐步排查和解决方案&#xff1a; 1. 检查电源供电问题 问题原因&#xff1a;多块移动硬盘同时运行可能导致USB接口供电不足&#x…...

【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表

1、行为树节点分类 在 Nav2(Navigation2)的行为树框架中,行为树节点插件按照功能分为 Action(动作节点)、Condition(条件节点)、Control(控制节点) 和 Decorator(装饰节点) 四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务,直接与硬件、传感器或外部系统…...

什么?连接服务器也能可视化显示界面?:基于X11 Forwarding + CentOS + MobaXterm实战指南

文章目录 什么是X11?环境准备实战步骤1️⃣ 服务器端配置(CentOS)2️⃣ 客户端配置(MobaXterm)3️⃣ 验证X11 Forwarding4️⃣ 运行自定义GUI程序(Python示例)5️⃣ 成功效果![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/55aefaea8a9f477e86d065227851fe3d.pn…...

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据 Power Query 具有大量专门帮助您清理和准备数据以供分析的功能。 您将了解如何简化复杂模型、更改数据类型、重命名对象和透视数据。 您还将了解如何分析列&#xff0c;以便知晓哪些列包含有价值的数据&#xff0c;…...

代码随想录刷题day30

1、零钱兑换II 给你一个整数数组 coins 表示不同面额的硬币&#xff0c;另给一个整数 amount 表示总金额。 请你计算并返回可以凑成总金额的硬币组合数。如果任何硬币组合都无法凑出总金额&#xff0c;返回 0 。 假设每一种面额的硬币有无限个。 题目数据保证结果符合 32 位带…...

区块链技术概述

区块链技术是一种去中心化、分布式账本技术&#xff0c;通过密码学、共识机制和智能合约等核心组件&#xff0c;实现数据不可篡改、透明可追溯的系统。 一、核心技术 1. 去中心化 特点&#xff1a;数据存储在网络中的多个节点&#xff08;计算机&#xff09;&#xff0c;而非…...