智能网联汽车自动驾驶数据记录系统DSSAD数据元素
目录
第一章 数据元素分级
第二章 数据元素分类
第三章 数据元素基本信息表
表1 车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息
表2 车辆状态及动态信息
表3 自动驾驶系统运行信息
表4 行车环境信息
表5 驾驶员操作及状态信息
第一章 数据元素分级
自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级：
——A级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆应记录的数据元素；
——B级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆在相关功能处于自动驾驶系统调用的状态时应记录的数据元素。
第二章 数据元素分类
自动驾驶数据记录系统应记录以下五类数据元素：
- 车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息：应至少包含符合表1要求的所有数据元素；
- 车辆状态及动态信息：应至少包含符合表2要求的所有数据元素；
- 自动驾驶系统运行信息：应至少包含符合表3中序号1到序号7要求的任一数据元素、序号8至序号15要求的任一数据元素、序号16到序号20要求的所有数据元素；
- 行车环境信息：应至少包含符合表4中要求的所有数据元素；
- 驾乘人员操作及状态信息：应至少包含符合表5中要求的所有数据元素。
第三章 数据元素基本信息表
表1 车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息
| 序号 | 数据名称 | 分级 | 最小记录频率 | 单位 | 最小记录数据能力 范围 | 最低记录分辨率 | 最低记录准确度 | 数据说明 |
| 1 | 车辆识别代号（VIN） | A | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 车辆识别代号格式应符合GB 16735的要求。 |
| 2 | 实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件版本号 | A | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | — |
| 3 | 实现自动驾驶数据记录系统功能的序列号 | A | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | — |
| 4 | 自动驾驶数据记录系统软件版本号 | A | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | — |
| 5 | 事件类型编码 | A | 不适用 | 不适用 | 0x01：ADS激活 0x02：ADS退出 0x03：发出介入请求 0x04：启动最小风险策略 0x05：严重失效 0x06：碰撞 0x07：有碰撞风险 0x08：驾驶员操纵ADS 激活/退出装置 | 不适用 | 不适用 | — |
| 6 | 时间（年） | A | 不适用 | 年 | 2023~2253 | 1 | 不适用 | — |
| 7 | 时间（月） | A | 不适用 | 月 | 1~12 | 1 | 不适用 | — |
| 8 | 时间（日） | A | 不适用 | 日 | 1~31 | 1 | 不适用 | — |
| 9 | 时间（时） | A | 不适用 | 时 | 0~23 | 1 | 不适用 | — |
| 10 | 时间（分） | A | 不适用 | 分 | 0~59 | 1 | 不适用 | — |
| 11 | 时间（秒） | A | 不适用 | 秒 | 0~59 | 1 | 不适用 | — |
| 12 | 经度 | A | 不适用 | ° | -180~180 | 0.0001 | ±0.0001 | 中国国测局地理坐标 (GCJ-02)下的事件起点时的车辆所在位置的经度 |
| 13 | 纬度 | A | 不适用 | ° | -90-90 | 0.0001 | ±0.0001 | 中国国测局地理坐标 (GCJ-02)下的事件起点时的车辆所在位置的纬度 |
| 14 | 事件记录完整标志 | A | 不适用 | 不适用 | 0x00：不完整 0x01：完整 | 不适用 | 不适用 | 完整的静态和时间序列数据集是否成功记录并存储在自动驾驶数据记录系统中的状态。 |
| 15 | 累计行驶里程 | A | 不适用 | km | 0~600000 | 1 | ±1 | — |
| 16 | 航向角 | B | 不适用 | ° | -180~180 | 1 | ±5 | 正北方向为0°，顺时针方向为正。 |
| 表1中的序号1至序号3数据元素应保证在数据提取时能够被正确读取；表1中序号4至序号15数据元素应仅在事件起点或实时记录起点时刻记录。 | ||||||||
表2 车辆状态及动态信息
| 序号 | 数据名称 | 分级 | 最小记录频率 | 单位 | 最小记录数据能力范围 | 最低记录 分辨率 | 最低记录 准确度 | 数据说明 |
| 1 | 车辆速度 | A | 10hz | km/h | 0~200 | 1 | ±10% | 非仪表显示车辆，应与车辆运行实际速度保持一致。 |
| 2 | 车辆横向加速度 | A | 50hz | m/s2 | -20~20 | 1 | 传感器探测范围的±10% | — |
| 3 | 车辆纵向加速度 | A | 50hz | m/s2 | -20~20 | 1 | 传感器探测范围的±10% | — |
| 4 | 车辆横摆角速度 | A | 2hz | °/s | -75~75 | 0.1 | max(5,±全部范围的10%) | — |
| 5 | 车辆侧倾角速度 | B | 2hz | °/s | -75~75 | 1 | 全部范围的±10% | — |
表3 自动驾驶系统运行信息
| 序号 | 数据名称 | 分级 | 记录频率 | 单位 | 最小记录数据能力范围 | 最低记录分辨率 | 最低记录准确度 | 数据说明 |
| 1 | ADS请求的横向加速度 | B | 4hz | m/s2 | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 0.5 | 不适用 | — |
| 2 | ADS请求的方向盘转向角 | B | 4hz | ° | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 1 | 不适用 | 逆时针为正，顺时针为负 |
| 3 | ADS请求的转向 曲率 | B | 4hz | 1/m | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 0.001 | 不适用 | — |
| 4 | ADS请求的前轮 转角 | B | 4hz | ° | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 0.1 | 不适用 | — |
| 5 | ADS请求的转向 小齿轮转向角 | B | 4hz | ° | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 0.005 | 不适用 | — |
| 6 | ADS请求的方向盘转向力矩 | B | 4hz | Nm | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 0.1 | 不适用 | — |
| 7 | ADS请求的方向盘转向角速率 | B | 4hz | °/s | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 10 | 不适用 | — |
| 8 | ADS请求的挡位 | B | 4hz | 不适用 | 0x01：P挡 0x02：R挡 0x03:N挡 0x04:D挡 | 不适用 | 不适用 | — |
| 9 | ADS请求的车速 | B | 4hz | km/h | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 1 | 不适用 | — |
| 10 | ADS请求的纵向 加速度 | B | 4hz | m/s2 | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 0.5 | 不适用 | — |
| 11 | ADS请求的油门 踏板开度比例 | B | 4hz | % | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 1 | 不适用 | — |
| 12 | ADS请求的刹车 踏板开度比例 | B | 4hz | % | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 1 | 不适用 | — |
| 13 | ADS请求的驱动 转矩 | B | 4hz | Nm | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 1 | 不适用 | — |
| 14 | ADS请求的驱动 转速 | B | 4hz | rpm | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 100 | 不适用 | — |
| 15 | ADS请求的轮端扭矩 | B | 4hz | Nm | 由企业自定义，应与ADS实际能力相符。 | 1 | 不适用 | — |
| 16 | ADS请求的自适应照明系统状态 | B | 4hz | 不适用 | 0x01：开启自适应照明 系统 0x02：关闭自适应照明 系统 | 不适用 | 不适用 | — |
| 17 | ADS请求的近灯光状态 | B | 4hz | 不适用 | 0x01：近光灯开启 0x02：近光灯关闭 | 不适用 | 不适用 | — |
| 18 | ADS请求的远光灯 状态 | B | 4hz | 不适用 | 0x01：远光灯开启 0x02：远光灯关闭 | 不适用 | 不适用 | — |
| 19 | ADS请求的危险警告信号状态 | B | 4hz | 不适用 | 0x01：危险警示灯开启 0x02：危险警示灯关闭 | 不适用 | 不适用 | — |
| 20 | ADS请求的左转向信号灯状态 | B | 4hz | 不适用 | 0x01：左转向灯开启 0x02：左转向灯关闭 | 不适用 | 不适用 | — |
| 21 | ADS请求的右转向灯状态 | B | 4hz | 不适用 | 0x01:右转向灯开启 0x02：右转向灯关闭 | 不适用 | 不适用 | — |
| 22 | ADS请求的车辆雨刮状态 | B | 4hz | 不适用 | 0x01：开启自动模式 0x02:慢速模式 0x04：快速模式 0x05：中速模式 0x06：间歇模式 0x07：未请求雨刮状态 | 不适用 | 不适用 | 设计运行条件若包含雨天时，应记录该数据。 |
表4 行车环境信息
| 序号 | 数据名称 | 分级 | 记录频率 | 单位 | 最小记录数据能力范围 | 最低记录分辨率 | 最低记录准确度 | 数据说明 |
| 1 | 感知目标物类型 | A | 10hz | 不适用 | 由企业自定义，应与车辆实际感知能力相符。 | 不适用 | 不适用 | 记录的目标物类型是自动驾驶系统识别的最大概率目标物类型。 |
| 2 | 感知目标物相对位置 （X向-前向） | A | 10hz | m | 由企业自定义，应与车辆实际感知能力相符。 | 0.1 | 车辆距离目标物5m以内，应为±0.1m；5m以外，应为±（距离×5%） | — |
| 3 | 感知目标物相对位置 （Y向） | A | 10hz | m | 由企业自定义，应与车辆实际感知能力相符。 | 0.1 | 车辆距离目标物5m以内，应为±0.1m；5m以外，应为±（距离×5%） | — |
| 4 | 感知目标物相对速度 （X向） | A | 10hz | km/h | 由企业自定义，应与车辆实际感知能力相符。 | 1 | 车辆与目标物相对速度5km/h以内，应为±5km/h；5km /h以外，应为±(相対速度×10%) | — |
| 5 | 感知目标物相对速度 （Y向） | A | 10hz | km/h | 由企业自定义，应与车辆实际感知能力相符。 | 1 | 车辆与目标物相对速度10km/h以内，应为±10km/h；10km/h以上，应为±(相対速度×10%) | — |
| 6 | 感知目标物相对位置 （X向 后向） | B | 10hz | m | 由企业自定义，应与车辆实际感知能力相符。 | 0.1 | 车辆距离目标物5m以内，准确度应为±0.1m；5m以外，准确度为±（距离×5%） | — |
| 7 | 外部图像a | A | 4hz | 不适用 | 自动驾驶数据记录系统记录的外部图像或视频数据应至少满足以下任一要求： ——若仅记录车辆前向图像或视频，水平视场角应不低于100°,垂直视场角应不低于50°，有效像素不低于90万； ——若同时记录车辆前向、左侧、右侧和后向四路图像或视频，水平视场角应能覆盖360°，垂直视场角应不低于50°，单路有效像素应不低于28万。 | 不适用 | 不适用 | — |
| 8 | 外部视频a | A | 4fps | 不适用 | 不适用 | 不适用 | — | |
| 1. 自动驾驶数据记录系统记录应至少具备能记录9个目标物的能力，若实际目标物小于9，自动驾驶数据记录实际目标物的数量即可。每个目标物的记录信息均应包含符合表4要求的第1至6数据元素。。 2.对于配备自动泊车系统的车辆，如果感知功能均由场端实现，可不记录表4中的数据元素。 3.表4中相对位置和相对速度的测量均基于同一坐标系：将车辆后轴中点作为坐标系原点，X轴平行于车辆的纵向对称平面并指向车辆前方，Y轴垂直于车辆的纵向对称平面并指向车辆左侧。 | ||||||||
| a外部图像或外部视频应至少记录一种。 | ||||||||
表5 驾驶员操作及状态信息
| 序号 | 数据名称 | 分级 | 最小记录频率 | 单位 | 最小记录数据能力范围 | 最低记录分辨率 | 最低记录准确度 | 数据说明 |
| 1 | 驾驶员接管能力 | A | 2hz | 不适用 | 0x00：不具备接管能力 0x01：具备接管能力 | 不适用 | 不适用 | — |
| 2 | 驾驶员是否系安全带 | A | 2hz | 不适用 | 0x00：未系安全带 0x01：系安全带 | 不适用 | 不适用 | — |
| 3 | 驾驶员是否在驾驶位置 | A | 2hz | 不适用 | 0x00：否 0x01：是 | 不适用 | 不适用 | — |
| 4 | 加速踏板开度 | A | 2hz | % | 0~100 | 1 | ±5% | — |
| 5 | 刹车踏板开度a，c | B | 2hz | % | 0~100 | 1 | ±5% | — |
| 6 | 刹车踏板状态a | B | 2hz | 不适用 | 0x00：否 0x01：是 | 不适用 | 不适用 | — |
| 7 | 转向盘角度（如有转向盘）b | B | 2hz | ° | -250~250 | 5 | 全部范围的±5% | — |
| 8 | 转向扭矩b | B | 2hz | Nm | 0~10 | 0.1 | ±1 | — |
| 对于具备需要驾驶员执行接管的自动驾驶系统的车辆，自动驾驶数据记录系统应记录表5中的所有数据元素。否则，可不记录5中的数据元素。 | ||||||||
| a如果已经记录了刹车踏板开度，可不记录刹车踏板状态。 b转向盘角度和转向扭矩至少应记录其中一个。 C刹车踏板有效开度上限若小于100，可将刹车踏板有效开度上限作为最小记录数据能力范围的上限值。 | ||||||||
表1至表5中的数据元素无法获取或无效时数据取值应满足如下要求：
——无法获取值是指该数据元素无法获取，用FF16/FFFF16表示，可用无法获取值填充自动驾驶数据记录系统的预留字段。
——无效值是指该数据无效，对于未显性定义故障状态的数据元素，用FF16/FFFF16表示；对于已经显性定义了故障状态的数据元素，用FF16/FFFF16表示除故障状态以外其他情况导致的无效值。
注：FF16/FFFF16/FFFFFFFF16/…取决于数据元素或需填充的存储空间的数据长度。
相关文章：
智能网联汽车自动驾驶数据记录系统DSSAD数据元素
目录 第一章 数据元素分级 第二章 数据元素分类 第三章 数据元素基本信息表 表1 车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息 表2 车辆状态及动态信息 表3 自动驾驶系统运行信息 表4 行车环境信息 表5 驾驶员操作及状态信息 第一章 数据元素分级 自动驾驶数据记录系统记录的数…...
Ubuntu 20.04.06 PCL C++学习记录（十八）
[TOC]PCL中点云分割模块的学习 学习背景 参考书籍：《点云库PCL从入门到精通》以及官方代码PCL官方代码链接,，PCL版本为1.10.0，CMake版本为3.16 学习内容 PCL中实现欧式聚类提取。在点云处理中,聚类是一种常见的任务,它将点云数据划分为多…...
细雨踏春日，新会公安护平安
春雨起，清明至。又是一年春草绿，又是一年清明时。细雨踏春日，思怀故人时，是哀思，亦是相聚。新会公安一抹抹葵乡春日“警”色坚守岗位，确保清明祭扫平稳有序，为人民群众的平安保驾护航。 为确保2…...
3d怎么在一块模型上开个孔---模大狮模型网
在进行3D建模时，有时候需要在模型上创建孔，以实现特定的设计需求或功能。无论是为了添加细节，还是为了实现功能性的要求，创建孔都是常见的操作之一。本文将介绍在3D模型上创建孔的几种常用方法，帮助您轻松实现这一目标…...
Python景区票务人脸识别系统（V2.0），附源码
博主介绍：✌程序员徐师兄、7年大厂程序员经历。全网粉丝12w、csdn博客专家、掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域和毕业项目实战✌ 🍅文末获取源码联系🍅 👇🏻 精彩专栏推荐订阅👇…...
全球化业务的网络安全挑战
随着企业业务的全球化，跨国数据传输和用户跨地域访问成为常态。这不仅带来了巨大的商业机会，也带来了以下网络安全挑战： 数据泄露风险：跨国数据传输增加了数据被截获和泄露的风险。访问限制：某些地区可能对互联网内容…...
SQL简单优化思路
在编写SQL查询时，优化查询性能是一个重要的考虑因素，特别是在处理多表连接（JOIN）和子查询时。以下是一些具体的技巧和最佳实践，可以帮助你在保持相同返回值的前提下，降低SQL执行速度： 明确连接顺…...
外包干了25天，技术倒退明显
先说情况，大专毕业，18年通过校招进入湖南某软件公司，干了接近6年的功能测试，今年年初，感觉自己不能够在这样下去了，长时间呆在一个舒适的环境会让一个人堕落！ 而我已经在一个企业干了四年的功能…...
webpack环境配置分类结合vue使用
文件目录结构 按照目录结构创建好文件 控制台执行: npm install /config/webpack.common.jsconst path require(path) const {merge} require(webpack-merge) const {CleanWebpackPlugin} require(clean-webpack-plugin) const { VueLoaderPlugin } require(vue-loader); c…...
【蓝桥杯嵌入式】第十三届省赛（第二场）
目录 0 前言 1 展示 1.1 源码 1.2 演示视频 1.3 题目展示 2 CubeMX配置(第十三届省赛第二场真题) 2.1 设置下载线 2.2 HSE时钟设置 2.3 时钟树配置 2.4 生成代码设置 2.5 USART1 2.5.1 基本配置 2.5.2 NVIC 2.5.3 DMA 2.6 TIM 2.6.1 TIM2 2.6.2 TIM4 2.6.3 …...
maya节点绕轴旋转
目录 旋转后并尝试冻结变换 绕x轴旋转90度 使用Python脚本 使用图形界面 使用MEL脚本 绕y轴旋转90度 使用Python脚本 ok 旋转后并尝试冻结变换 import maya.cmds as cmdsdef adjust_root_rotation_for_export(joint_name):# 选择根节点cmds.select(joint_name)# 应用旋…...
如何水出第一篇SCI：SCI发刊历程，从0到1全过程经验分享！！！
如何水出第一篇SCI：SCI发刊历程，从0到1全路程经验分享！！！ 详细的改进教程以及源码，戳这！戳这！！戳这！！！B站：Ai学术叫叫兽e…...
SpringBoot表单防止重复提交
哪些因素会引起重复提交？ 开发的项目中可能会出现下面这些情况： 前端下单按钮重复点击导致订单创建多次 网速等原因造成页面卡顿，用户重复刷新提交请求 黑客或恶意用户使用postman等http工具重复恶意提交表单 重复提交会带来哪些问题&…...
java面向对象.day17（什么是面向对象）
先认识：面向过程思想，面向对象思想 面向过程思想（具体） 步骤清晰简单，第一步做什么，第二步做什么.... 面对过程适合处理一些较为简单的问题 面向对象思想（抽象） 物以类聚&#x…...
mysql处理并发简单示例
处理并发的基本思路是使用锁来控制对共享资源的访问。在MySQL中，可以使用事务和行级锁来处理并发。 具体处理方式如下： 创建一个用于存储并发任务的MySQL表，该表包含一个自增的ID字段和任务名称字段。设置一个最大并发数量，用来…...
顺序表——功能实现
✨✨欢迎👍👍点赞☕️☕️收藏✍✍评论 个人主页：秋邱博客 所属栏目：C语言 （感谢您的光临，您的光临蓬荜生辉） 目录 1.0 前言 2.0 线性表 2.1 顺序表 2.2 顺序表的分类 2.3 顺序表功能的实现…...
达梦导出工具dexp
基础环境 操作系统：Red Hat Enterprise Linux Server release 7.9 (Maipo) 数据库版本：DM Database Server 64 V8 架构：单实例dexp 逻辑导出 dexp 工具可以对本地或者远程数据库进行数据库级、用户级、模式级和表级的逻辑备份。备份的内容非…...
Ubuntu 22.04安装新硬盘并启动时自动挂载
方法一 要在Ubuntu 22.04系统中安装一个新硬盘、对其进行格式化并实现启动时自动挂载，需要按以下步骤操作： 1. 安装硬盘 - 确保你的硬盘正确连接到计算机上（涉及硬件安装）。 2. 发现新硬盘 - 在系统启动后，打开终端…...
Mybatis中sqlSession.getMapper背后的原理
在通过MyBatis操作数据库之前我们一定先通过Session对象获取指定Mappper接口的代理对象。如下代码所示： public class UserMapper{Select(value"SELECT * FROM user")public List<User> findAll(); }public static void main(String [] args){Conf…...
[环境配置]conda 64位安装32位python
进入32模式 set CONDA_FORCE_32BIT1创建环境 conda create --name yourEnv python3.8退出32模式 set CONDA_FORCE_32BIT0ok...
AI-调查研究-01-正念冥想有用吗？对健康的影响及科学指南
点一下关注吧！！！非常感谢！！持续更新！！！ 🚀 AI篇持续更新中！（长期更新） 目前2025年06月05日更新到： AI炼丹日志-28 - Aud…...
MPNet：旋转机械轻量化故障诊断模型详解python代码复现
目录 一、问题背景与挑战 二、MPNet核心架构 2.1 多分支特征融合模块（MBFM） 2.2 残差注意力金字塔模块（RAPM） 2.2.1 空间金字塔注意力（SPA） 2.2.2 金字塔残差块（PRBlock） 2.3 分类器设计 三、关键技术突破 3.1 多尺度特征融合 3.2 轻量化设计策略 3.3 抗噪声…...
基于FPGA的PID算法学习———实现PID比例控制算法
基于FPGA的PID算法学习 前言一、PID算法分析二、PID仿真分析1. PID代码2.PI代码3.P代码4.顶层5.测试文件6.仿真波形 总结 前言 学习内容：参考网站： PID算法控制 PID即：Proportional（比例）、Integral（积分&…...
三维GIS开发cesium智慧地铁教程（5）Cesium相机控制
一、环境搭建 <script src"../cesium1.99/Build/Cesium/Cesium.js"></script> <link rel"stylesheet" href"../cesium1.99/Build/Cesium/Widgets/widgets.css"> 关键配置点： 路径验证：确保相对路径.…...
centos 7 部署awstats 网站访问检测
一、基础环境准备（两种安装方式都要做） bash # 安装必要依赖 yum install -y httpd perl mod_perl perl-Time-HiRes perl-DateTime systemctl enable httpd # 设置 Apache 开机自启 systemctl start httpd # 启动 Apache二、安装 AWStats࿰…...
什么是库存周转？如何用进销存系统提高库存周转率？
你可能听说过这样一句话： “利润不是赚出来的，是管出来的。” 尤其是在制造业、批发零售、电商这类“货堆成山”的行业，很多企业看着销售不错，账上却没钱、利润也不见了，一翻库存才发现： 一堆卖不动的旧货…...
06 Deep learning神经网络编程基础 激活函数 --吴恩达
深度学习激活函数详解 一、核心作用 引入非线性：使神经网络可学习复杂模式控制输出范围：如Sigmoid将输出限制在(0,1)梯度传递：影响反向传播的稳定性二、常见类型及数学表达 Sigmoid σ ( x ) = 1 1 +...
前端中slice和splic的区别
1. slice slice 用于从数组中提取一部分元素，返回一个新的数组。 特点： 不修改原数组：slice 不会改变原数组，而是返回一个新的数组。提取数组的部分：slice 会根据指定的开始索引和结束索引提取数组的一部分。不包含…...
论文阅读：Matting by Generation
今天介绍一篇关于 matting 抠图的文章，抠图也算是计算机视觉里面非常经典的一个任务了。从早期的经典算法到如今的深度学习算法，已经有很多的工作和这个任务相关。这两年 diffusion 模型很火，大家又开始用 diffusion 模型做各种 CV 任务了&am…...
0609)
书籍“之“字形打印矩阵(8)0609
题目 给定一个矩阵matrix，按照"之"字形的方式打印这个矩阵，例如： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ”之“字形打印的结果为：1，…...