PID——调参的步骤
第一步:确定比例增益P
确定比例增益 P 时,首先去掉 PID 的积分项和微分项,一般是令 Ti=0、 Td=0(具体见PID 的参数设定说明),使PID 为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值60%~70%,由0逐渐加大比例增益 P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益 P 逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益 P,设定 PID 的比例增益 P 为当前值60%~70%。比例增益 P 调试完成。
第二步:确定比例增益I
比例增益 P 确定后,设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值,然后逐渐减小 Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大 Ti,直至系统振荡消失。记录此时的 Ti,设定 PID的积分时间常数 Ti 为当前值的150%~180%。积分时间常数 Ti 调试完成
第三步:确定比例增益d
积分时间常数 Td 一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定 P 和 Ti 的方法相同,取不振
荡时的30%。
第四步:进一步调整参数
系统空载、带载联调,再对 PID 参数进行微调,直至满足要求。
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