PID——调参的步骤

第一步：确定比例增益P

确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是令 Ti=0、 Td=0（具体见PID 的参数设定说明），使PID 为纯比例调节。

输入设定为系统允许的最大值60%~70%，由0逐渐加大比例增益 P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益 P 逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益 P，设定 PID 的比例增益 P 为当前值60%~70%。比例增益 P 调试完成。

第二步：确定比例增益I

比例增益 P 确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大 Ti，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti，设定 PID的积分时间常数 Ti 为当前值的150%~180%。积分时间常数 Ti 调试完成

第三步：确定比例增益d

积分时间常数 Td 一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P 和 Ti 的方法相同，取不振
荡时的30%。

第四步：进一步调整参数

系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足要求。