实验笔记之——DPVO(Deep Patch Visual Odometry)
本博文记录本文测试DPVO的过程,本博文仅供本人学习记录用~
《Deep Patch Visual Odometry》
代码链接:GitHub - princeton-vl/DPVO: Deep Patch Visual Odometry
目录
配置过程
测试记录
参考资料
配置过程
首先下载代码以及创建conda环境
git clone https://github.com/princeton-vl/DPVO.git --recursive
cd DPVOconda env create -f environment.yml
conda activate dpvo
然后安装eigen以及下载DPVO对应的模型及数据,同时安装DPVO
wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip
unzip eigen-3.4.0.zip -d thirdparty# install DPVO
pip install .# download models and data (~2GB)
./download_models_and_data.sh
安装成功~

可视化工具,采用Pangolin Viewer
./Pangolin/scripts/install_prerequisites.sh
mkdir Pangolin/build && cd Pangolin/build
cmake ..
make -j8
sudo make install
cd ../..
然后安装viewer
pip install ./DPViewer

采用MobaXterm来运行下面代码从而观看demo
conda activate dpvopython demo.py \--imagedir=<path to image directory or video> \--calib=<path to calibration file> \--viz # enable visualization--plot # save trajectory plot--save_reconstruction # save point cloud as a .ply file--save_trajectory # save the predicted trajectory as .txt in TUM formatIphone数据
CUDA_VISIBLE_DEVICES=3 python demo.py \--imagedir=movies/IMG_0482.MOV \--calib=calib/iphone.txt\--viz \--plot \--save_reconstruction \--save_trajectory CUDA_VISIBLE_DEVICES=2 python demo.py --imagedir=mav0/cam0/data --calib=calib/euroc.txt --stride=2 --plot --viz
如果报错ImportError: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such
那么安装sudo ldconfig。
如果出现错误:
ImportError: /home/gwp/miniconda3/envs/dpvo/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /usr/local/lib/libpango_core.so)
先使用"ll"命令查看一下该文件的概况:

然后用下面命令查看
strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX

可以发现,GLIBCXX_3.4.30是存在的。既然已经存在了上述目标文件,所以只需要重新创建软连接使得anaconda3 能够识别到这个目标文件就可以了。
ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 /home/gwp/miniconda3/envs/dpvo/bin/../lib/libstdc++.so.6
然后再次运行,就没有报错了~
但是运行会出现:Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.Segmentation fault (core dumped)

好像是类似ORBSLAM2的问题导致的

因此,搜全文-march=native,并注释掉。再试试。还是一样的错误。从博客(DPVO服务器端复现-CSDN博客)中发现可能是原来的可视化有点问题~~~
然后再运行就可以了~读者可选用博客(DPVO服务器端复现-CSDN博客)提供的代码或者下面提供的代码。均可实现运行
https://github.com/KwanWaiPang/DPVO_comment
https://github.com/KwanWaiPang/DPVO_comment
测试记录
python demo.py --imagedir=movies/IMG_0492.MOV --calib=calib/iphone.txt --stride=5 --viz
DPVO testing 0482
DPVO testing 0497
DPVO testing 0493
DPVO testing 0492
参考资料
DPVO服务器端复现-CSDN博客
如何解决 :libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30‘ not found-CSDN博客
相关文章:
实验笔记之——DPVO(Deep Patch Visual Odometry)
本博文记录本文测试DPVO的过程,本博文仅供本人学习记录用~ 《Deep Patch Visual Odometry》 代码链接:GitHub - princeton-vl/DPVO: Deep Patch Visual Odometry 目录 配置过程 测试记录 参考资料 配置过程 首先下载代码以及创建conda环境 git clo…...
力扣----轮转数组
题目链接:189. 轮转数组 - 力扣(LeetCode) 思路一 我们可以在进行每次轮转的时候,先将数组的最后一个数据的值存储起来,接着将数组中前n-1个数据依次向后移,最后将存储起来的值赋给数组中的第一个数据。 …...
哥斯拉、冰蝎、中国蚁剑在护网中流量特征分析,收藏起来当资料吧,24年护网用得上
护网哥斯拉、冰蝎、中国蚁剑流量分析 【点击免费领取】CSDN大礼包:《黑客&网络安全入门&进阶学习资源包》🔗包含了应急响应工具、入侵排查、日志分析、权限维持、Windows应急实战、Linux应急实战、Web应急实战。 护网中最担心的是木马已经到了服…...
隐藏饼图的legend,重写legend列表。
因为要实现的饼图效果较复杂,所以,需要重新写列表。 点击右侧列表的圆点,实现隐藏左侧饼图相应环状。 <template><div class="index_div"><a-spin :spinning="aLoading"><scalescreen:width="1920":height="1080&…...
解决在Mac下使用npm报错:Error: EACCES: permission denied
原因说明:没有足够的权限在 /usr/local/lib/node_modules 目录下创建文件夹 这个错误表明你在安装或更新 Vue.js(vue)包时,没有足够的权限在 /usr/local/lib/node_modules 目录下创建文件夹。这通常是因为默认情况下,普…...
pvt对net delay的影响
我正在「拾陆楼」和朋友们讨论有趣的话题,你⼀起来吧? 拾陆楼知识星球入口 有星球成员提问: pt中在同一个corner下的net的为啥在min和max的情况下读RC值是不一样的呢??不应该都是根据spef来的吗?? 回答: 这个其实是个误区,相同RC corner情况下我们看report_delay_…...
力扣5 最长回文子串
给你一个字符串 s,找到 s 中最长的 回文子串。 示例 1: 输入:s "babad" 输出:"bab" 解释:"aba" 同样是符合题意的答案。示例 2: 输入:s "cbbd" 输…...
【Uniapp小程序】自定义导航栏uni-nav-bar滚动渐变色
效果图 新建activityScrollTop.js作为mixins export default {data() {return {navBgColor: "rgba(0,0,0,0)", // 初始背景颜色为完全透明navTextColor: "rgba(0,0,0,1)", // 初始文字颜色};},onPageScroll(e) {// 设置背景const newAlpha Math.min((e.s…...
HarmonyOS鸿蒙学习笔记(25)相对布局 RelativeContainer详细说明
RelativeContainer 简介 前言核心概念官方实例官方实例改造蓝色方块改造center 属性说明参考资料 前言 RelativeContainer是鸿蒙的相对布局组件,它的布局很灵活,可以很方便的控制各个子UI 组件的相对位置,其布局理念有点类似于android的约束…...
自然语言处理学习中英文翻译语料库
在自然语言处理(NLP)领域,学习中英文翻译需要高质量的双语语料库。以下是一些常用的中英文翻译语料库资源: OpenSubtitles: 网站: OpenSubtitles 描述:OpenSubtitles 提供了大量的电影和电视剧…...
可视化数据科学平台在信贷领域应用系列二:数据清洗
上一篇文章中,某互联网银行零售信贷风险建模专家使用数据科学平台Altair RapidMiner——完成了数据探索工作,《可视化数据科学平台在信贷领域应用系列一:数据探索》。本次这位建模专家再次和大家分享数据准备的第二步骤,数据清洗。…...
JS面试题:hash和history的区别
一、hash 模式和 history 模式的介绍 由于 Vue 项目为单页面应用,所以整个项目在开发和构建过程中,仅存在一个HTML物理文件。通过路由系统可以实现将项目的组件与可访问的URL路径进行绑定。由于Vue项目只有一个HTML物理文件,切换页面时既需要…...
GEE案例——归一化差异水体指数丰水期、枯水期的水域面积和水深分析(青海湖为例)
简介 水深反演是指利用遥感技术从航空或卫星平台上获取的数据来推断水体的深度信息。这种技术在海洋学、湖泊和河流的科学研究与管理中非常重要。以下是几种常用的水深反演方法: 1. **光学遥感反演**: - 基于水体颜色和透明度的变化与水深的关系,使用光学遥感影像(如L…...
机器视觉检测--相机
一,相机就是CCD么? 通常,我们把相机都叫作CCD,CCD已经成了相机的代名词。其实很可能正在使用的是CMOS。CCD以及CMOS都称为感光元件,都是将光学图像转换为电子信号的半导体元件。他们在检测光时都采用光电二极管&#…...
【人工智能】第四部分:ChatGPT的技术实现
人不走空 🌈个人主页:人不走空 💖系列专栏:算法专题 ⏰诗词歌赋:斯是陋室,惟吾德馨 目录 🌈个人主页:人不走空 💖系列专栏:算法专题 ⏰诗词歌…...
小程序配置自定义tabBar及异形tabBar配置操作
什么是tabBar? 小程序的tabbar是指小程序底部的一组固定导航按钮,通常包含2-5个按钮,用于快速切换小程序的不同页面。每个按钮都有一个图标和文本标签,点击按钮可以切换到对应的页面。tabbar通常放置在小程序的底部,以…...
解析《动物园规则怪谈》【逻辑】
鉴赏《动物园规则怪谈》【逻辑】 前言版权推荐鉴赏《动物园规则怪谈》推理游客正方“它”方其他物品 不同规则或纸条的对比联系出现的地方及联系游客入园历程:被“它”污染的过程鉴赏升华 最后 前言 2024-5-31 13:05:38 以下内容源自《【逻辑】》 仅供学习交流使用…...
上传RKP 证书签名请求息上传到 Google 的后端服务器
上传证书签名请求 1.准备环境:OK pip3 install google-auth2.13.0 requests2.28下载 device_info_uploader.py 。 没找到先跳过 选项 1:通过 GCP 帐户使用 device_info_uploader.py 运行脚本。 ./device_info_uploader.py --credentials /secure/s…...
Debian和ubuntu 嵌入式的系统的 区别
随着开源操作系统的日益流行,Debian和Ubuntu这两个基于Linux的发行版本成为了众多开发者和系统管理员的首选。它们各自拥有独特的优势和特点,那么,在选择时,哪一个更适合你呢?接下来,我们将深入探讨两者的关…...
HTML旋转照片盒子
效果图 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport" content"widthdevice-width, initial-scale1.0"><meta http-equiv"X-UA-Compatible" content…...
从WWDC看苹果产品发展的规律
WWDC 是苹果公司一年一度面向全球开发者的盛会,其主题演讲展现了苹果在产品设计、技术路线、用户体验和生态系统构建上的核心理念与演进脉络。我们借助 ChatGPT Deep Research 工具,对过去十年 WWDC 主题演讲内容进行了系统化分析,形成了这份…...
渗透实战PortSwigger靶场-XSS Lab 14:大多数标签和属性被阻止
<script>标签被拦截 我们需要把全部可用的 tag 和 event 进行暴力破解 XSS cheat sheet: https://portswigger.net/web-security/cross-site-scripting/cheat-sheet 通过爆破发现body可以用 再把全部 events 放进去爆破 这些 event 全部可用 <body onres…...
【Redis技术进阶之路】「原理分析系列开篇」分析客户端和服务端网络诵信交互实现(服务端执行命令请求的过程 - 初始化服务器)
服务端执行命令请求的过程 【专栏简介】【技术大纲】【专栏目标】【目标人群】1. Redis爱好者与社区成员2. 后端开发和系统架构师3. 计算机专业的本科生及研究生 初始化服务器1. 初始化服务器状态结构初始化RedisServer变量 2. 加载相关系统配置和用户配置参数定制化配置参数案…...
(二)原型模式
原型的功能是将一个已经存在的对象作为源目标,其余对象都是通过这个源目标创建。发挥复制的作用就是原型模式的核心思想。 一、源型模式的定义 原型模式是指第二次创建对象可以通过复制已经存在的原型对象来实现,忽略对象创建过程中的其它细节。 📌 核心特点: 避免重复初…...
ServerTrust 并非唯一
NSURLAuthenticationMethodServerTrust 只是 authenticationMethod 的冰山一角 要理解 NSURLAuthenticationMethodServerTrust, 首先要明白它只是 authenticationMethod 的选项之一, 并非唯一 1 先厘清概念 点说明authenticationMethodURLAuthenticationChallenge.protectionS…...
Spring数据访问模块设计
前面我们已经完成了IoC和web模块的设计,聪明的码友立马就知道了,该到数据访问模块了,要不就这俩玩个6啊,查库势在必行,至此,它来了。 一、核心设计理念 1、痛点在哪 应用离不开数据(数据库、No…...
2023赣州旅游投资集团
单选题 1.“不登高山,不知天之高也;不临深溪,不知地之厚也。”这句话说明_____。 A、人的意识具有创造性 B、人的认识是独立于实践之外的 C、实践在认识过程中具有决定作用 D、人的一切知识都是从直接经验中获得的 参考答案: C 本题解…...
IP如何挑?2025年海外专线IP如何购买?
你花了时间和预算买了IP,结果IP质量不佳,项目效率低下不说,还可能带来莫名的网络问题,是不是太闹心了?尤其是在面对海外专线IP时,到底怎么才能买到适合自己的呢?所以,挑IP绝对是个技…...
三分算法与DeepSeek辅助证明是单峰函数
前置 单峰函数有唯一的最大值,最大值左侧的数值严格单调递增,最大值右侧的数值严格单调递减。 单谷函数有唯一的最小值,最小值左侧的数值严格单调递减,最小值右侧的数值严格单调递增。 三分的本质 三分和二分一样都是通过不断缩…...
【FTP】ftp文件传输会丢包吗?批量几百个文件传输,有一些文件没有传输完整,如何解决?
FTP(File Transfer Protocol)本身是一个基于 TCP 的协议,理论上不会丢包。但 FTP 文件传输过程中仍可能出现文件不完整、丢失或损坏的情况,主要原因包括: ✅ 一、FTP传输可能“丢包”或文件不完整的原因 原因描述网络…...
