使用candump+grep查看CAN报文
在Linux系统中观察看CAN报文,我们一般使用candump,但是有时候会发现总线上CAN报文太多,例如开启了好几个PDO,这就导致想看的报文被夹杂到报文的海洋里,然后再去找,非常麻烦。
candump也提供了只观察某个报文的功能,但是一次只能观察一个,如果想观察多个报文,那就要开启多个candump,而且candump的命令行不是太友好,经常要多次测试。
本人找到一个比较好的办法,就是使用Linux提供的grep命令来提取需要的CAN报文。
一 方法
假设总线叫vcan0,设备id是0x10,协议是CANopen,那么如果只想观察0x10的SDO发送报文,那么命令如下,
candump vcan0 | grep "610"
如果同时还想观察0x10的SDO应答报文,那么命令可以修改如下,
candump vcan0 | grep -E "610|590"
“-E”选项可以让“|”变成或的意思,这里是抓取信息中含610或含590的报文,同理,可以根据需要来提取多个报文
二 实践
这里开启三个终端:
- 第一个用cansend来发送报文,
- 第二个使用candump直接观察报文,
- 第三个使用candump+grep来实践本文方法。
这里candump+grep的组合如下,
candump vcan0 | grep -E "610|590"
首先使用cansend发现2条报文,如下,
cansend vcan0 610#1122334455667788
cansend vcan0 611#1122334455667788
cansend vcan0 612#1122334455667788
cansend vcan0 590#1122334455667788
然后在第二个终端下观察到报文如下,

而在第三个终端下观察到的报文如下,

可以看到和预期一样。
另外,由于grep使用正则表达式,那么只要简单学下就可以根据需要提取任何报文了,非常方便。
三 总结
本文讲述了如何使用grep来查看需要的CAN报文,如果再熟悉下正则表达式,那就是如虎添翼了。
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