当前位置: 首页 > news >正文

ros学习之路径规划

一、全局路径规划中的地图

  • 1、栅格地图(Grid Map
  • 2、概率图(Cost Map)
  • 3、特征地图(Feature Map
  • 4、拓扑地图(Topological Map)

二、全局路径规划算法

1、Dijkstra 算法

2、最佳路径优先搜索算法(BFS)

3、A * 搜索算法

  • 双向 A * 搜索算法
  • 重复 A * 搜索算法
  • Anytime Repairing A* (ARA*) 搜索算法
  • 实时学习 A * 搜索(LRTA*)算法
  • 实时适应性 A * 搜索(RTAA*)算法

4、动态 A * 搜索(D*)算法   ——存在动态障碍物时实时进行路径规划                      

5、终身规划 A * 搜索算法

6、Anytime D * 搜索算法:变动较小

7、Anytime D * 搜索算法:变动较大

8、快速随机搜索树(RRT)算法

9、目标偏好 RRT 算法

10、双向快速扩展随机树(RRT_CONNECT)算法

11、Extended_RRT 算法

12、动态 RRT 算法——动态避障路径规划

13、快速行进树(FMT*)算法

14、Batch Informed 树(BIT*)算法

三、局部路径规划算法

1、人工势场法       

2、动态窗口法(DWA,dynamic window approach)

优点:

  • 计算复杂度低:考虑到速度和加速度的限制,只有安全的轨迹会被考虑,且每次采样的时间较短,因此轨迹空间较小
  • 可以实现避障:可以实时避障,但是避障效果一般
  • 适用与差分和全向车模

缺点:

  • 前瞻性不足:只模拟并评价了下一步,如在机器人前段遇见“C”字形障碍时,不能很好的避障
  • 动态避障效果差: 模拟运动轨迹断,动态避障效果差
  • 非全局最优路径: 每次都选择下一步的最佳路径,而非全局最优路径
  • 不适用于阿克曼模型车模

相关文章:

ros学习之路径规划

一、全局路径规划中的地图 1、栅格地图(Grid Map)2、概率图(Cost Map)3、特征地图(Feature Map4、拓扑地图(Topological Map) 二、全局路径规划算法 1、Dijkstra 算法 2、最佳路径优先搜索算…...

Qt 顺序容器的详细介绍

一.顺序容器介绍 Qt 中的顺序容器包括 QVector、QList、QLinkedList 和 QStack。这些容器都提供了类似于 C STL 中的容器的功能,但是在 Qt 中提供了更多的功能和接口。 二.具体介绍 1.QVector QVector:是一个动态数组,可以在其末尾快速插入…...

基于语音识别的智能电子病历(三)之 M*Modal

讨论“基于语音识别的智能电子病历”,就绕不开 Nuance 和 M*Modal。这2个公司长时间的占据第一和第二的位置。下面介绍一下M*Modal。 这是2019年的一个新闻“专业医疗软件提供商3M公司为自己购买了一份圣诞礼物,即M*Modal IP LLC的医疗技术业务&#xf…...

理解Apache Storm的实际用途和应用场景

学习目标: 理解Apache Storm的实际用途和应用场景 学习内容: 1. 实时数据处理和分析 1.1 实时日志分析 公司可以使用Storm来实时处理和分析服务器日志。例如,电商网站可以实时监控用户行为日志,以检测异常活动(如DD…...

【iceberg】数据湖与iceberg调研与实战

文章目录 一. 为什么现在要强调数据湖1. 大数据架构发展历史2. Lambda架构与kappa架构3. 数据湖所具备的能力 二. iceberg是数据湖吗1. iceberg的诞生2. iceberg设计之table format从如上iceberg的数据结构可以知道,iceberg在数据查询时,1.查找文件的时间…...

xrdp多用户多控制界面远程控制

1、无桌面安装桌面(原本有ubuntu桌面的可以直接跳过这一步) Gnome 与 xfce 相比,xfce 由于其轻巧,它可以安装在低端台式机上。Xfce 优雅的外观,增强了用户体验,它对用户非常友好,性能优于其他桌…...

git会忽略我们工作改动中的大小写

在我们日常git工作中,我们对于文件名字的大小写修改正常是不会被git记录的 这是因为默认情况下git是不区分大小写的 这会导致一个问题,由于我们修改了文件名字的大小写,而对于文件之间相互依赖的导入代码没有对应修改 如果我们此时本地推送…...

SSL 自定义证书创建过程

1、生成自签名根证书和私钥 1.1 生成根证书 1.1.1生成根证书私钥 首先,生成一个自签名的根证书和私钥。这个根证书将作为信任锚(Trust Anchor),客户端会信任由这个根证书签署的所有证书。 openssl genrsa -out rootCA.key 204…...

javaSwing飞机订票系统

摘要 Java swing实现的飞机票预定系统,系统数据库原本采用的是Oracle,我又改了一个mysql版本的,所以这套系统有两个版本,一个是mysql数据库版的,一个是Oracle数据库版 一. 已经完成的功能 : …...

赶紧收藏!2024 年最常见 20道 Redis面试题(四)

上一篇地址:赶紧收藏!2024 年最常见 20道 Redis面试题(三)-CSDN博客 七、Pipeline有什么好处,为什么要用pipeline? Redis Pipeline 是一种批量执行命令的技术,它允许客户端一次性发送多个命令…...

虚拟列表 vue-virtual-scroller 的使用

npm 详情&#xff1a;vue-virtual-scroller - npm (npmjs.com) 这里我使用的是RecycleScroller。 App.vue <template><RecycleScrollerclass"scroller":items"items":item-size"54"v-slot"{ item }"><list-item :it…...

前端基础入门三大核心之HTML篇:深入理解重绘与重排 —— 概念、区别与实战演练

前端基础入门三大核心之HTML篇&#xff1a;深入理解重绘与重排 —— 概念、区别与实战演练 HTML渲染基础回顾重绘与重排的概念重绘&#xff08;Repaint&#xff09;重排&#xff08;Reflow&#xff09; 区别与影响实战示例&#xff1a;优化策略与代码演示示例1&#xff1a;避免…...

【C/C++笔试练习】TCP、IP广播、ARP协议、IP路由器、MAC协议、三次握手、TCP/IP、子网划分年、会抽奖、抄送列表

文章目录 C/C笔试练习选择部分&#xff08;1&#xff09;TCP&#xff08;2&#xff09;IP广播&#xff08;3&#xff09;ARP协议&#xff08;4&#xff09;IP路由器&#xff08;5&#xff09;MAC协议&#xff08;6&#xff09;三次握手&#xff08;7&#xff09;TCP/IP&#xf…...

线程的概念和控制

文章目录 线程概念线程的优点线程的缺点线程异常线程用途理解虚拟地址 线程控制线程的创建线程终止线程等待线程分离封装线程库 线程概念 什么是线程&#xff1f; 在一个程序里的一个执行路线就叫做线程&#xff08;thread&#xff09;。更准确的定义是&#xff1a;线程是“一…...

PHS树脂(聚对羟基苯乙烯)为KrF光刻胶专用树脂 本土企业具备百公斤级别量产能力

PHS树脂&#xff08;聚对羟基苯乙烯&#xff09;为KrF光刻胶专用树脂 本土企业具备百公斤级别量产能力 PHS树脂又称聚对羟基苯乙烯树脂、聚羟基苯乙烯树脂&#xff0c;指以对羟基苯乙烯作为基材制成的光刻胶树脂。与其他光刻胶树脂相比&#xff0c;PHS树脂具有极佳热稳定性、化…...

Python 机器学习 基础 之 数据表示与特征工程 【单变量非线性变换 / 自动化特征选择/利用专家知识】的简单说明

Python 机器学习 基础 之 数据表示与特征工程 【单变量非线性变换 / 自动化特征选择/利用专家知识】的简单说明 目录 Python 机器学习 基础 之 数据表示与特征工程 【单变量非线性变换 / 自动化特征选择/利用专家知识】的简单说明 一、简单介绍 二、单变量非线性变换 三、自…...

uniapp-自定义navigationBar

封装导航栏自定义组件 创建 nav-bar.vue <script setup>import {onReady} from dcloudio/uni-appimport {ref} from vue;const propsdefineProps([navBackgroundColor])const statusBarHeight ref()const navHeight ref()onReady(() > {uni.getSystemInfo({success…...

多式联运奇迹:探索 GPT-4o 的尖端功能

取得的显着进展的DigiOps与人工智能已经标志着重要的里程碑&#xff0c;随着时间的推移塑造了人工智能系统的能力。从早期基于规则系统的出现机器学习和深入学习&#xff0c;人工智能已经发展得更加先进和通用。 生成式预训练 Transformer (GPT) by OpenAI 已特别值得注意。每…...

前端 CSS 经典:好看的标题动画

前言&#xff1a;好看的标题动画实现。 效果&#xff1a; <!DOCTYPE html> <html lang"en"><head><meta charset"UTF-8" /><meta name"viewport" content"widthdevice-width, initial-scale1.0" /><…...

Vue项目打包优化(element+echarts+vue使用cdn)

如何打包查看所有资源大小&#xff1f; 使用插件&#xff1a;webpack-bundle-analyzer 效果图&#xff1a; 安装webpack-bundle-analyzer 第一步&#xff0c;终端执行 npm instatll webpack-bundle-analyzer --save-dev第二步&#xff0c;vue.config.js配置 module.export…...

IDEA运行Tomcat出现乱码问题解决汇总

最近正值期末周&#xff0c;有很多同学在写期末Java web作业时&#xff0c;运行tomcat出现乱码问题&#xff0c;经过多次解决与研究&#xff0c;我做了如下整理&#xff1a; 原因&#xff1a; IDEA本身编码与tomcat的编码与Windows编码不同导致&#xff0c;Windows 系统控制台…...

synchronized 学习

学习源&#xff1a; https://www.bilibili.com/video/BV1aJ411V763?spm_id_from333.788.videopod.episodes&vd_source32e1c41a9370911ab06d12fbc36c4ebc 1.应用场景 不超卖&#xff0c;也要考虑性能问题&#xff08;场景&#xff09; 2.常见面试问题&#xff1a; sync出…...

PHP和Node.js哪个更爽?

先说结论&#xff0c;rust完胜。 php&#xff1a;laravel&#xff0c;swoole&#xff0c;webman&#xff0c;最开始在苏宁的时候写了几年php&#xff0c;当时觉得php真的是世界上最好的语言&#xff0c;因为当初活在舒适圈里&#xff0c;不愿意跳出来&#xff0c;就好比当初活在…...

GC1808高性能24位立体声音频ADC芯片解析

1. 芯片概述 GC1808是一款24位立体声音频模数转换器&#xff08;ADC&#xff09;&#xff0c;支持8kHz~96kHz采样率&#xff0c;集成Δ-Σ调制器、数字抗混叠滤波器和高通滤波器&#xff0c;适用于高保真音频采集场景。 2. 核心特性 高精度&#xff1a;24位分辨率&#xff0c…...

招商蛇口 | 执笔CID,启幕低密生活新境

作为中国城市生长的力量&#xff0c;招商蛇口以“美好生活承载者”为使命&#xff0c;深耕全球111座城市&#xff0c;以央企担当匠造时代理想人居。从深圳湾的开拓基因到西安高新CID的战略落子&#xff0c;招商蛇口始终与城市发展同频共振&#xff0c;以建筑诠释对土地与生活的…...

AirSim/Cosys-AirSim 游戏开发(四)外部固定位置监控相机

这个博客介绍了如何通过 settings.json 文件添加一个无人机外的 固定位置监控相机&#xff0c;因为在使用过程中发现 Airsim 对外部监控相机的描述模糊&#xff0c;而 Cosys-Airsim 在官方文档中没有提供外部监控相机设置&#xff0c;最后在源码示例中找到了&#xff0c;所以感…...

用鸿蒙HarmonyOS5实现中国象棋小游戏的过程

下面是一个基于鸿蒙OS (HarmonyOS) 的中国象棋小游戏的实现代码。这个实现使用Java语言和鸿蒙的Ability框架。 1. 项目结构 /src/main/java/com/example/chinesechess/├── MainAbilitySlice.java // 主界面逻辑├── ChessView.java // 游戏视图和逻辑├──…...

上位机开发过程中的设计模式体会(1):工厂方法模式、单例模式和生成器模式

简介 在我的 QT/C 开发工作中&#xff0c;合理运用设计模式极大地提高了代码的可维护性和可扩展性。本文将分享我在实际项目中应用的三种创造型模式&#xff1a;工厂方法模式、单例模式和生成器模式。 1. 工厂模式 (Factory Pattern) 应用场景 在我的 QT 项目中曾经有一个需…...

Axure 下拉框联动

实现选省、选完省之后选对应省份下的市区...

【若依】框架项目部署笔记

参考【SpringBoot】【Vue】项目部署_no main manifest attribute, in springboot-0.0.1-sn-CSDN博客 多一个redis安装 准备工作&#xff1a; 压缩包下载&#xff1a;http://download.redis.io/releases 1. 上传压缩包&#xff0c;并进入压缩包所在目录&#xff0c;解压到目标…...